CN108789498A - 测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。本发明解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及测试领域，具体而言，涉及一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。
背景技术
由于在作业过程中，机器人之间或机器人与工装之间发生碰撞，可能会造成机器人的精度下降，需要重新进行标定，更严重的是，如果机器人在作业过程中发生原点丢失的情况，则需要从特定地点运输专门的标定设备到现场对机器人进行重新标定，极大影响了机器人的生产效率。
并且，现有技术中，缺少检测机器人碰撞与机器人精度下降之间关系的方法，无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差，进而无法确定机器人在怎样的碰撞速度、碰撞力度、碰撞方向下，对机器人精度下降的影响最为严重。
针对上述现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种测试机器人的方法，包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
进一步地，机器人包括：千分表和标准件，在千分表为三个的情况下，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
进一步地，获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差，包括：控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；依据第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第一精度偏差。
进一步地，第一精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第一精度偏差：Δx1＝X0-X1；Δy1＝Y0-Y1；Δz1＝Z0-Z1； 其中，Δx1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
进一步地，获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差，包括：控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1；依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第二精度偏差。
进一步地，第二精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第二精度偏差：Δx2＝X0-X2；Δy2＝Y0-Y2；Δz2＝Z0-Z2；
其中，Δx2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
进一步地，依据第一精度偏差和第二精度偏差，得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差，包括：将第二精度偏差减去第一精度偏差，得到第三精度偏差。
进一步地，第三精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；Δy＝Δy2-Δy1；Δz＝Δz2-Δz1；
其中，Δx为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy为机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
进一步地，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：检测机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；检测三个千分表与工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；在第一检测结果、第二检测结果、第三检测结果和第三检测结果均为是的情况下，执行获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
进一步地，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：标定机器人，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种测试机器人的装置，包括：第一获取模块，用于获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；第二获取模块，用于获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；计算模块，用于依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下步骤：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以下步骤：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
在本发明实施例中，通过获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差，达到了准确确定机器人碰撞所造成的精度偏差的目的，从而实现了在使用机器人进行生产作业的过程中，尽量避免出现对机器人精度下降影响较大的碰撞的技术效果，进而解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种测试机器人的方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的示意图；以及
图3是根据本发明实施例的一种测试机器人的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，为方便理解本发明实施例，下面将对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：
千分表：是一种可以通过齿轮或杠杆将一般的直线位移(直线运动)转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器。
标准件：是指结构、尺寸、画法、标记等各个方面已经完全标准化，并由专业厂家生产的常用零(部)件，如，螺纹件、键、销、滚动轴承等，狭义仅包括：标准紧固件，广义包括：标准化的紧固件、连接件、传动件、密封件、液压元件、气动元件、轴承、弹簧等机械零件。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种测试机器人的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种测试机器人的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差。
在一种可选的实施例中，导致上述测试系统误差的因素至少包括：上述机器人的精度误差、底座连接振动、工装连接在运动中产生的微位移。
可选的，上述第一精度偏差可以包括：单向精度偏差、综合精度偏差，其中，上述单向精度偏差包括：
步骤S104，获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差。
步骤S106，依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
在一种可选的实施例中，上述第一精度偏差、上述第二精度偏差和第三精度偏差均可以包括：单向精度偏差、综合精度偏差，其中，上述单向精度偏差包括：在x轴方向上的单向精度偏差、在y轴方向上的单向精度偏差、在z轴方向上的单向精度偏差。
在本发明实施例中，通过获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差，达到了准确确定机器人碰撞所造成的精度偏差的目的，从而实现了在使用机器人进行生产作业的过程中，尽量避免出现对机器人精度下降影响较大的碰撞的技术效果，进而解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
通过准确确定机器人碰撞所造成的精度偏差，因而可以研究机器人碰撞与机器人精度下降之间的关系，进而得到机器人在怎样的碰撞速度、碰撞力度、碰撞方向下对机器人精度下降影响最为严重，可以在使用过程中尽量避免类似的碰撞或类似的工作方式。
在一种可选的实施例中，机器人包括：千分表和标准件，在千分表为三个的情况下，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，上述方法还包括：获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
需要说明的是，上述千分表是一种可以通过齿轮或杠杆将一般的直线位移(直线运动)转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器。
如图2所示，上述机器人1包括：千分表支撑板2，第一千分表3，第二千分表4，第三千分表5，标准件6，分别将上述第一千分表3的触头，第二千分表4的触头，第三千分表5的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，在一种可选的实施例中，还可以调节三个千分表的预压量，使得上述三个千分表分别有大约2mm左右的预压量，其中，2mm左右的预压量大约为量程的一半，本申请对此并不具体限定，具体实施例中还可以根据不同千分表量程进行确定。
在一种可选的实施例中，以标准件为原点，可以得到xyz工具坐标系，分别包括：x坐标轴、z坐标轴、y坐标轴；上述标准件的三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面。
在上述可选的实施例中，测试系统可以获取机器人的初始位姿的坐标信息，以及将三个千分表的触头抵触在标准件的三个平面上时，并且记录机器人处于初始位姿时，上述三个千分表的初始读数，其中，第一千分表的读数记为：X0、第二千分表的读数记为：Y0、第三千分表的读数记为：Z0。
在一种可选的实施例中，获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差，包括：
步骤S1020，控制标准件沿着z坐标轴方向移动。
可选的，上述z坐标轴为以标准件为原点得到xyz工具坐标系中的z坐标轴。
步骤S1022，控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；
步骤S1024，依据第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第一精度偏差。
可选的，上述随机轨迹可以为控制机器人随机移动的轨迹，并不限定具体的移动路径，可以控制机器人随机移动，并记录机器人随机移动过程中的轨迹。
作为一种可选的实施例，本申请实施例中的测试系统可以操纵机器人的标准件沿着z轴方向慢慢退出初始位姿，然后控制机器人随机移动一些轨迹，但是不能碰撞自由工件，再慢慢恢复到初始位姿，并记录三个千分表的读数X1、Y1、Z1，以上述三个千分表分别包括：第一千分表、第二千分表、第三千分表为例，则第一千分表的读数为X1、第二千分表的读数为Y1、第三千分表的读数为Z1。
并且，测试系统通过计算上述三个千分表的第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，可以计算得到上述第一精度偏差。
在一种可选的实施例中，第一精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第一精度偏差：
Δx1＝X0-X1；Δy1＝Y0-Y1；Δz1＝Z0-Z1；
其中，Δx1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
需要说明的是，上述第一精度偏差可以理解为是测试系统误差对测试机器人所造成的精度偏差。其中，上述测试系统误差可以但不限于由以下因素造成：机器人本身精度误差、底座连接振动、工装连接在运动中产生的微位移等。
在一种可选的实施例中，获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差，包括：
步骤S1040，控制标准件沿着z坐标轴方向移动。
步骤S1042，控制机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1。
步骤S1044，依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第二精度偏差。
在一种可选的实施例中，本申请实施例中的测试系统可以控制机器人的标准件沿着z轴方向慢慢退出初始位姿，然后控制机器人随机移动一些轨迹，并且，机器人模拟各种碰撞使机器人碰撞一些物体，即控制机器人发生碰撞的情况下，移动一些随机轨迹，返回至上述机器人所在的初始位姿，并记录上述三个千分表的读数X2、Y2、Z2，以上述三个千分表分别包括：第一千分表、第二千分表、第三千分表为例，则第一千分表的读数为X2、第二千分表的读数为Y2、第三千分表的读数为Z2。此外，上述测试系统还可以同时记录上述机器人的各轴零点编码器值。
作为一种可选的实施例，上述测试系统依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，可以计算得到第二精度偏差。
在一种可选的实施例中，第二精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第二精度偏差：Δx2＝X0-X2；Δy2＝Y0-Y2；Δz2＝Z0-Z2；
其中，Δx2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
在一种可选的实施例中，依据第一精度偏差和第二精度偏差，得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差，包括：将第二精度偏差减去第一精度偏差，得到第三精度偏差。
在上述可选的实施例中，第三精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；Δy＝Δy2-Δy1；Δz＝Δz2-Δz1；
其中，Δx为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δ为机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
需要说明的是，在本申请实施例中，通过多次执行上述步骤S102至步骤S108，并求平均值，可以实现有效消除偶然误差的技术效果。
在一种可选的实施例中，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：
步骤S202，检测机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；
步骤S204，检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；
步骤S206，检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；
步骤S208，检测三个千分表与工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；
步骤S210，在第一检测结果、第二检测结果、第三检测结果和第三检测结果均为是的情况下，执行获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
在上述可选的实施例中，通过检测机器人的底座是否连接稳固，检测工装的底座是否稳固，检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，检测三个千分表与工装的连接是否稳固，并在上述检测结果均为是的情况下，通过上述步骤，可以确保机器人底座、工装底座、千分表在测试过程中不会发生安装偏移，从而影响测试数据的可靠性。
在一种可选的实施例中，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，方法还包括：标定机器人，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
通过上述对机器人的初始化工作，在测试机器人之前，可以对机器人进行标定，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值等，可以实现在测试时记录测试数据，并将测试得到的数据与标定后的原始数据进行比对，进而可以提高测试准确性。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述测试机器人的方法的装置实施例，图3是根据本发明实施例的一种测试机器人的装置的结构示意图，如图3所示，上述测试机器人的装置，包括：第一获取模块302、第二获取模块304、计算模块306，其中：
第一获取模块302，用于获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；第二获取模块304，用于获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；计算模块306，用于依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述第一获取模块302、第二获取模块304、计算模块306对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的测试机器人的装置还可以包括处理器和存储器，上述第一获取模块302、第二获取模块304、计算模块306等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种存储介质实施例。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种测试机器人的方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；依据第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第一精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：通过如下公式计算得到第一精度偏差：Δx1＝X0-X1；Δy1＝Y0-Y1；Δz1＝Z0-Z1； 其中，Δx1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1；依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第二精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：通过如下公式计算得到第二精度偏差：
Δx2＝X0-X2；Δy2＝Y0-Y2；Δz2＝Z0-Z2；其中，Δx2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：将第二精度偏差减去第一精度偏差，得到第三精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：通过如下公式计算得到第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；Δy＝Δy2-Δy1；Δz＝Δz2-Δz1；其中，Δx为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy为机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：检测机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；检测三个千分表与工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；在第一检测结果、第二检测结果、第三检测结果和第三检测结果均为是的情况下，执行获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：标定机器人，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种测试机器人的方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；依据第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第一精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第一精度偏差：Δx1＝X0-X1；Δy1＝Y0-Y1；Δz1＝Z0-Z1；其中，Δx1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1；依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第二精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第二精度偏差：
Δx2＝X0-X2；Δy2＝Y0-Y2；Δz2＝Z0-Z2；其中，Δx2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以将第二精度偏差减去第一精度偏差，得到第三精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；Δy＝Δy2-Δy1；Δz＝Δz2-Δz1；其中，Δx为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy为机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以检测机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；检测三个千分表与工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；在第一检测结果、第二检测结果、第三检测结果和第三检测结果均为是的情况下，执行获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以标定机器人，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个千分表的触头垂直抵触在标准件的三个平面上，其中，三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录机器人处于初始位姿时，三个千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；依据第一读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第一精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第一精度偏差：Δx1＝X0-X1；Δy1＝Y0-Y1；Δz1＝Z0-Z1；其中，Δx1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以控制标准件沿着z坐标轴方向移动；控制机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至初始位姿，并获取三个千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1；依据第二读数X1、Y1、Z1和初始读数X0、Y0、Z0，计算得到第二精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第二精度偏差：
Δx2＝X0-X2；Δy2＝Y0-Y2；Δz2＝Z0-Z2；其中，Δx2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以将第二精度偏差减去第一精度偏差，得到第三精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以通过如下公式计算得到第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；Δy＝Δy2-Δy1；Δz＝Δz2-Δz1；其中，Δx为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy为机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以检测机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；检测标准件与机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；检测三个千分表与工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；在第一检测结果、第二检测结果、第三检测结果和第三检测结果均为是的情况下，执行获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以标定机器人，并记录标定后机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (13)
1.一种测试机器人的方法，其特征在于，包括：
获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；
获取在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的所述机器人的第二精度偏差；
依据所述第一精度偏差和所述第二精度偏差，计算得到所述机器人发生碰撞所造成的所述机器人的第三精度偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：千分表和标准件，在所述千分表为三个的情况下，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，所述方法还包括：
获取所述机器人的初始位姿的坐标信息p0(x0,y0,z0)；分别将三个所述千分表的触头垂直抵触在所述标准件的三个平面上，其中，所述三个平面包括：xy平面、xz平面、yz平面；并记录所述机器人处于所述初始位姿时，三个所述千分表的初始读数X0、Y0、Z0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差，包括：
控制所述标准件沿着z坐标轴方向移动；
控制所述机器人在不发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至所述初始位姿，并获取三个所述千分表的当前的第一读数X1、Y1、Z1；
依据所述第一读数X1、Y1、Z1和所述初始读数X0、Y0、Z0，计算得到所述第一精度偏差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到所述第一精度偏差：
Δx1＝X0-X1；
Δy1＝Y0-Y1；
Δz1＝Z0-Z1；
其中，Δx1为由于所述测试系统误差所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy1为由于所述测试系统误差所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz1为由于所述测试系统误差所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd1为由于所述测试系统误差所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的所述机器人的第二精度偏差，包括：
控制所述标准件沿着z坐标轴方向移动；
控制所述机器人在发生碰撞的情况下，移动随机轨迹并返回至所述初始位姿，并获取三个所述千分表的当前的第二读数X1、Y1、Z1；
依据所述第二读数X1、Y1、Z1和所述初始读数X0、Y0、Z0，计算得到所述第二精度偏差。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到所述第二精度偏差：
Δx2＝X0-X2；
Δy2＝Y0-Y2；
Δz2＝Z0-Z2；
其中，Δx2为在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy2为在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz2为在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在z轴方向上的单向精度偏差,Δd2为在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下,所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一精度偏差和所述第二精度偏差，得到所述机器人发生碰撞所造成的所述机器人的第三精度偏差，包括：
将所述第二精度偏差减去所述第一精度偏差，得到所述第三精度偏差。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三精度偏差包括：单向精度偏差、综合精度偏差，通过如下公式计算得到所述第三精度偏差：
Δx＝Δx2-Δx1；
Δy＝Δy2-Δy1；
Δz＝Δz2-Δz1；
其中，Δx为所述机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向上的单向精度偏差，Δy为所述机器人发生碰撞的情况下所造成的在y轴方向上的单向精度偏差，Δz为所述机器人发生碰撞的情况下所造成的在z轴方向上的单向精度偏差，Δd为所述机器人发生碰撞的情况下所造成的在x轴方向、y轴方向、z轴方向上的综合精度偏差。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，所述方法还包括：
检测所述机器人的底座是否连接稳固，得到第一检测结果；
检测工装的底座是否稳固，得到第二检测结果；
检测所述标准件与所述机器人的末端连接是否稳固，得到第三检测结果；
检测三个所述千分表与所述工装的连接是否稳固，得到第四检测结果；
在所述第一检测结果、所述第二检测结果、所述第三检测结果和所述第三检测结果均为是的情况下，执行所述获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差的步骤。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差之前，所述方法还包括：
标定所述机器人，并记录标定后所述机器人的伺服文件参数、控制器文件参数、各轴零点编码器值。
11.一种测试机器人的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；
第二获取模块，用于获取在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的所述机器人的第二精度偏差；
计算模块，用于依据所述第一精度偏差和所述第二精度偏差，计算得到所述机器人发生碰撞所造成的所述机器人的第三精度偏差。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以下步骤：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的所述机器人的第二精度偏差；依据所述第一精度偏差和所述第二精度偏差，计算得到所述机器人发生碰撞所造成的所述机器人的第三精度偏差。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以下步骤：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在所述测试系统误差和所述机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的所述机器人的第二精度偏差；依据所述第一精度偏差和所述第二精度偏差，计算得到所述机器人发生碰撞所造成的所述机器人的第三精度偏差。
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