CN108803665B - 全自动无人机集群作业装置及方法 - Google Patents
全自动无人机集群作业装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108803665B CN108803665B CN201811049917.5A CN201811049917A CN108803665B CN 108803665 B CN108803665 B CN 108803665B CN 201811049917 A CN201811049917 A CN 201811049917A CN 108803665 B CN108803665 B CN 108803665B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- working machine
- machine
- honeycomb
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims abstract description 36
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 16
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 8
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 6
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 4
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims description 2
- 241000264877 Hippospongia communis Species 0.000 description 50
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000011368 organic material Substances 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 1
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0025—Mechanical sprayers
- A01M7/0032—Pressure sprayers
- A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种全自动无人机集群作业装置及方法,其中装置作用于地块,包括控制单元和执行单元,所述执行单元包括密封式外箱,所述外箱内设置有至少一台侦察机和至少两台作业机,所述外箱内设置有与所述作业机自动对接的电池模块和药箱模块。本发明至少具有以下优点:其能够实现将无人机作业的指令、作业、补给工作分工,进而实现自行更换电池及药液、多机轮流连续不间断作业。
Description
技术领域
本发明涉及无人机作业技术领域,尤其涉及一种全自动无人机集群作业装置及方法。
背景技术
现有的植保无人机的作业方式,需要依赖飞手和工作人员进行现场环境勘察、航线规划、起降控制、电池、药液/液肥的更换等。无法真正减少人员的工作时间,作业效率低(在当前的植保作业过程中,无人机实际有效作业时间只占日常作业时间的30%左右,其他时间浪费在了人工路线规划、起降控制、电池及药液人工更换、作业区域转移等事项上)。并且在某些有危害的作业任务下(如:药液为有毒农药时),人员存在安全风险。以上的原因导致目前的植保无人机无法真正实现高效、安全的无人化作业。此外,现有的全自主飞行系统,由于没有将无人机的侦查和作业(植保)工作职能分离,且缺少地块和地况数据的采集(如安全边界、障碍物信息等),因此作业只适用于“标准大地块”,无法实现任意形状和地况的地块作业。并且,目前的植保无人机的起降采用的是开放式平台,环境适应性差,不能实现全天候的作业。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种全自动无人机集群作业装置及方法,其能够实现将无人机作业的指令、作业、补给工作分工,进而实现自行更换电池及药液、多机轮流连续不间断作业。
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种全自动无人机集群作业装置,作用于地块,包括控制单元和执行单元,所述执行单元包括密封式外箱,所述外箱内设置有至少一台侦察机和至少两台作业机,所述外箱内设置有与所述作业机自动对接的电池模块和药箱模块。
进一步地,所述外箱内设置有至少一个用于承载所述侦察机的第一蜂巢、至少两个用于承载所述作业机的第二蜂巢,所述第一蜂巢可拆卸连接所述第二蜂巢。
进一步地,所述第一蜂巢和第二蜂巢内均设置有电源接口,所述第二蜂巢内设置有与所述药箱模块对接的药剂接口。
进一步地,所述第一蜂巢内设置有用于承接侦察机的第一起降平台、密封所述第一蜂巢顶部的第一天窗、推动所述第一起降平台运动至所述第一天窗外部的第一升降机构。
进一步地,所述第一蜂巢内设置有第一摄像头、用于切换所述侦察机电池的第一切换机构。
进一步地,所述第二蜂巢内设置有用于承接作业机的第二起降平台、密封所述第二蜂巢顶部的第二天窗、推动所述第二起降平台运动至所述第二天窗外部的第二升降机构。
进一步地,所述第二蜂巢内设置有第二摄像头、用于切换所述作业机电池的第二切换机构、用于向所述作业机注入药液的注液嘴。
本发明还提供了一种全自动无人机集群作业方法,包括以下步骤:
步骤1:通过所述侦察机对地况进行侦查,具体包括:步骤11:分别进行地块面积拾取、边界确认和飞行障碍物识别;步骤12:规划飞行路径,逐一检查障碍物;步骤13:评估飞行地块和障碍物安全边界;步骤14:规划作业飞行路径,形成路径数据;
步骤2:所述侦察机将地况信息通过无线网络上传至控制单元,判断所述作业飞行路径是否有效,若有效,则将所述作业飞行路径通过无线网络上传至作业机;若无效,则重复步骤1;
步骤3:所述作业机进行连续植保作业;具体包括:步骤31:第一台作业机起飞,按照所述作业飞行路径进行植保作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢内进行补充药液和/或更换电池;步骤32:第二台作业机根据作业进展,在第一台作业机返航前到达作业位置继续作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢内进行补充药液和/或更换电池;步骤33:第一台作业机重复第二台作业机动作,直至以上作业机轮流更换完成植保作业。
进一步地,所述地块面积拾取,具体包括:步骤a1:建立俯视平面直角坐标系:以所述侦察机第一次起飞时的几何中心点为原点,侦察机的航向方向为Y轴,垂直与Y轴的方向为X轴,建立俯视平面直角坐标系;步骤a2:获取地块边界曲线函数:所述侦察机沿地块边界飞行一周后所围成的轨迹通过数值拟合以获得地块边界曲线函数步骤a3:确定地块面积:通过以下积分公式计算出地块面积,
其中:a、b为地块沿X轴方向上最大距离,y1、y2分别为两地块边界曲线函数上的任意一纵坐标数值。
进一步地,所述边界确认,具体包括:步骤b1:确定作业机的最大喷幅:所述作业机的最大喷幅大于作业机的机身宽度;步骤b2:通过飞行定位误差和环境因素确定安全距离:预设作业机定位误差为S1,由环境风速引起的喷洒区域偏离距离为S2,当飞行方向与风向垂直时,所述作业机的最大安全距离为:rmax=S1+S2;最小安全距离为:rmin=S1-S2,则作业机在地块上方的飞行安全距离为相对地块边界向内/外偏移rmin-rmax;作业机在障碍物周边飞行的安全距离相对障碍物边界向外偏移rmin-rmax,同时作业机的飞行轨迹与障碍物的边界之间最小距离大于作业机宽度的一半距离;
所述飞行障碍物识别,具体包括:预设所述作业机的飞行路径垂直或平行于地块平面,不做倾斜飞行,作业机的高度为h1,地块区域内的物体高度为h2,作业机正常作业的飞行高度为H1,作业机起飞/返航的高度为H2,则满足:H1≤h2≤H2+h1的任何物体即视为障碍物。
借由上述技术方案,本发明的至少具有以下优点:本发明通过改变现有通过人员进行作业环境勘察,作业规划和人工更换电池、药液的作业模式,实现了无人机植保作业的全自动化;且通过合理的分配,将侦察机和作业机的职能进行分工,与传统边感知边作业的模式相比,大大降低了作业机的作业风险,可适用于任何形式的地况;同时本发明通过采用集群化多机轮流作业模式,消除了传统作业下更换药液、电池的切换时间,实现了作业过程连续化不间断,大大提升作业效率。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明的第一蜂巢结构示意图;
图3是本发明的第二蜂巢结构示意图;
图4是本发明的侦察机飞行轨迹示意图;
图5是本发明的标准作业边界示意图;
图6是本发明的作业机位置误差示意图;
图7是本发明的实际作业边界示意图;
图8是本发明的障碍物识别示意图。
以上附图中:1、控制单元;2、外箱;3、侦察机;4、作业机;5、药箱模块;6、第一蜂巢;7、第二蜂巢;8、电源接口;9、药剂接口;10、第一起降平台;11、第一天窗;12、第一升降机构;13、第一切换机构;14、第二起降平台;15、第二天窗;16、第二升降机构;17、第二切换机构;18、注液嘴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明,以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施,但所举实施例不作为对本发明的限定。
结合图1至图3所示,本发明公开了一种全自动无人机集群作业装置,作用于地块,包括控制单元1和执行单元,所述执行单元包括密封式外箱2,所述外箱2内设置有至少一台侦察机3和至少两台作业机4,所述外箱2内设置有与所述作业机4自动对接的电池模块和药箱模块5。本装置可搭载与现有的交通运输车辆上,也可以作为作业场所周边的固定设施。
本发明中,所述外箱2内设置有至少一个用于承载所述侦察机3的第一蜂巢6、至少两个用于承载所述作业机4的第二蜂巢7,所述第一蜂巢6可拆卸连接所述第二蜂巢7。所述第一蜂巢6和所述第二蜂巢7的四周侧壁上设置有连接板和与所述连接板对接的卡槽,实现所述第一蜂巢6和第二蜂巢7的可拆卸连接。所述第一蜂巢6和所述第二蜂巢7的侧壁上还设置有缓冲垫,通过设置有缓冲垫,能够避免第一蜂巢6和第二蜂巢7直接接触,以减小表面损坏。所述第一蜂巢6和所述第二蜂巢7的底部均设置有可调支脚,用于完成第一蜂巢6和第二蜂巢7的微调找平。
所述第一蜂巢6和第二蜂巢7内均设置有电源接口8,所述第二蜂巢7内设置有与所述药箱模块5对接的药剂接口9。所述第一蜂巢6内设置有用于承接侦察机的第一起降平台10、密封所述第一蜂巢6顶部的第一天窗11、推动所述第一起降平台10运动至所述第一天窗11外部的第一升降机构12。所述第一蜂巢6内设置有第一摄像头、用于切换所述侦察机3电池的第一切换机构13。
本发明中,所述第二蜂巢7内设置有用于承接作业机4的第二起降平台14、密封所述第二蜂巢7顶部的第二天窗15、推动所述第二起降平台14运动至所述第二天窗15外部的第二升降机构16。所述第二蜂巢7内设置有第二摄像头、用于切换所述作业机4电池的第二切换机构17、用于向所述作业机4注入药液的注液嘴18。
本发明中,所述第一蜂巢6、第二蜂巢7、第一天窗11和第二天窗15的材质由金属、复合材料、有机材料和/或玻璃组成。
结合图4至图8所示,本发明还公开了一种自动无人机集群作业方法,
包括以下步骤:
步骤1:通过所述侦察机3对地况进行侦查,具体包括:步骤11:分别进行地块面积拾取、边界确认和飞行障碍物识别;步骤12:规划飞行路径,逐一检查障碍物;步骤13:评估飞行地块和障碍物安全边界;步骤14:规划作业飞行路径,形成路径数据。
其中所述地块面积拾取,具体包括:步骤a1:建立俯视平面直角坐标系:以所述侦察机3第一次起飞时的几何中心点为原点,侦察机3的航向方向为Y轴,垂直与Y轴的方向为X轴,建立俯视平面直角坐标系;步骤a2:获取地块边界曲线函数:所述侦察机3沿地块边界飞行一周后所围成的轨迹通过数值拟合以获得地块边界曲线函数步骤a3:确定地块面积:通过以下积分公式计算出地块面积,
其中:a、b为地块沿X轴方向上最大距离,y1、y2分别为两地块边界曲线函数上的任意一纵坐标数值。
所述边界确认,具体包括:步骤b1:确定作业机4的最大喷幅:所述作业机4的最大喷幅大于作业机4的机身宽度;其中:R表示作业机的最大喷幅,如果地块中间存在障碍物,作业机4环绕障碍物的飞行路径相似,如图5所示。步骤b2:通过飞行定位误差和环境因素确定安全距离,r表示安全距离:预设作业机4定位误差为S1,由环境风速引起的喷洒区域偏离距离为S2,当飞行方向与风向垂直时,所述作业机4的最大安全距离为:rmax=S1+S2;最小安全距离为:rmin=S1-S2,则作业机4在地块上方的飞行安全距离为相对地块边界向内/外偏移rmin-rmax;作业机4在障碍物周边飞行的安全距离相对障碍物边界向外偏移rmin-rmax,同时作业机4的飞行轨迹与障碍物的边界之间最小距离大于作业机4宽度的一半距离;
所述飞行障碍物识别,具体包括:预设所述作业机4的飞行路径垂直或平行于地块平面,不做倾斜飞行,作业机4的高度为h1,地块区域内的物体高度为h2,作业机4正常作业的飞行高度为H1(地面之作业机4底部的垂直距离),作业机4起飞/返航的高度为H2,则满足:H1≤h2≤H2+h1的任何物体即视为障碍物(即图8中P1P2P3P4区域)。侦察机3利用作业机4设定好的飞行高度数据,在地块边界内,高度在H1-H2+h1范围内飞行,利用雷达、光流、红外等传感器识别障碍物,并记录障碍物的具体位置坐标及大小,实现了障碍物的识别。
完成侦查飞行后,所述侦察机3返航降落至第一蜂巢6内,第一天窗11关闭;若所述侦察机3一次无法完成地况所有侦查,则返回第一蜂巢6进行电池更换后再次起飞进行侦查。
步骤2:所述侦察机3将地况信息通过无线网络上传至控制单元,判断所述作业飞行路径是否有效,若有效,则将所述作业飞行路径通过无线网络上传至作业机4;若无效,则重复步骤1;
步骤3:所述作业机4进行连续植保作业;具体包括:步骤31:第一台作业机4起飞,按照所述作业飞行路径进行植保作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢7内进行补充药液和/或更换电池;步骤32:第二台作业机4根据作业进展,在第一台作业机4返航前到达作业位置继续作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢7内进行补充药液和/或更换电池;步骤33:第一台作业机4重复第二台作业机4动作,直至以上作业机轮流更换完成植保作业。
借由上述技术方案,本发明的至少具有以下优点:本发明通过改变现有通过人员进行作业环境勘察,作业规划和人工更换电池、药液的作业模式,实现了无人机植保作业的全自动化;且通过合理的分配,将侦察机3和作业机4的职能进行分工,与传统边感知边作业的模式相比,大大降低了作业机4的作业风险,可适用于任何形式的地况;同时本发明通过采用集群化多机轮流作业模式,消除了传统作业下更换药液、电池的切换时间,实现了作业过程连续化不间断,大大提升作业效率。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例,本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换,均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (7)
1.一种全自动无人机集群作业装置,作用于地块,其特征在于,包括控制单元和执行单元,所述执行单元包括密封式外箱,所述外箱内设置有至少一台侦察机和至少两台作业机,所述外箱内设置有与所述作业机自动对接的电池模块和药箱模块;
所述全自动无人机集群作业装置的作业方法包括以下步骤:
步骤1:通过所述侦察机对地况进行侦查,具体包括:步骤11:分别进行地块面积拾取、边界确认和飞行障碍物识别;步骤12:规划飞行路径,逐一检查障碍物;步骤13:评估飞行地块和障碍物安全边界;步骤14:规划作业飞行路径,形成路径数据;
步骤2:所述侦察机将地况信息通过无线网络上传至控制单元,判断所述作业飞行路径是否有效,若有效,则将所述作业飞行路径通过无线网络上传至作业机;若无效,则重复步骤1;
步骤3:所述作业机进行连续植保作业;具体包括:步骤31:第一台作业机起飞,按照所述作业飞行路径进行植保作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢内进行补充药液和/或更换电池;步骤32:第二台作业机根据作业进展,在第一台作业机返航前到达作业位置继续作业,直至药液和/或电池耗尽前返航,停落至相应的第二蜂巢内进行补充药液和/或更换电池;步骤33:第一台作业机重复第二台作业机动作,直至以上作业机轮流更换完成植保作业;
所述地块面积拾取,具体包括:步骤a1:建立俯视平面直角坐标系:以所述侦察机第一次起飞时的几何中心点为原点,侦察机的航向方向为Y轴,垂直与Y轴的方向为X轴,建立俯视平面直角坐标系;步骤a2:获取地块边界曲线函数:所述侦察机沿地块边界飞行一周后所围成的轨迹通过数值拟合以获得地块边界曲线函数步骤a3:确定地块面积:通过以下积分公式计算出地块面积,
其中:a、b为地块沿X轴方向上最大距离,y1、y2分别为两地块边界曲线函数上的任意一纵坐标数值;
所述边界确认,具体包括:步骤b1:确定作业机的最大喷幅:所述作业机的最大喷幅大于作业机的机身宽度;步骤b2:通过飞行定位误差和环境因素确定安全距离:预设作业机定位误差为S1,由环境风速引起的喷洒区域偏离距离为S2,当飞行方向与风向垂直时,所述作业机的最大安全距离为:rmax=S1+S2;最小安全距离为:rmin=|S1-S2|,则作业机在地块上方的飞行安全距离为相对地块边界向内/外偏移rmin-rmax;作业机在障碍物周边飞行的安全距离相对障碍物边界向外偏移rmin-rmax,同时作业机的飞行轨迹与障碍物的边界之间最小距离大于作业机宽度的一半距离;
所述飞行障碍物识别,具体包括:预设所述作业机的飞行路径垂直或平行于地块平面,不做倾斜飞行,作业机的高度为h1,地块区域内的物体高度为h2,作业机正常作业的飞行高度为H1,作业机起飞/返航的高度为H2,则满足:H1≤h2≤H2+h1的任何物体即视为障碍物。
2.如权利要求1所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述外箱内设置有至少一个用于承载所述侦察机的第一蜂巢、至少两个用于承载所述作业机的第二蜂巢,所述第一蜂巢可拆卸连接所述第二蜂巢。
3.如权利要求2所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述第一蜂巢和第二蜂巢内均设置有电源接口,所述第二蜂巢内设置有与所述药箱模块对接的药剂接口。
4.如权利要求2所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述第一蜂巢内设置有用于承接侦察机的第一起降平台、密封所述第一蜂巢顶部的第一天窗、推动所述第一起降平台运动至所述第一天窗外部的第一升降机构。
5.如权利要求2所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述第一蜂巢内设置有第一摄像头、用于切换所述侦察机电池的第一切换机构。
6.如权利要求2所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述第二蜂巢内设置有用于承接作业机的第二起降平台、密封所述第二蜂巢顶部的第二天窗、推动所述第二起降平台运动至所述第二天窗外部的第二升降机构。
7.如权利要求2所述的全自动无人机集群作业装置,其特征在于,所述第二蜂巢内设置有第二摄像头、用于切换所述作业机电池的第二切换机构、用于向所述作业机注入药液的注液嘴。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811049917.5A CN108803665B (zh) | 2018-09-10 | 2018-09-10 | 全自动无人机集群作业装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811049917.5A CN108803665B (zh) | 2018-09-10 | 2018-09-10 | 全自动无人机集群作业装置及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108803665A CN108803665A (zh) | 2018-11-13 |
CN108803665B true CN108803665B (zh) | 2024-05-14 |
Family
ID=64082208
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811049917.5A Active CN108803665B (zh) | 2018-09-10 | 2018-09-10 | 全自动无人机集群作业装置及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108803665B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109855629B (zh) * | 2019-03-15 | 2021-11-19 | 朱彬 | 一种任务规划方法、装置及电子设备 |
CN110515393B (zh) * | 2019-10-24 | 2020-03-31 | 南京国器智能装备有限公司 | 无人机农林喷洒实时防漂移修正的方法、装置和系统 |
CN114408200A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-29 | 广东皓耘科技有限公司 | 无人机补给系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009093276A1 (en) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Galileo Avionica S.P.A. | Device and method for planning a surveillance mission on areas of interest that can be performed with a reconnoitring system using a reconnaissance aircraft |
CN105549619A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-04 | 苏州大势智慧信息科技有限公司 | 一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法 |
CN106403954A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-15 | 深圳高科新农技术有限公司 | 无人机自动航迹生成方法 |
CN106873631A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-06-20 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站 |
CN107089346A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-25 | 江苏蒲公英无人机有限公司 | 一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法 |
CN107272726A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-20 | 上海拓攻机器人有限公司 | 基于无人机植保作业的作业区域确定方法及装置 |
WO2018094661A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端 |
CN213122715U (zh) * | 2018-09-10 | 2021-05-04 | 朱彬 | 全自动无人机集群作业装置 |
-
2018
- 2018-09-10 CN CN201811049917.5A patent/CN108803665B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009093276A1 (en) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Galileo Avionica S.P.A. | Device and method for planning a surveillance mission on areas of interest that can be performed with a reconnoitring system using a reconnaissance aircraft |
CN105549619A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-04 | 苏州大势智慧信息科技有限公司 | 一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法 |
CN106403954A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-15 | 深圳高科新农技术有限公司 | 无人机自动航迹生成方法 |
WO2018094661A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端 |
CN106873631A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-06-20 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站 |
CN107089346A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-25 | 江苏蒲公英无人机有限公司 | 一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法 |
CN107272726A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-20 | 上海拓攻机器人有限公司 | 基于无人机植保作业的作业区域确定方法及装置 |
CN213122715U (zh) * | 2018-09-10 | 2021-05-04 | 朱彬 | 全自动无人机集群作业装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
汪洋 ; 刘鸥 ; .聚焦植保效率 构建植保闭环 大疆推出MG-1P等多款新型智能植保无人机.中国农资.2017,(第49期),全文. * |
王宇 ; 陈海涛 ; 李煜 ; 李海川 ; .基于Grid-GSA算法的植保无人机路径规划方法.农业机械学报.(第07期),全文. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108803665A (zh) | 2018-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US12054260B2 (en) | Unmanned vehicle cargo handling and carrying system | |
CN108803665B (zh) | 全自动无人机集群作业装置及方法 | |
US10754350B2 (en) | Sensor trajectory planning for a vehicle | |
CN107963416B (zh) | 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法 | |
CN110162103A (zh) | 一种无人机与智能车组自主协同运输系统及方法 | |
CN105449876A (zh) | 一种电力巡线多旋翼飞行器的自主无线充电系统 | |
CN203983835U (zh) | 多旋翼式智能架空线路巡检机器人 | |
CN106101511A (zh) | 一种全自动无人机系统 | |
US20230303267A1 (en) | Autonomous, electric vehicle for aviation-related applications | |
CN113568427B (zh) | 无人机自主着陆移动平台的方法及系统 | |
CN206719516U (zh) | 基于临近空间平流层飞艇电磁弹射无人机的系统 | |
CN116620802B (zh) | 一种利用室内施工智能物料运输系统的运输方法 | |
CN213122715U (zh) | 全自动无人机集群作业装置 | |
CN115164870A (zh) | 一种空地协作模式下的室内自主相对定位导航方法 | |
CN107031808A (zh) | 基于临近空间平流层飞艇电磁弹射无人机的系统及方法 | |
CN211061900U (zh) | 一种自主导航物流机器人控制系统 | |
CN116985127A (zh) | 一种跨楼栋跨阵列接驳搬运机器人系统 | |
CN217496560U (zh) | 一种机场行李智能全向输转平台控制系统 | |
KR102335362B1 (ko) | 드론을 이용한 정밀 도포재 분사 시스템 | |
CN114330832A (zh) | 一种智能快递包裹配送系统及其工作方法 | |
CN113277112A (zh) | 一种机场行李智能全向输转平台控制系统 | |
CN210310919U (zh) | 一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统 | |
CN110409313B (zh) | 一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统及其放样方法 | |
CN113023226A (zh) | 一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人 | |
CN214524433U (zh) | 一种用于辐射事故下搜寻放射源和划定警戒区的无人机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |