CN111264395A

CN111264395A - 一种用于挤奶机器人的挤奶装置

Info

Publication number: CN111264395A
Application number: CN202010252601.7A
Authority: CN
Inventors: 刘纯利; 张玉山; 田维; 周广新; 樊晓宇; 许芹; 王磊; 李锐; 刘涛; 李套
Original assignee: Anhui Yomo Machinery Group Co ltd; Anhui University of Science and Technology
Current assignee: Anhui Yomo Machinery Group Co ltd; Anhui University of Science and Technology
Priority date: 2020-04-02
Filing date: 2020-04-02
Publication date: 2020-06-12

Abstract

本发明公开了一种用于挤奶机器人的挤奶装置，包括安装箱，安装箱一侧均匀装有一组识别相机，在所述安装箱下侧固定连接工作箱，在所述工作箱内固定连接竖直设置的第一隔板，第一隔板将工作箱分隔成工作仓与储存仓，在工作仓顶部设有一组开口，在工作仓内固定连接一组铰接座，每个铰接座均铰接摆动杆，在工作仓内还装有用于控制摆动杆摆动的动力装置，摆动杆一一对应从所述开口处伸出至工作箱外侧，在每个摆动杆伸出至工作箱外侧的一端均固定连接挤奶器。本发明的优点：在挤奶过程中，牛奶不会因为真空泵的吸力进入真空泵中，在吸奶完成后能够瞬间解除吸奶器的真空状态，避免了强行使得挤奶器离开奶牛皮肤而造成奶牛皮肤损伤。

Description

一种用于挤奶机器人的挤奶装置

技术领域

本发明涉及挤奶设备技术领域，尤其涉及一种用于挤奶机器人的挤奶装置。

背景技术

目前，国内农场挤牛奶，主要以人工操作为主或者半自动化的操作，人工挤牛奶的方式不仅效率低，而且人工成本高，导致整体的成本上升，在挤奶的过程中，由于操作不当，导致部分奶源受到污染，使得牛奶的卫生无法得到很好的控制，而半自动化的挤牛奶操作，虽然效率提高，但是由于受到人工的操作方式影响，使得半自动化的挤牛奶操作方式成本仍然较高，而且牛奶的卫生也无法得到有效的控制，使得部分牛奶受到污染，从而带来一定的经济损失。为此申请人研发了一种转盘式挤奶机器人，现有技术中虽然存在很多的挤奶装置，但是这些挤奶装置都不适合转盘式挤奶机器人使用。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于挤奶机器人的挤奶装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于挤奶机器人的挤奶装置，包括安装箱，安装箱一侧均匀装有一组识别相机，在所述安装箱下侧固定连接工作箱，在所述工作箱内固定连接竖直设置的第一隔板，第一隔板将工作箱分隔成工作仓与储存仓，在工作仓顶部设有一组开口，在工作仓内固定连接一组铰接座，每个铰接座均铰接摆动杆，在工作仓内还装有用于控制摆动杆摆动的动力装置，摆动杆一一对应从所述开口处伸出至工作箱外侧，在每个摆动杆伸出至工作箱外侧的一端均固定连接挤奶器。

优选地，所述挤奶器包括桶体，所述桶体内侧底部设有与桶体内部相连通的出奶管，出奶管与所述储存仓相连通，在所述桶体外侧设有与桶体内部相连通的气管，在所述安装箱内装有真空泵，所述气管贯穿所述安装箱并与所述真空泵的吸气接口相连。

优选地，所述桶体的桶口处固定连接垫块，所述垫块远离所述桶体的一侧设有半球槽，半球槽的槽底处设有与所述桶体相连通的圆孔。

优选地，在所述气管上设有支管，支管上装有充气阀。

优选地，所述充气阀包括箱体，所述箱体一侧设有充气孔，所述支管通过充气孔与所述箱体内部相连通，在所述箱体一侧装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接密封板，通过第二电动伸缩杆控制密封板移动而将充气孔堵住或敞开，在所述箱体上设有至少一个与所述箱体相连通的圆管，在所述圆管上设有消音器。

优选地，在所述桶体内侧与所述气管相连通处固定连接密封的罩壳，在所述罩壳朝向所述桶体底部的一侧设有连通孔，在所述罩壳外侧固定连接挡板。

本发明的优点在于：本发明所提供的一种用于挤奶机器人的挤奶装置通过识别相机能够识别奶牛奶头的具体位置，在挤奶过程中，牛奶不会因为真空泵的吸力进入真空泵中，在吸奶完成后能够瞬间解除吸奶器的真空状态，避免了强行使得挤奶器离开奶牛皮肤而造成奶牛皮肤损伤。

附图说明

图1是本发明所提供的一种用于挤奶机器人的挤奶装置的基本结构示意图；

图2是图1的剖视图；

图3是挤奶器的基本结构示意图；

图4是充气阀的基本结构示意图；

图5是图3的E部放大图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-5所示，本发明提供的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，包括安装箱72，安装箱72一侧固定连接连接杆71，通过连接杆71方便本挤奶装置与机械手臂相连接，安装箱72一侧均匀装有四个识别相机75，识别相机75为现有技术，识别相机75采用双目立体摄像头，在所述安装箱72下侧固定连接工作箱73，在所述工作箱73内固定连接竖直设置的第一隔板731，第一隔板731将工作箱73分隔成工作仓733与储存仓732，储藏箱8通过排液管与所述储存仓732相连通，在所述排液管上装有吸液泵。在工作仓733顶部设有四个开口734，在工作仓733内固定连接四个铰接座735，每个铰接座735均铰接摆动杆734，在工作仓733内还装有用于控制摆动杆734摆动的动力装置，动力装置采用第三电动伸缩杆，摆动杆734一一对应从所述开口734处伸出至工作箱73外侧，在每个摆动杆734伸出至工作箱73外侧的一端均固定连接挤奶器74。

挤奶器74包括桶体741，所述桶体741内侧底部设有与桶体741内部相连通的出奶管744，在出奶管744上装有第一电动球阀，出奶管744与所述储存仓732相连通，在所述桶体741外侧设有与桶体741内部相连通的气管743，在所述桶体741内侧与所述气管743相连通处固定连接密封的半球形罩壳747，在所述罩壳747朝向所述桶体741底部的一侧设有连通孔7471。在所述罩壳747外侧固定连接挡板748，挡板748用于防止牛奶从连通孔7471处回流。气管743上设有支管745，支管745上装有充气阀746。充气阀746包括箱体7461，所述箱体7461一侧设有充气孔7462，所述支管745通过充气孔7462与所述箱体7461内部相连通，在所述箱体7461一侧装有第二电动伸缩杆7463，所述第二电动伸缩杆7463的伸缩端固定连接密封板7464，通过第二电动伸缩杆7463控制密封板7464移动而将充气孔7462堵住或敞开，在所述箱体7461上设有两个与所述箱体7461相连通的圆管7456，在所述圆管7456上设有消音器7466。

在所述安装箱72内装有真空泵77，所述气管743贯穿所述安装箱72并与所述真空泵77的吸气接口相连，在出气管743上装有第二电动球阀。

所述桶体741的桶口处固定连接圆柱形的垫块742，垫块742采用硅胶、橡胶或搪胶制成，所述垫块742远离所述桶体741的一侧设有半球槽7421，半球槽7421的槽底处设有与所述桶体741相连通的圆孔7422。

在使用时，通过机械手臂将挤奶装置的挤奶器移动至奶牛奶头附近，通过识别相机75识别奶牛奶头的具体位置，通过后台控制中心控制挤奶器移动，使得奶牛处于垫块742的半球槽7421中，通过真空泵77对桶体741内进行抽真空，在此情况下，奶牛的奶会被吸入桶体741内，吸奶完成后，第二电动伸缩杆7463控制密封板7464移动而将充气孔7462敞开，外界空气进入桶体741内，垫块742能够很容易从奶牛皮肤上移开。在罩壳747与挡板748的作用下，牛奶不会进入气管743。从奶牛皮肤上移开后，打开第二电动阀桶体741内的牛奶会流入储存仓732内。

Claims

1.一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：包括安装箱（72），安装箱（72）一侧均匀装有一组识别相机（75），在所述安装箱（72）下侧固定连接工作箱（73），在所述工作箱（73）内固定连接竖直设置的第一隔板（731），第一隔板（731）将工作箱（73）分隔成工作仓（733）与储存仓（732），在工作仓（733）顶部设有一组开口（734），在工作仓（733）内固定连接一组铰接座（735），每个铰接座（735）均铰接摆动杆（734），在工作仓（733）内还装有用于控制摆动杆（734）摆动的动力装置，摆动杆（734）一一对应从所述开口（734）处伸出至工作箱（73）外侧，在每个摆动杆（734）伸出至工作箱（73）外侧的一端均固定连接挤奶器（74）。

2.根据权利要求1所述的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：所述挤奶器（74）包括桶体（741），所述桶体（741）内侧底部设有与桶体（741）内部相连通的出奶管（744），出奶管（744）与所述储存仓（732）相连通，在所述桶体（741）外侧设有与桶体（741）内部相连通的气管（743），在所述安装箱（72）内装有真空泵（77），所述气管（743）贯穿所述安装箱（72）并与所述真空泵（77）的吸气接口相连。

3.根据权利要求2所述的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：所述桶体（741）的桶口处固定连接垫块（742），所述垫块（742）远离所述桶体（741）的一侧设有半球槽（7421），半球槽（7421）的槽底处设有与所述桶体（741）相连通的圆孔（7422）。

4.根据权利要求2所述的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：在所述气管（743）上设有支管（745），支管（745）上装有充气阀（746）。

5.根据权利要求4所述的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：所述充气阀（746）包括箱体（7461），所述箱体（7461）一侧设有充气孔（7462），所述支管（745）通过充气孔（7462）与所述箱体（7461）内部相连通，在所述箱体（7461）一侧装有第二电动伸缩杆（7463），所述第二电动伸缩杆（7463）的伸缩端固定连接密封板（7464），通过第二电动伸缩杆（7463）控制密封板（7464）移动而将充气孔（7462）堵住或敞开，在所述箱体（7461）上设有至少一个与所述箱体（7461）相连通的圆管（7456），在所述圆管（7456）上设有消音器（7466）。

6.根据权利要求2所述的一种用于挤奶机器人的挤奶装置，其特征在于：在所述桶体（741）内侧与所述气管（743）相连通处固定连接密封的罩壳（747），在所述罩壳（747）朝向所述桶体（741）底部的一侧设有连通孔（7471），在所述罩壳（747）外侧固定连接挡板（748）。