CN108812331A - 一种机器人挤奶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人挤奶机，包括机器人本体，所述主体箱的两侧对称设置有机械臂；所述机械臂包括连杆一，所述主体箱的外侧壁上固定有连杆一，所述滑轨的一端固定设置有上夹块，所述滑块上固定设置有下夹块，所述上夹块和下夹块上均开设有半圆槽，所述主体箱上设置有行程开关，所述行程开关和机械臂电性连接；所述主体箱内设置有贮奶罐，所述贮奶罐连通有多个伸缩软管，所述伸缩软管贯穿于主体箱侧壁开设的通孔并连通有挤奶杯，所述挤奶杯内设置有内衬，所述内衬围成挤奶腔，所述挤奶杯和内衬之间围成隔间腔。本发明提供了机器人挤奶机，可自动化完成对家畜的挤奶操作，使用方便，在挤奶的同时能够完成对家畜乳房的按摩刺激，有效提高产奶量。

Description

一种机器人挤奶机

技术领域

本发明涉及挤奶机技术领域，具体为一种机器人挤奶机。

背景技术

在奶制品的制备过程中，挤奶是必不可少的一部分，若通过人工进行挤奶，不仅容易对家畜造成一定的损伤，而且挤奶效率低，现有的挤奶机大多仍需要人工辅助操作，使用不便，同时，传统的挤奶工作由人工来完成，在挤奶的过程中，挤奶工会提前对家畜的乳房进行按摩刺激，使得家畜可以产生更多的奶，使用普通的挤奶机虽然可以节约人力，但是其省略了对家畜乳房的按摩过程，大大减小了出奶量。

现有技术中，申请号为“201810114854.0”的一种山羊挤奶装置，包括底座，底座的下端设有行走机构，底座的上端固定连接有两块第一竖板，两块第一竖板之间设有升降板，第一竖板上设有用于对升降板进行调节的升降机构，升降板的上端两侧均固定连接有支撑板，两块支撑板的上端固定连接有同一个操作台，操作台的上端设有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有平移板，第一凹槽内设有用于对平移板进行调节的调节机构，平移板的上端两侧均固定连接有第二竖板，操作台的上端一侧转动连接有转动板，其中一块第二竖板的侧壁上固定连接有顶杆，该山羊挤奶装置可以实现对山羊的自动挤奶，大大降低了操作人员的劳动强度，而且有利于提高挤奶效率，保证羊奶的新鲜。

但是，其在使用过程中，仍然存在较为明显的缺陷：1、使用过程中仍然需要人工控制，操作不够简洁；2、缺少对家畜的乳房进行按摩刺激的装置，而忽略按摩过程会导致出奶量降低，也不利于家畜的健康。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人挤奶机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人挤奶机，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部箱、颈部连接块、主体箱和支腿，所述头部箱通过颈部连接块固定连接有主体箱，所述主体箱的两侧对称设置有机械臂，所述主体箱的底部对称设置有支腿，所述头部箱上设置有显示控制面板；

所述机械臂包括连杆一，所述主体箱的外侧壁上固定有连杆一，所述连杆一通过活动轴承一活动连接有连杆二，所述连杆二通过活动轴承二活动连接有连杆三，所述连杆三远离活动轴承二的一端固定于滑轨上，所述滑轨的一端固定设置有上夹块，所述滑轨上活动设置有滑块，所述滑块上固定设置有下夹块，所述上夹块和下夹块上均开设有半圆槽，所述下夹块远离上上夹块的一侧固定连接于微型电动推杆一上，所述主体箱上设置有行程开关，所述行程开关和机械臂电性连接；

所述主体箱内设置有贮奶罐，所述贮奶罐连通有多个伸缩软管，所述伸缩软管贯穿于主体箱侧壁开设的通孔并连通有挤奶杯，所述挤奶杯内设置有内衬，所述内衬围成挤奶腔，所述挤奶杯和内衬之间围成隔间腔，所述挤奶腔连通有真空导管一，所述真空导管一连通于真空罐，所述隔间腔连通有真空导管二，所述真空导管二连通于真空罐，所述真空导管二的中间连通有空气导管，所述空气导管中固定有支撑块，所述支撑块上固定设置有微型电动推杆二，所述微型电动推杆二通过连杆连接有密封块，所述真空罐上设置有真空泵、真空仪表、真空调节器和脉动器。

优选的，所述微型电动推杆固定设置在支撑板上，所述支撑板固定于滑轨上。

优选的，所述挤奶杯靠近伸缩软管的一侧对称固定有凹型块，所述凹型块固定于主体箱的侧壁上，所述挤奶杯远离凹型块的一侧对称设置有传感器。

优选的，所述真空导管一靠近挤奶腔的一侧设置有单向阀，所述单向阀的上方设置有防水透气膜。

优选的，所述密封块活动设置在空气导管和真空导管二的接口处且大小等于空气导管的直径。

优选的，所述空气导管远离支撑块的一侧内部设置有滤网。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、可事先在显示控制面板上进行参数设定，挤奶过程中无需人工操作，使用简单，挤奶更加高效；

2、内置有对家畜乳房进行按摩刺激的结构，在挤奶的同时完成按摩操作，既节省了时间，也可以通过按摩刺激提高家畜的产奶能力。

本发明提供了机器人挤奶机，可自动化完成对家畜的挤奶操作，使用方便，在挤奶的同时能够完成对家畜乳房的按摩刺激，有效提高产奶量。

附图说明

图1为本发明的整体结构主视图；

图2为本发明的主体箱左视剖面图；

图3为本发明的挤奶杯连接结构示意图；

图4为本发明的A处细节图。

图中：1头部箱、2颈部连接块、3主体箱、4支腿、5显示控制面板、6连杆一、7活动轴承一、8连杆二、9活动轴承二、10连杆三、11滑轨、12上夹块、13滑块、14下夹块、15半圆槽、16微型电动推杆一、17支撑板、18行程开关、19贮奶罐、20伸缩软管、21挤奶杯、22凹型块、23传感器、24内衬、25挤奶腔、26隔间腔、27真空导管一、28真空罐、29单向阀、30防水透气膜、31真空导管二、32空气导管、33支撑块、34微型电动推杆二、35连杆、36密封块、37滤网、38真空泵、39真空仪表、40真空调节器、41脉动器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：

一种机器人挤奶机，包括机器人本体，机器人本体包括头部箱1、颈部连接块2、主体箱3和支腿4，头部箱1通过颈部连接块2固定连接有主体箱3，主体箱3的两侧对称设置有机械臂，机械臂用来夹持挤奶杯21并将挤奶杯21嵌套在家畜乳头上，主体箱3的底部对称设置有支腿4，支腿4上可设置有滑轮或其他便于移动的装置，头部箱1上设置有显示控制面板5，显示控制面板5具有显示参数和设定参数的功能。

机械臂包括连杆一6，主体箱3的外侧壁上固定有连杆一6，连杆一6通过活动轴承一7活动连接有连杆二8，连杆二8通过活动轴承二9活动连接有连杆三10，连杆三10远离活动轴承二9的一端固定于滑轨11上，滑轨11的一端固定设置有上夹块12，滑轨11上活动设置有滑块13，滑块13上固定设置有下夹块14，上夹块12和下夹块14上均开设有半圆槽15，下夹块14远离上上夹块12的一侧固定连接于微型电动推杆一16上，启动微型电动推杆一16，下夹块14会在推动下靠近上夹块12，上夹块12和下夹块14的半圆槽15会组合形成圆，用来对挤奶杯21进行夹持，主体箱3上设置有行程开关18，行程开关18和机械臂电性连接，行程开关18控制着机械臂的运行轨迹，行程开关18可采用LL1D4D-R、LL9Z-T235等其他型号。

主体箱3内设置有贮奶罐19，贮奶罐19连通有多个伸缩软管20，伸缩软管20具有可以拉伸延长和挤压缩短的性质，伸缩软管20贯穿于主体箱3侧壁开设的通孔并连通有挤奶杯21，挤奶杯21内设置有内衬24，内衬24围成挤奶腔25，挤奶杯21和内衬24之间围成隔间腔26，挤奶腔25连通有真空导管一27，真空导管一27连通于真空罐28，隔间腔26连通有真空导管二31，真空导管二31连通于真空罐28，真空导管二31的中间连通有空气导管32，空气导管32中固定有支撑块33，支撑块33上固定设置有微型电动推杆二34，微型电动推杆二34通过连杆35连接有密封块36，真空罐28上设置有真空泵38、真空仪表39、真空调节器40和脉动器41，真空泵38可采用WWY等其他型号，是用来产生和维持真空的装置，真空仪表39可采用AE15-181、DMVU3/8等其他型号，用来显示真空压力示数，真空调节器40可采用HydroVRH-2000-CL2等其他型号，脉动器41可采用HL-P06A等其他型号，脉动器41会使真空挤奶装置中的气压以一定的频率改变，从而在挤奶的同时形成对家畜乳头的按摩刺激，提高产奶量。

作为一个优选，微型电动推杆16固定设置在支撑板17上，支撑板17固定于滑轨11上，支撑板17起到了支撑和限位的作用。

作为一个优选，挤奶杯21靠近伸缩软管20的一侧对称固定有凹型块22，伸缩软管20上设置有吸水泵，用来吸取挤出的奶，凹型块22固定于主体箱3的侧壁上，为了提高挤奶杯21放置的稳定性，凹型块22可以由磁性材料制成，并在主体箱3对应的侧壁位置设置磁性吸附块，挤奶杯21远离凹型块22的一侧对称设置有传感器23，传感器23可用来检测家畜乳头的位置以及和家畜乳头之间的距离，确保挤奶杯21准确嵌套住家畜乳头。

作为一个优选，真空导管一27靠近挤奶腔25的一侧设置有单向阀29，单向阀29的设置使得气体只能从真空罐28到达挤奶腔25，而不能逆流，单向阀29的上方设置有防水透气膜30，避免原奶堵住真空导管一27。

作为一个优选，密封块36活动设置在空气导管32和真空导管二31的接口处且大小等于空气导管32的直径，微型电动推杆二34启动后会带动密封块36移动，堵住或者连通空气导管32。

作为一个优选，空气导管32远离支撑块33的一侧内部设置有滤网37，滤网37用来过滤空气中的杂质，避免杂质污染原奶。

工作原理：在挤奶前，首先在显示控制面板5上设置好相关的预定参数，例如行程开关18控制机械臂的运行轨迹、真空泵38需要达到的真空度、微型电动推杆一16和微型电动推杆二34的运动方向和频率等，然后开始挤奶。

机械臂会依次夹持挤奶杯21嵌套住家畜的乳头，具体地，行程开关18会控制机械臂的运行轨迹，连杆一6、连杆二8和连杆三10之间分别通过活动轴承一7和活动轴承二9相连，为机械臂提供了较大的运动范围和运行精确度，将上卡块12的半圆槽15卡住挤奶杯21上的凹型块22后，微型电动推杆一16会推动下卡块14向靠近上卡块12的方向移动，直至上卡块12和下卡块14紧密地卡住凹型块22，然后通过凹型块22拉出挤奶杯21，伸缩软管20会因受到拉伸而延长，挤奶杯21上的传感器23能够检测家畜乳头的位置并引导挤奶杯21准确地嵌套在家畜的乳头上。

在挤奶过程中，真空罐28会通过真空导管一27持续地使得挤奶腔25保持在真空状态，微型电动推杆二34会通过连杆35带动密封块36做往复运动，当密封块36堵住真空导管二31的内侧壁时，真空导管二31和真空罐38被隔开，此时真空导管二31连通于外界空气，当挤奶腔25为真空，隔间腔26进入空气时，在压力差作用下会挤压并按摩乳头，奶停止流出；当密封块36收缩时，真空导管二31和真空罐38相连通，隔间腔26处在真空状态，隔间腔26做有规律地状态改变，当挤奶腔25和隔间腔26均处于真空状态时，在压力差作用下将奶吸出。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人挤奶机，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括头部箱(1)、颈部连接块(2)、主体箱(3)和支腿(4)，所述头部箱(1)通过颈部连接块(2)固定连接有主体箱(3)，所述主体箱(3)的两侧对称设置有机械臂，所述主体箱(3)的底部对称设置有支腿(4)，所述头部箱(1)上设置有显示控制面板(5)；

所述机械臂包括连杆一(6)，所述主体箱(3)的外侧壁上固定有连杆一(6)，所述连杆一(6)通过活动轴承一(7)活动连接有连杆二(8)，所述连杆二(8)通过活动轴承二(9)活动连接有连杆三(10)，所述连杆三(10)远离活动轴承二(9)的一端固定于滑轨(11)上，所述滑轨(11)的一端固定设置有上夹块(12)，所述滑轨(11)上活动设置有滑块(13)，所述滑块(13)上固定设置有下夹块(14)，所述上夹块(12)和下夹块(14)上均开设有半圆槽(15)，所述下夹块(14)远离上上夹块(12)的一侧固定连接于微型电动推杆一(16)上，所述主体箱(3)上设置有行程开关(18)，所述行程开关(18)和机械臂电性连接；

所述主体箱(3)内设置有贮奶罐(19)，所述贮奶罐(19)连通有多个伸缩软管(20)，所述伸缩软管(20)贯穿于主体箱(3)侧壁开设的通孔并连通有挤奶杯(21)，所述挤奶杯(21)内设置有内衬(24)，所述内衬(24)围成挤奶腔(25)，所述挤奶杯(21)和内衬(24)之间围成隔间腔(26)，所述挤奶腔(25)连通有真空导管一(27)，所述真空导管一(27)连通于真空罐(28)，所述隔间腔(26)连通有真空导管二(31)，所述真空导管二(31)连通于真空罐(28)，所述真空导管二(31)的中间连通有空气导管(32)，所述空气导管(32)中固定有支撑块(33)，所述支撑块(33)上固定设置有微型电动推杆二(34)，所述微型电动推杆二(34)通过连杆(35)连接有密封块(36)，所述真空罐(28)上设置有真空泵(38)、真空仪表(39)、真空调节器(40)和脉动器(41)。

2.根据权利要求1的一种机器人挤奶机，其特征在于：所述微型电动推杆(16)固定设置在支撑板(17)上，所述支撑板(17)固定于滑轨(11)上。

3.根据权利要求1的一种机器人挤奶机，其特征在于：所述挤奶杯(21)靠近伸缩软管(20)的一侧对称固定有凹型块(22)，所述凹型块(22)固定于主体箱(3)的侧壁上，所述挤奶杯(21)远离凹型块(22)的一侧对称设置有传感器(23)。

4.根据权利要求1的一种机器人挤奶机，其特征在于：所述真空导管一(27)靠近挤奶腔(25)的一侧设置有单向阀(29)，所述单向阀(29)的上方设置有防水透气膜(30)。

5.根据权利要求1的一种机器人挤奶机，其特征在于：所述密封块(36)活动设置在空气导管(32)和真空导管二(31)的接口处且大小等于空气导管(32)的直径。

6.根据权利要求1的一种机器人挤奶机，其特征在于：所述空气导管(32)远离支撑块(33)的一侧内部设置有滤网(37)。