CN108788883A - 具有模块化的机器人装载单元的工具机 - Google Patents

具有模块化的机器人装载单元的工具机 Download PDF

Info

Publication number
CN108788883A
CN108788883A CN201810351919.3A CN201810351919A CN108788883A CN 108788883 A CN108788883 A CN 108788883A CN 201810351919 A CN201810351919 A CN 201810351919A CN 108788883 A CN108788883 A CN 108788883A
Authority
CN
China
Prior art keywords
toolroom machine
rack
machine according
load units
workpiece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810351919.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108788883B (zh
Inventor
W·阿姆勒德尔
M·埃格尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schwaebische Werkzeugmaschinen GmbH
Original Assignee
Schwaebische Werkzeugmaschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schwaebische Werkzeugmaschinen GmbH filed Critical Schwaebische Werkzeugmaschinen GmbH
Publication of CN108788883A publication Critical patent/CN108788883A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108788883B publication Critical patent/CN108788883B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B23Q1/015—Frames, beds, pillars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
  • Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及一种工具机(1)，其用于尤其切削地加工工件(14)，其具有用于待加工的工件(14)的、可转动地支承在机架(2)上的工件台(4)、尤其是双摆动承载件和保持在所述机架(2)上的、具有用于加工工件(14)的工具(16)的、尤其水平的工具轴(15)，根据本发明，用于用待加工的工件(14)装载所述工件台(4)和用于使所述工件台(4)卸载已加工的工件(14)的机器人(22)悬挂地保持在装载单元(20)中，所述装载单元在侧面耦合到所述机架(2)上。

Description

具有模块化的机器人装载单元的工具机
技术领域
本发明涉及一种工具机，其用于尤其切削地加工工件，其具有用于待加工的工件的、可转动地支承在机架上的工件台(尤其双摆动承载件)和保持在机架上的、具有用于加工工件的工具的、尤其水平的工具轴。
背景技术
例如由DE 198 57 012 A1公开这类的工具机。
通常，在具有可转动地支承的工件台的工具机中，从外部通过配备机器人装载和卸载工件，所述配备机器人或者放置在机器座上或者在前侧法兰连接在机器侧上。位于机器内部空间中的机器部件(例如工件存储装置的可拉出的抽屉)对于这样的配备机器人而言构成障碍物，该配备机器人必须围绕所述障碍物摆动。
发明内容
与之相对地，本发明的任务在于，在开篇所提到的类型的工具机中，减小空间需求和提高机器部件的集成度。
根据本发明，该任务通过以下方式解决：用于用待加工的工件装载工件台和用于使工件台卸载已加工的工件的机器人悬挂地保持在装载单元中，所述装载单元在侧面耦合到机架上。优选机器人悬挂地保持在装载单元的单元顶部上。
因此根据本发明，提供一种用于对接到基本上不变的基本机器上的自给自足的机器人装载单元，其中，位于机器内部空间中的机器部件对于垂下的机器人不构成障碍物，这能够实现简单和快速的机器人运动。此外，装载单元提供用于附加的技术(例如给工件贴标签、工件换位、使工件转向、清洁工件、干燥工件、测量工件)或者附加的切削加工任务(例如给工件去毛刺)的空间。
优选地，装载单元具有可绕竖直轴线在打开位置和闭合位置之间枢转的单元门、尤其圆弧门，所述单元门在闭合位置中封闭单元内部空间和在打开位置中释放单元内部空间。借助于机器人对工件的全自动的装载过程和卸载过程在闭合的单元门后方进行，而在单元门打开的情况下，由机器操作者进行机器人布置、工件的手动装载和卸载以及工件改换。
特别优选地，单元门具有尤其扇形的门上顶和尤其扇形的门底部，所述门上顶至少在闭合位置中布置在机器人上方，所述门底部至少在闭合位置中在机器人下方伸进单元内部空间中。有利地，门底部具有斜坡，从工件滴落的钻孔冷却液可以通过所述斜坡定向地流出。单元门可以向下延伸到机架的底部水平上或者(这是优选的)仅仅延伸到站立在机架前方的机器操作者的大约一半高度上。
为了特别简单的耦合，装载单元可以具有至少一个固定面、尤其下方和上方的固定面，借助于所述至少一个固定面将装载单元固定在机架的相应的配对固定面上。
为了禁止在机架和装载单元之间传递振动，优选地，在装载单元的固定面和机架的配对固定面之间布置阻尼层，所述阻尼层例如可以实施为弹性体或者金属泡沫。
进一步优选地，装载单元具有设有斜坡的单元底部，所述单元底部连接到机架的流出口上。因此，从工件滴落的钻孔冷却液可以从装载单元流出并且供给工具机的水处理装置。有利地，该流出口连接由彼此相通的开口构成，所述开口分别通到装载单元和机架的相互贴靠的接口面中。
优选地，装载单元布置在一方面机架和另一方面工件存储装置或者工件输送装置之间。在此，工件存储装置或者工件输送装置优选对角地耦合在装载单元上。在该对角解决方案中，材料流(即工件供给和工件运走)横向于机架或者平行于工件台的水平的旋转轴线实现，其中，通往单元内部空间的入口借助于圆弧门对角地实现。
以下列出一方面具有KSS(冷却润滑剂)设备的机器和具有附加的竖直的工件货板存储装置或者附加的工件供给带的对角解决方案机器的毛放置面积(或总占地面积)：
因此，该对角解决方案虽然需要附加的自动的工件供给和工件运走，但仅仅需要很少额外的毛放置面积。
从说明书和附图得出本发明的另外的优点。以上所提到的和还将进一步举出的特征根据本发明同样也可以分别本身单独地应用或者多个任意组合地应用。所示出的和所说明的实施方式不可理解为最终的列举，而是相反具有用于描述本发明的示例性的特性。在附图中示意性地示出本发明，从而可以很好地看到本发明的实质性的特征。这些示图不一定是按比例的。
附图说明
附图示出：
图1根据本发明的具有耦合的机器人装载单元的工具机的前视图；
图2工具机和还未耦合的装载单元的立体视图；
图3相互耦合的工具机和装载单元的在图1中所示出的耦合区域的详细视图；
图4装载单元的圆弧门，所述圆弧门在其闭合位置中；和
图5图1的工具机和附加的工件货板存储装置的从上方的俯视图。
具体实施方式
在图1和2中共同用1标出的、用于切削地加工工件的工具机中，呈双摆动台(双摆动梁)4形式的工件台可绕水平轴线3摆动地支承在框架式的机架2中，所述双摆动台的一个摆动台4a(在图1中右边的摆动台)在加工侧5设置在加工空间内，并且所述双摆动台的另外的摆动台4b(在图1中左边的摆动台)在装载侧或者配备侧6设置在配备空间内。通过使双摆动台4绕水平轴线3枢转(双箭头7)180°，可以调换加工侧的摆动台4a和配备侧的摆动台4b。两个摆动台4a，4b分别可绕水平的摆动轴线(A轴线)9枢转(双箭头10)地支承在两个摆动盘8之间和两个摆动盘8上，所述摆动盘在侧面环绕水平轴线3地支承在机架2上。加工空间和配备空间或者分别本身是闭合的机器空间或者共同地构成本身闭合的机器空间。
如图2中所示，双摆动台4可转动地支承在机架2的两个相互对置的侧壁11上，所述侧壁在下方通过底部承载件12和在上方通过顶部承载件13相互连接并且例如与底部承载件和顶部承载件12，13共同地构成整体式架(或单体架)。
给配备侧的摆动台4b配备待加工的工件14，在调换摆动台4a，4b之后，在加工侧5上借助于接收在水平的工作轴15中的工具16加工所述工件。水平的工作轴15借助于XYZ滑座单元17固定在侧壁11的图1中右边的端侧上。为了调换摆动台4a，4b，双摆动台4沿着摆动方向7摆动180°，由此，通过经调换的摆动台4a，4b又产生图1中示出的布置。附加地，在此也可以使一个或两个摆动台4a，4b绕其摆动轴线9沿着摆动方向10摆动。
在两个摆动盘8之间并且在两个摆动盘8上固定有固定的防溅壁18，所述防溅壁在双摆动台4的在图1中所示出的摆动最终位置中使加工侧和配备侧5，6相互分隔开。以此方式，在加工侧5上加工工件14期间可以在配备侧上夹紧新的工件14，其中，保护操作人员以免遭受喷洒的钻孔冷却液或者在周围飞的钻屑等等的伤害。
如图2中进一步所示，装载单元20在侧面耦合(法兰连接)到机架2上，在所述装载单元的单元内部空间21中，用于用待加工的工件14自动地装载配备侧的摆动台4b和用于使配备侧的摆动台4b自动地卸载已加工的工件14的(抓夹)机器人22悬挂地安装在单元顶部23上。优选抓夹机器人22具有至少五个旋转轴线并且可以如在示出的实施例中这样实施有两个铰链臂和一个抓夹器。
装载单元20具有下方的和上方的侧向固定面(法兰面)24，通过所述固定面(法兰面)将装载单元20固定在底部承载件和顶部承载件12，13的相应的侧向的配对固定面25上。如图3中所示，在单元侧和在机架侧的固定面24，25之间分别布置有阻尼层26，以便使机架2和装载单元20在振动方面相互脱耦。
此外，装载单元20为了排出钻孔冷却液具有带有朝向开口28的斜坡的单元底部27，所述开口存在于下方的固定面24中。机架2在下方的配对固定面25内部也具有相对应的开口29，所述相对应的开口引导至机架2的未示出的(水)流出口。因此，在装载单元20耦合的情况下，单元底部27通过两个开口28，29连接在机架2的流出口上。从正好往回摆动到配备侧6上的已加工的工件14滴落到单元底部27上的钻孔冷却液被供给机架2的流出口。
图4示出可绕竖直轴线在打开位置和闭合位置之间枢转地支承的、呈圆弧门30形式的单元门，所述单元门对于站在外部的机器操作者而言在闭合位置中封闭单元内部空间21和在打开位置中释放单元内部空间21。圆弧门30具有窗31，在图4中所示出的闭合位置中穿过所述窗可看到抓夹机器人22。圆弧门30具有扇形的门底部32和扇形的门上顶33，所述门底部在闭合位置中在机器人22下方伸进单元内部空间21中，所述门上顶在闭合位置中布置在单元顶部23上方进而构成装载单元20的单元顶盖。门底部32具有在竖直轴线的方向上延伸的斜坡并且大致位于站立在装载单元20前方的机器操作者的一半高度上。
在圆弧门30闭合的情况下，借助于机器人22对工件14的全自动的装载和卸载过程，通过机架2的在图2中所示出的装载开口34进行，而在圆弧门30打开的情况下，由机器操作者进行机器人布置、工件14的手动装载和卸载以及工件改换。
如图5中所示，装载单元20布置在一方面机架2和另一方面竖直的工件货板存储装置35之间。货板存储装置35可以例如在装载单元20上能够高度调节地被引导(如图1中所示)或者耦合在机架2上。通常，货板存储器35包括多个可拉出到单元内部空间21中的抽屉，待加工和已加工的工件14保存在所述抽屉上。对于在单元顶部23上垂下的抓夹机器人22而言，拉出的抽屉不构成障碍物，这能够实现简单和快速的机器人运动。取代货板存储装置35地，也可以设置运输带或者也可以设置堆叠单元用于工件供给和工件运走。

Claims (15)

1.一种工具机(1)，其用于尤其切削地加工工件(14)，其具有用于待加工的工件(14)的、可转动地支承在机架(2)上的工件台(4)、尤其是双摆动承载件和保持在所述机架(2)上的、具有用于加工工件(14)的工具(16)的、尤其水平的工具轴(15)，
其特征在于，
用于用待加工的工件(14)装载所述工件台(4)和用于使所述工件台(4)卸载已加工的工件(14)的机器人(22)悬挂地保持在装载单元(20)中，所述装载单元在侧面耦合到所述机架(2)上。
2.根据权利要求1所述的工具机，其特征在于，所述机器人(22)悬挂地保持在所述装载单元(20)的单元顶部(23)上。
3.根据权利要求1或2所述的工具机，其特征在于，所述装载单元(20)具有可绕竖直轴线在打开位置和闭合位置之间枢转的单元门(30)、尤其圆弧门，所述单元门在所述闭合位置中封闭所述单元内部空间(21)并且在所述打开位置中释放所述单元内部空间(21)。
4.根据权利要求3所述的工具机，其特征在于，所述单元门(30)具有尤其扇形的门上顶(33)，所述门上顶至少在所述闭合位置中布置在所述机器人(22)上方。
5.根据权利要求3或4所述的工具机，其特征在于，所述单元门(30)具有尤其扇形的门底部(32)，所述门底部至少在所述闭合位置中在所述机器人(22)下方伸进所述单元内部空间(21)中。
6.根据权利要求5或6所述的工具机，其特征在于，所述门底部(32)具有斜坡。
7.根据权利要求5或6所述的工具机，其特征在于，所述门底部(32)至少布置在站在所述装载单元(20)前的机器操作者的一半高度上。
8.根据以上权利要求中任一项所述的工具机，其特征在于，所述装载单元(20)通过至少一个固定面(24)、尤其通过下方和上方的固定面(24)固定在所述机架(2)的至少一个配对固定面(25)上。
9.根据权利要求8所述的工具机，其特征在于，在所述装载单元(20)的固定面(24)和所述机架(2)的配对固定面(25)之间布置阻尼层(26)。
10.根据以上权利要求中任一项所述的工具机，其特征在于，所述装载单元(20)具有设有斜坡的单元底部(27)，所述单元底部连接到所述机架(2)的出口上。
11.根据权利要求10所述的工具机，其特征在于，所述出口连接由开口(28，29)构成，所述开口分别通到所述装载单元(20)和所述机架(2)的相互贴靠的接口面中。
12.根据以上权利要求中任一项所述的工具机，其特征在于，所述装载单元(20)布置在一方面所述机架(2)和另一方面工件存储装置或者工件输送装置(35)之间。
13.根据权利要求12所述的工具机，其特征在于，所述工件存储装置或者工件输送装置(35)耦合在所述机架(2)上或者耦合在所述装载单元(20)上。
14.根据以上权利要求中任一项所述的工具机，其特征在于，所述工件台(4)可绕水平轴线(3)转动地支承在所述机架(2)的两个相互对置的侧壁(11)上，并且所述两个侧壁(11)在下方通过底部承载件(12)和在上方通过顶部承载件(13)相互连接。
15.根据权利要求13所述的工具机，其特征在于，所述两个相互对置的侧壁(11)与所述底部承载件(12)和所述顶部承载件(13)共同构成整体式架。
CN201810351919.3A 2017-05-03 2018-04-19 具有模块化的机器人装载单元的工具机 Active CN108788883B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17169245.2 2017-05-03
EP17169245.2A EP3398711B1 (de) 2017-05-03 2017-05-03 Werkzeugmaschine mit modularer roboter-beladezelle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108788883A true CN108788883A (zh) 2018-11-13
CN108788883B CN108788883B (zh) 2022-03-29

Family

ID=58668795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810351919.3A Active CN108788883B (zh) 2017-05-03 2018-04-19 具有模块化的机器人装载单元的工具机

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3398711B1 (zh)
CN (1) CN108788883B (zh)
ES (1) ES2727783T3 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4155022A1 (en) * 2020-05-18 2023-03-29 Murata Machinery, Ltd. Machine tool system
EP4335584A1 (de) * 2022-09-09 2024-03-13 CHIRON Group SE Handhabungszelle für eine werkzeugmaschine und fertigungssystem

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170050282A1 (en) * 2014-02-21 2017-02-23 Sk-Technologies Ug Robot cell for loading and unloading single-station machining units in concurrent operation time
JP7288367B2 (ja) * 2019-08-14 2023-06-07 オークマ株式会社 工作機械システム
DE102021113890A1 (de) * 2021-05-28 2022-12-01 Chiron Group Se Fertigungssystem und Anlage zur spanenden Fertigung
CN117985479B (zh) * 2024-04-03 2024-06-11 常州宝捷冲片有限公司 自动码垛设备及其工作方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10334677B3 (de) * 2003-07-30 2004-11-25 Schwäbische Werkzeugmaschinen GmbH Werkzeugmaschine mit hauptzeitparalleler Spänesiebreinigung
DE102006052933B3 (de) * 2006-11-08 2007-10-31 Schwäbische Werkzeugmaschinen GmbH Werkzeugmaschine für manuelle Beladung
EP2036664A1 (de) * 2007-09-13 2009-03-18 Promot Automation GmbH Bearbeitungsanlage für Werkstücke
CN101637875A (zh) * 2008-08-01 2010-02-03 发那科株式会社 利用机器人对机床进行工件的装卸的机器人系统
CN203993345U (zh) * 2014-05-30 2014-12-10 广州数控设备有限公司 一种龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置
DE102014007832A1 (de) * 2014-06-02 2015-12-03 Hermann Müller Maschinenrahmen für ein hängendes Robotersystem
CN205237157U (zh) * 2015-11-20 2016-05-18 埃马克（中国）机械有限公司 用于并行加工的机床

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19857012C3 (de) 1998-12-09 2002-10-24 Schwaebische Werkzeugmaschinen Werkzeugmaschine mit horizontal angeordneter Arbeitsspindel
DE102015118031B4 (de) * 2015-10-22 2017-07-13 Gebr. Heller Maschinenfabrik Gmbh Einhausung für eine Werkzeugmaschine

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10334677B3 (de) * 2003-07-30 2004-11-25 Schwäbische Werkzeugmaschinen GmbH Werkzeugmaschine mit hauptzeitparalleler Spänesiebreinigung
DE102006052933B3 (de) * 2006-11-08 2007-10-31 Schwäbische Werkzeugmaschinen GmbH Werkzeugmaschine für manuelle Beladung
EP2036664A1 (de) * 2007-09-13 2009-03-18 Promot Automation GmbH Bearbeitungsanlage für Werkstücke
CN101637875A (zh) * 2008-08-01 2010-02-03 发那科株式会社 利用机器人对机床进行工件的装卸的机器人系统
CN203993345U (zh) * 2014-05-30 2014-12-10 广州数控设备有限公司 一种龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置
DE102014007832A1 (de) * 2014-06-02 2015-12-03 Hermann Müller Maschinenrahmen für ein hängendes Robotersystem
CN205237157U (zh) * 2015-11-20 2016-05-18 埃马克（中国）机械有限公司 用于并行加工的机床

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4155022A1 (en) * 2020-05-18 2023-03-29 Murata Machinery, Ltd. Machine tool system
EP4155022A4 (en) * 2020-05-18 2024-05-22 Murata Machinery Ltd MACHINE TOOL SYSTEM
EP4335584A1 (de) * 2022-09-09 2024-03-13 CHIRON Group SE Handhabungszelle für eine werkzeugmaschine und fertigungssystem

Also Published As

Publication number Publication date
EP3398711B1 (de) 2019-04-10
EP3398711A1 (de) 2018-11-07
CN108788883B (zh) 2022-03-29
ES2727783T3 (es) 2019-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108788883A (zh) 具有模块化的机器人装载单元的工具机
US2964328A (en) Tool cart
US7721398B2 (en) Cutting machine with a workpiece changer
JP6403978B2 (ja) 工作機械
JP6984735B2 (ja) 洗浄装置及びバレル研磨システム
CN105121102B (zh) 用于处理工件的机组
US4863319A (en) Machine tool
JP5029223B2 (ja) 仕切り板を備えた工作機械
JP2000061704A (ja) 工作機械のワーク搬出装置
US20190344394A1 (en) Invertible part loading system
ITMI940124A1 (it) Meccanismo di movimentazione per pallet di fissaggio di pezzi
JP5332153B2 (ja) ローダ付き工作機械
CN206084401U (zh) 一种座体及加工中心
CN206982226U (zh) 一种环套工件的夹紧装置
KR102582193B1 (ko) 가공 장치
CN207953355U (zh) 一种电气自动化加工平台
CN214165631U (zh) 一种半自动折叠与打开的托盘机构
US2420748A (en) Tumbling mill
CN110182231A (zh) 一种吊挂底卸式液压车厢
CN217708227U (zh) 一种集装袋生产用上料架
CN215510145U (zh) 一种便于装卸料的轮毂加工机床
CN107999456B (zh) 一种用于四工位转台式喷淋清洗机的容纳箱
CN212172378U (zh) 一种用于分类批发的车厢
CN108391524A (zh) 一种粮箱及粮食流通自动化系统
EP2335975A1 (en) Foldable platform for vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant