CN108777940B - 手引导式园艺器具 - Google Patents

Abstract

本发明从一种手引导式园艺加工机，尤其是推动式割草机出发，具有：至少一个基础单元(12a；12b)；至少一个引导单元(14a；14b)，其具有至少一个把手(16a；16b，16b')；和至少一个感测单元(18a；18b)，该感测单元设置用于感测基础单元(12a；12b)的由操作者希望的进给辅助。提出，所述至少一个感测单元(18a；18b)用于感测所述引导单元(14a；14b)的至少一个部分区域(20a，20a'；20b，b')的变形。

Description

手引导式园艺器具

背景技术

在申请FR 2 755 573中已知一种手引导式园艺加工机，尤其是推动式割草机，具有：至少一个基础单元；至少一个引导单元，其具有至少一个把手；和至少一个感测单元，该感测单元设置用于感测基础单元的由操作者希望的进给辅助。

发明内容

本发明从手引导式园艺加工机，尤其是推动式割草机出发，具有至少一个基础单元，具有带至少一个把手的至少一个引导单元，和具有至少一个感测单元，用于感测基础单元的由操作者希望的进给辅助。

提出，所述至少一个感测单元设置用于感测引导单元的至少一个部分区域的变形。优选，感测单元设置用于感测在手引导式园艺加工机运动时由操作者希望的辅助。特别首选，手引导式园艺加工机尤其是具有构造为辅助驱动器的驱动单元，该驱动单元设置用于在手引导式园艺加工机运动、尤其是将其推动时至少辅助操作者。优选，感测单元设置用于感测引导单元的所述部分区域的至少两个相对置的端部的相对运动。“手引导式园艺加工机”在上下文中尤其是应理解为直接由操作者引导的园艺加工机。这优选尤其是应理解为以下园艺加工机，该园艺加工机由操作者至少部分地直接使其运动、尤其是推动。首选，所述园艺加工机构造为推动式割草机。在此，园艺加工机可具有构造为辅助驱动器的驱动单元，用于在推动园艺加工机经过待加工的面时辅助操作者。同样可设想园艺加工机的本领域技术人员视为有意义的其他构型，例如园艺加工机构型为疏松机、吹草机、翻松机等。此外，在上下文中，“基础单元”尤其是应理解为一单元，该单元在运行期间至少基本上直接、尤其是通过轮或类似物支撑在待加工的面上。优选，在运行期间尤其是由操作者借助引导单元使所述单元运动经过待加工的面。特别首选，基础单元尤其是具有加工单元，如尤其是割草单元，该加工单元设置用于加工待加工的面。此外，在上下文中，“引导单元”尤其是应理解为一单元，该单元在运行期间至少部分地直接由操作者接触，用于引导园艺加工机。优选，这尤其是应理解为一单元，通过该单元使园艺加工机的基础单元在运行期间按规定运动、尤其是将其推动。特别首选，引导单元为了被操作者接触而具有把手、尤其是把手杆。

此外，在上下文中，“感测单元”尤其是应理解为一单元，该单元设置用于感测至少一个特征参数，该特征参数给出关于基础单元的由操作者希望的进给辅助的结论。优选，这尤其是应理解为一单元，该单元设置用于感测引导单元的至少一个特征参数，该特征参数给出关于基础单元的由操作者希望的进给辅助的结论。特别首选，这尤其是应理解为一单元，该单元设置用于感测尤其是由操作者施加到引导单元上的力。优选，感测单元为此尤其是具有至少一个传感器。此外，“引导单元的至少一个部分区域的变形”尤其是应理解为所述部分区域的两个点相对彼此的相对运动。优选，这尤其应理解为引导单元的所述部分区域的两个相互连接的点的相对运动。首选，引导单元的所述部分区域的所述两个点固定地、优选一件式地和特别首选刚性地相互连接。特别首选，这尤其是应理解为引导单元的经由引导单元的所述部分区域连接的两个区域的相对运动，其中，所述两个区域经由所述部分区域尤其是刚性连接。“一件式”尤其是应理解为至少材料锁合地连接，例如通过焊接过程、粘结过程、注塑附接过程和/或本领域技术人员视为有意义的其他过程，和/或有利地成型成一个件，例如通过由一个铸件制造和/或通过以单组份或多组份注塑方法制造和有利地由单个毛坯制造。“设置”尤其是应理解为专门编程、设计和/或配备。一对象设置用于确定的功能，尤其是理解为，该对象在至少一个应用状态和/或运行状态中满足和/或实施该特定的功能。

通过手引导式园艺加工机的根据本发明的构型，可有利地感测基础单元的由操作者希望的进给辅助。优选可由此有利地可靠地感测特征参数，通过该特征参数可操控构造为辅助驱动器的驱动单元。此外可由此尤其是实现手引导式园艺加工机的有利地直观的操作。

此外提出，所述至少一个感测单元具有至少一个传感器，该传感器在引导单元的中间区域中布置在把手和到基础单元的附接区域之间。优选，所述至少一个感测单元具有至少两个传感器，它们分别在引导单元的相对置的侧上在引导单元的中间区域中布置在把手和到基础单元的附接区域之间。首选，把手经由两个连接单元、尤其是引导杆与基础单元连接。特别首选，传感器中的各传感器分别布置在连接单元中的一个连接单元中或上。优选，感测单元的所述至少一个传感器在所述至少一个把手的附近区域中布置在引导单元的中间区域中。“传感器”在上下文中尤其是应理解为一单元，该单元设置用于接收至少一个特征参数和/或物理特征，其中，该接收主动地、如尤其是通过产生和发送电测量信号来发生，和/或被动地如尤其是通过感测传感器构件的特性改变来发生。可设想本领域技术人员视为有意义的不同的传感器单元。此外，在上下文中引导单元的“中间区域”尤其是应理解为一空间区域，该空间区域与把手以及与到基础单元的附接区域隔开间距。优选，中间区域通过假想的方形限定，该方形限界一空间区域和形成将引导单元刚好完全包围的最小假想方形的中间子方形。所述最小假想方形在此尤其是沿从把手至附接区域的方向分成上子方形、中间子方形和下子方形。上子方形和下子方形尤其是分别形成最小假想方形的体积的至少5％，优选至少10％和特别首选至少20％。中间子方形尤其是形成最小假想方形的体积的最大90％，优选最大80％和特别首选最大60％。由此可尤其是实现感测单元的传感器的有利地被保护的布置。尤其是可通过所述布置的高度实现针对矮植物的保护。还可通过与把手间隔开尤其是确保感测单元的传感器的可靠的测量结果。可提供高的力矩。

但替代地也可设想，所述至少一个感测单元具有至少一个传感器，该传感器布置在引导单元的把手和/或把手杆中。优选，所述至少一个感测单元具有至少两个传感器，它们布置在引导单元的各一把手中。由此可尤其是实现感测单元的传感器的有利地被保护的布置。尤其是可通过所述布置的高度保护免受例如矮植物的损害。还可由此监控：操作者的手是否位于引导单元的把手上。

还提出，引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的邻接(该部分区域的)区域具有较小的抗弯刚度。优选，引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的邻接区域具有显著较小的抗弯刚度。特别首选，引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的其余部分具有显著较小的抗弯刚度。“抗弯刚度”在上下文中尤其是应理解为特征参数，该特征参数描述物体抵抗由力、尤其是弯曲力矩造成的弹性变形的阻抗。“引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的邻接区域具有较小的抗弯刚度”，在上下文中尤其是应理解为，引导单元的所述部分区域的抗弯刚度的值为引导单元的邻接区域的抗弯刚度的值的最大80％，优选最大60％，首选最大40％和特别首选最大20％。优选，所述区域的抗弯刚度在此尤其是沿该区域的轴线和/或沿相互平行地延伸的轴线看。特别首选，假想负载平行于手引导式园艺加工机的正规立放平面，抗弯刚度是相对于所述假想负载看待。较小的抗弯刚度可在此尤其是通过材料选择、形状，如尤其是横截面，和/或本领域技术人员视为有意义的其他措施实现。由此可尤其是可靠地感测变形。优选可由此实现感测单元的有利地高的测量幅度。尤其是可由此尤其是实现有利地精确感测。还可由此尤其是实现：变形被至少部分地导引到所述部分区域上。

但替代地也可设想，引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的邻接区域具有较小的弹性模量。优选，引导单元的把手的至少一个部分区域，尤其是设置用于被操作者接触的抓握面，具有小的弹性模量。首选，尤其是引导单元的把手的外罩壳可容易地变形。特别首选，感测单元的所述至少一个传感器位于引导单元的其中一个把手的外罩壳的下方。“引导单元的所述至少一个部分区域相对于引导单元的邻接区域具有较小的弹性模量”，在上下文中尤其是应理解为，引导单元的所述部分区域的弹性模量的值为引导单元的邻接区域的弹性模量的值的最大80％，优选最大60％，首选最大30％和特别首选最大10％。由此可尤其是可靠地感测变形。尤其是可由此尤其是实现有利地精确的感测。还可由此尤其是实现：变形被至少部分地导引到所述部分区域上。

还提出，所述至少一个感测单元具有至少一个电传感器。优选，感测单元具有至少两个电传感器，它们尤其是分别布置在引导单元的相对置的侧上。首选，传感器中的各一个传感器布置在连接单元中的各一个连接单元中或上。特别首选，传感器的信号分别相互分开地感测。电传感器在此既可被动地也可主动地构造且还既可感测运动也可感测直接变形。主动的传感器一般需要尤其是放大器和/或信号处理器，以实现可用的信号，但对此可感测小的变形或运动。而被动的传感器不需要任何的电子部件，但对此仅感测较大的变形或运动。所述至少一个电传感器尤其是构造为力接收件，尤其是具有四个应变测量片(Dehnungsmessstreifen)的桥接电路、构造为感应传感器、力感应电阻(FSR)、霍尔传感器和/或应变测量片。但原则上也可设想传感器的本领域技术人员视为有意义的其他构造。但原则上也可设想传感器的组合，如尤其是通过传感器合并。由此可尤其是提供有利地可靠的感测单元。尤其是可由此实现有利地精确的测量结果。在使用两个电传感器时，尤其是可感测在左侧和右侧之间有差距的变形。尤其是可由此感测到操作者将一侧比另一侧更强地加载。也还可由此感测：操作者希望走过一曲线。

还提出，感测单元的所述至少一个电传感器由应变测量片构成。优选，感测单元的所述至少两个电传感器分别通过应变测量片构成。但原则上也可设想，电传感器中的仅一个电传感器由应变测量片构成，而第二电传感器由替代的、尤其是更有利的传感器、例如温度传感器构成。由此可尤其是提供有利地可靠的感测单元。优选可由此提供特别可靠的电传感器。还可由此尤其是提供有利地稳健的和成本有利的电传感器。还可由此尤其是提供传感器，该传感器仅仅需要很小的测量挠度。由此可使得能实现：所述引导单元基本上保持刚性和仅仅经历不可感知的变形。但替代地也可设想，感测单元的所述至少一个电传感器由压力传感器、例如压电传感器构成。

进一步提出，感测单元设置用于感测引导单元的所述至少一个部分区域中的机械应力的至少一个特征参数。优选，感测单元设置用于感测引导单元的至少一个部分区域的变形的至少一个特征参数。首选，借助感测单元的所述至少一个传感器，优选借助至少两个传感器，分别相互分开地分别感测引导单元的所述至少一个部分区域中的机械应力的至少一个特征参数。可设想机械应力的本领域技术人员视为有意义的不同特征参数，这尤其是应理解为机械应力、尤其是变形的方向和/或强度。在方向方面可优选也仅仅区分成两个方向。优选，既感测机械应力、尤其是变形的方向也感测其强度，其中，方向优选通过强度的正负号确定。由此可有利地可靠地感测特征参数，通过该特征参数可操控构造为辅助驱动器的驱动单元。还可由此尤其是实现手引导式园艺加工机的有利地直观的操作。此外可通过感测机械应力或者说变形的方向和/或强度有利地实现精确地感测操作者希望。有利地可通过感测方向而在操作者的推动和拉动之间进行区分。通过感测强度，可有利地感测希望的辅助。感测单元可由此有利地设置成既用于激活也用于控制辅助度、尤其是速度。

此外提出，感测单元至少设置用于感测在引导单元的所述至少一个部分区域中的机械应力的方向。优选，感测单元至少设置用于感测引导单元的所述至少一个部分区域的变形的方向。特别首选，在方向方面在至少两个相反的方向之间进行区分。优选，感测单元具有至少两个传感器，它们分别至少设置用于感测在引导单元的各一部分区域中的机械应力的方向。由此可有利地可靠地感测特征参数，通过该特征参数可操控构造为辅助驱动器的驱动单元。还可由此尤其是实现手引导式园艺加工机的有利地直观的操作。有利地可通过感测方向在操作者的推动和拉动之间进行区分。在使用两个传感器的情况下可尤其是感测在左侧和右侧之间有差距的变形方向。尤其是可由此感测到操作者将一侧相对于另一侧逆向加载。还可由此也感测到操作者想走一曲线。

还提出，所述至少一个引导单元具有至少一个引导杆，该引导杆从把手延伸到基础单元且具有至少一个错开部，该错开部位于所述至少一个部分区域中。优选，该错开部由平行错开部构成。首选，所述至少一个引导杆在所述错开部上具有至少两个相互平行地延伸的子杆，它们相互错开地布置。特别首选，引导杆的子杆经由连接元件、尤其是连接板相互连接。优选，引导单元具有两个引导杆，它们分别具有错开部。“错开部”在上下文中尤其是应理解为，引导杆的中轴线在错开部的区域中跳变。优选，这尤其是应理解为，假想的第一切线相对于第二切线错开布置，第一切线在错开部之前触碰引导杆的中轴线，第二切线在错开部之后触碰引导杆的中轴线。首选，这些切线相互平行错开地布置。特别首选，切线在错开部区域中的最小错开为至少0.1厘米，优选至少0.5厘米和特别首选至少1厘米。由此可尤其是提供有利的引导单元。还可由此设计上简单地提供所述部分区域。尤其是可由此设计简单地以较小的抗弯刚度实现所述部分区域。

还提出，所述至少一个感测单元具有至少一个传感器，该传感器布置在错开部的区域中。优选，所述至少一个感测单元的所述至少一个传感器尤其是直接布置在错开部上。首选，所述至少一个感测单元的所述至少一个传感器布置在引导杆的连接元件、尤其是连接板上。特别首选，所述至少一个感测单元具有至少两个传感器，它们分别布置在引导杆的各一个错开部上。由此可尤其是实现传感器的有利地可靠的布置。尤其是可由此提供一布置，其中，可有利地可靠感测引导单元的所述部分区域的变形。

进一步提出，手引导式园艺加工机具有至少一个计算单元，该计算单元设置用于操控驱动单元、用于分析处理感测单元的传感器数据以及用于分析处理手引导式园艺加工机的至少一个当前运行特征参数。优选，所述至少一个计算单元设置用于操控构造为辅助驱动器的驱动单元用以使手引导式园艺加工机前进运动、用于分析处理感测单元的传感器数据以及用于分析处理手引导式割草机的至少一个当前运行特征参数。首选，所述至少一个计算单元设置用于根据引导单元的所述至少一个部分区域的所感测的变形以及根据手引导式园艺加工机的所感测的当前运行特征参数操控手引导式园艺加工机的构造为辅助驱动器的驱动单元。特别首选，计算单元设置用于由引导单元的所述至少一个部分区域的所感测的变形以及由手引导式园艺加工机的所感测的当前运行特征参数得出由操作者希望的进给辅助。计算单元尤其是设置用于由所感测的变形以及由所感测的当前运行特征参数得出由操作者所需的辅助用于减轻当前的推动过程。可设想本领域技术人员视为有意义的不同的当前运行特征参数，但这尤其是应理解为当前方位和/或当前速度。此外可设想驱动单元的本领域技术人员视为有意义的不同构造，如尤其是作为内燃机和/或特别首选电动机。“计算单元”在上下文中尤其是应理解为一单元，该单元具有信息输入部、信息处理部和信息输出部。有利地，计算单元具有至少一个处理器、存储器、输入和输出器件、其他电构件、运行程序、调节例程、控制例程和/或计算例程。优选，计算单元的构件布置在共同的电路板上和/或有利地布置在共同的壳体中。由此可尤其是实现有利地可靠操控驱动单元。尤其是可由此尤其是提供驱动单元的有利地智能的和操作者友好的操控。优选可由此实现驱动单元的对操作者有利的操控。

此外提出，手引导式园艺加工机具有至少一个调设元件，该调设元件设置用于调设感测单元的灵敏度。优选，调设元件设置用于调设系数，以该系数考虑引导单元的所述至少一个部分区域的变形用于计算进给辅助。首选，调设元件构造为用于调设应变测量片的灵敏度的阈值发生器。特别首选，调设元件用于给操作者输出系数，以该系数考虑操作者的重量和/或力和/或希望的辅助程度。优选，调设元件布置在引导单元上。首选，调设元件构型为旋转把手。但原则上也可设想替代的布置和/或构型。“调设元件”在上下文中尤其是应理解为一元件，可尤其是由操作者通过该元件实现调设。这优选尤其是理解为一元件，该元件设置用于在调设过程中从操作者接收输入参数。优选，所述元件设置用于尤其是直接被操作者接触，其中，感知对调设元件的触碰和/或施加到操作元件上的操纵力和/或调设元件的由操作者改变的位态。但原则上也可仅仅感测调设元件的当前位态。由此可有利地由操作者进行个体化。操作者尤其是可将辅助适配于其需求，如尤其是重量和/或力和/或希望的辅助程度。可实现高的操作者友好性。

还提出，手引导式园艺加工机具有至少一个布置在引导单元上的操纵单元，所述操纵单元包括至少一个可运动地受支承的操纵元件，该操纵元件设置用于激活待命运行状态。操纵元件优选可旋转地受支承。首选，操纵元件可沿着一角度区域旋转地受支承，该角度区域尤其是小于360°，首选小于270°和特别首选小于180°。首选，操纵元件布置在手引导式园艺加工机的引导单元上。可设想操纵元件的本领域技术人员视为有意义的不同构型，但优选操纵元件构造为操纵弓形件，该操纵弓形件可旋转地支承在引导单元上。特别首选，操纵元件构造为失知制动式操纵元件。“待命运行状态”在上下文中尤其是应理解为一运行状态，在该运行状态中手引导式园艺加工机做好运行准备。优选，这尤其是应理解为手引导式园艺加工机的激活的运行状态，但其中真正的使用功能可停用。优选，这尤其是应理解为一运行状态，在该运行状态中感测单元激活，使得可利用进给辅助。由此可尤其是实现手引导式园艺加工机的高的安全性。还可由此尤其是实现高的操作者方便性。

此外，本发明从一种用于运行手引导式园艺加工机的方法出发。提出，手引导式园艺加工机的驱动单元至少根据手引导式园艺加工机的引导单元的部分区域的变形来操控。优选，手引导式园艺加工机的驱动单元至少根据手引导式园艺加工机的引导单元的所述部分区域的变形的方向和/或强度来操控。首选，手引导式割草机的驱动单元还至少根据手引导式园艺加工机的运行特征参数来操控。特别首选，所述驱动单元构造为辅助驱动器，该辅助驱动器设置用于在手引导式园艺加工机运动、尤其是将其推动时至少辅助操作者。由此可尤其是实现有利地可靠操控驱动单元。尤其是可由此尤其是提供驱动单元的有利地智能的和操作者友好的操控，以辅助操作者。优选可由此实现驱动单元的对操作者有利的操控。

进一步提出，行驶辅助模式通过操纵手引导式园艺加工机的操纵单元的操纵元件而被置于待命运行状态中。优选，通过操纵操纵单元的操纵元件也将手引导式园艺加工机、尤其是割草单元的使用功能置于待命运行状态中。首选，操纵元件在运行期间必须持续地被操作者操纵。特别首选，只要松开操纵元件，就将手引导式园艺加工机的功能停用。由此可实现有利地高的操作安全性。此外尽管如此可实现有利地高的操作者友好性。

还提出，手引导式园艺加工机的驱动单元在待命运行状态中至少根据引导单元的至少一个部分区域的所感测的变形的值来操控。优选，手引导式园艺加工机的驱动单元在待命运行状态中至少根据引导单元的至少一个部分区域的所感测的变形的值和至少根据手引导式园艺加工机的调设元件的所调设的值来操控。因而尤其是只要手引导式园艺加工机已被置于待命运行状态中，手引导式园艺加工机就根据引导单元的部分区域的变形来辅助操作者。在此尤其是当手引导式园艺加工机被操作者推动时形成引导单元的所述部分区域的变形。由此可尤其是实现驱动单元的有利地可靠的和对操作者直观的操控。尤其是可由此尤其是提供驱动单元的有利地智能的和操作者友好的操控，用于辅助操作者。通过调设元件可附加有利地通过操作者个体化。操作者尤其是可将辅助适配于其需求，如尤其是适配于其重量和/或其力和/或其希望的辅助程度。

进一步提出，手引导式园艺加工机的驱动单元在待命运行状态中根据至少一个使用进程参数启动。优选，手引导式园艺加工机的驱动单元在待命运行状态中在感测到操作者对园艺加工机的至少一个限定的使用过程时被启动。首选，在园艺加工机上为此存放有多个启动进程方针。启动进程方针优选包括不同的力样式，力样式分别限定不同测量点上的最小力。启动进程方针在此尤其是通过感测单元的测量窗在限定的时间期间尤其是以限定数量的测量点限定，在该测量窗内，确定数量的测量点必须超过预给定的最小力。优选，启动进程方针的测量窗分别包括至少三个测量点，其中多于两个的测量点必须超过预给定的最小力。因而手引导式园艺加工机的驱动单元在待命运行状态中当满足至少一个启动进程方针时优选被启动。由此可考虑到：并非每个操作者都以相同的方式使用园艺加工机或操作者也根据情境以另外方式使用园艺加工机。即存在不同的启动进程方针，以考虑到不同的启动情境。由此可尤其是确保驱动单元的快速启动。尤其是可实现手引导式园艺加工机对操作者的力输入的有利地直观和快速的反应。另一方面可由此可靠地避免：驱动单元在往回拉时启动。例如可由此避免由于地面不平造成的错误，因为地面不平并不引起在测量窗期间均匀地高的力作用。

此外提出，在一行驶运行中通过操控驱动单元将引导单元的所述部分区域的变形调节到限定的值或值范围。优选，在行驶运行中通过操控驱动单元将由操作者施加到引导单元上的力调节到限定的值或值范围。首选将通过感测单元感知的力至少调节到小于10牛，优选小于7牛和首选至少大于0牛，特别首选大于3牛。首选将通过感测单元感知的力至少调节到从4牛至7牛的值范围，尤其是调节到近似4牛的值。为了将由操作者施加到引导单元上的力调节到限定的值或值范围，尤其是在超过限定的值或值范围时将驱动单元加速和在低于限定的值或值范围时将驱动单元制动。由此可尤其是实现手引导式园艺加工机的有利地直观的控制。尤其是可由此实现，以小的力耗费就能以恒定的速度推动手引导式园艺加工机。

还提出，将手引导式园艺加工机的驱动单元在一行驶运行中根据至少一个使用进程参数停止。优选，手引导式园艺加工机的驱动单元在一行驶运行中在感测到操作者对园艺加工机的至少一个限定的使用进程时停止。首选在园艺加工机上为此存放有多个停止进程方针。停止进程方针优选包括不同的力样式，所述力样式分别限定在不同的测量点上的尤其是负的最小力。停止进程方针在此尤其是通过感测单元的测量窗在限定的时间期间尤其是以确定数量的测量点限定，在该测量窗内，确定数量的测量点必须超过预给定的、尤其是负的最小力。优选，停止进程方针的测量窗分别包括至少八个测量点，其中多于六个的测量点必须超过预给定的、尤其是负的最小力。因而，手引导式园艺加工机的驱动单元在该行驶运行中优选当满足至少一个停止进程方针时被停止。由此可尤其是确保驱动单元的快速停止。尤其是可实现手引导式园艺加工机对操作者的力输入的有利地直观的和快速的反应。另一方面可由此可靠地避免：驱动单元例如由于地面不平而不希望地停止。因而尤其是可避免由于地面不平造成的错误，因为地面不平不引起在测量窗期间均匀地高的力作用。

还提出，在运行期间在至少两个行驶运行阶段之间自动地执行手引导式园艺加工机的至少一个感测单元的至少一个传感器的偏移校准。优选，在手引导式园艺加工机的激活状态中在手引导式园艺加工机的静止阶段期间自动地执行所述至少一个感测单元的所述至少一个传感器的偏移校准。首选，为此在静止阶段中感测所述至少一个感测单元的所述至少一个传感器的输出值和据此计算偏移值。在算出的偏移值与所述至少一个感测单元的所述至少一个传感器的存放的偏移值不同时，将存放的偏移值尤其是至少朝算出的偏移值的方向修正。存放的偏移值优选可在偏移校准期间最大以限定的系数修正。首选，所述限定的系数尤其是为小于存放的偏移值的10％，优选小于存放的偏移值的5％和特别首选小于存放的偏移值的1％。特别首选，所述限定的系数尤其是至少近似存放的偏移值的0.5％。由此可在偏移校准时有利地补偿错误测量和实现偏移值的均匀适配。偏移校准因而尤其是形成关于时间的增量方法，其中，基于运行条件的偏移校准错误，例如在斜面上、尤其是在陡的斜坡上的校准，不影响校准的成果。由此可尤其是实现：园艺加工机始终以可预测的方式行动。此外可通过下述方式补偿：所述至少一个传感器基于其偏移的改变随时间逐渐基于校准运动。还可通过自动校准避免操作者的手动校准。

进一步提出，根据园艺加工机的割草机构单元的运行状态适配手引导式园艺加工机的驱动单元的最大速度。优选在割草机构单元运行时将手引导式园艺加工机的驱动单元的最大速度减小。当园艺加工机在割草期间的速度过高时，不再可确保最佳的割草结果，因为草切割和草接收不再最佳地发挥功能。而如果割草机构单元停用，则将手引导式园艺加工机的驱动单元的最大速度优选又提高。由此可提供对操作者而言最大的方便性，而不影响割草结果。可尤其是实现：园艺加工机可有利地快速地驱动例如经过道路、入口或停车场。

根据本发明的手引导式园艺加工机以及所述方法在此不应局限于上述应用和实施方式。尤其是，根据本发明的手引导式园艺加工机以及所述方法可具有与在此提到的数量不同数量的各个元件，构件和单元，以满足在此所述的工作方式。

附图说明

其他优点由后面的附图描述得到。在附图中示出本发明的三个实施例。附图、说明书和权利要求书包含多个组合特征。本领域技术人员也可适宜地将这些特征单独看待和概况成有意义的其他组合。在此示出:

图1以示意侧视图示出手引导式园艺加工机，具有基础单元、引导单元和感测单元，

图2以示意图示出手引导式园艺加工机的引导单元和感测单元，

图3以示意分解图示出手引导式园艺加工机的引导单元和感测单元，

图4以示意性侧视图示出引导单元和感测单元的部分局部IV-IV，

图5以示意分解图示出手引导式园艺加工机的引导单元的紧固单元，

图6用于运行手引导式园艺加工机的方法的示意性流程图，

图7以示意图示出手引导式园艺加工机的引导单元和感测单元的部分局部，

图8用于运行替代的手引导式园艺加工机的方法的示意性流程图，

图9用于启动所述替代的手引导式园艺加工机的驱动单元的子方法的示意性流程图，

图10用于停止所述替代的手引导式园艺加工机的驱动单元的子方法的示意性流程图，

图11用于所述替代的手引导式园艺加工机的感测单元的偏移校准的子方法的示意性流程图，

图12用于在出厂时校准所述替代的手引导式园艺加工机的感测单元的示意性校准构造，

图13以示意性侧视图示出一替代的手引导式园艺加工机，具有基础单元、引导单元和感测单元，和

图14以示意图示出该替代的手引导式园艺加工机的引导单元和感测单元。

具体实施方式

图1示出构造为割草机的园艺加工机10a。园艺加工机10a在此构造为可电运行的割草机，操作者可使该割草机在其前面运动。因而园艺加工机10a构造为所谓的推动式割草机。但原则上也可设想本领域技术人员视为有意义的其他构造。园艺加工机10a具有基础单元12a。基础单元12a在运行期间尤其是设置用于被直接引导经过待加工的面。

园艺加工机10a具有驱动单元42a。园艺加工机10a的基础单元12a具有驱动单元42a。驱动单元42a由电动马达构成。但原则上也可设想驱动单元42a的本领域技术人员视为有意义的其他构造，例如作为内燃机。园艺加工机10a还包括至少一个马达壳体单元40a，用于接收和支承园艺加工机10a的驱动单元42a。基础单元12a具有马达壳体单元40a。园艺加工机10a还包括本领域技术人员已经已知的至少一个割草机构单元44a，用于加工工作面，尤其是绿植面。基础单元12a具有割草机构单元44a。割草机构单元44a设置用于割除在工作面上生长的草。为此，割草机构单元44a可被驱动单元42a驱动。割草机构单元44a可在此构造成可直接被驱动单元42a驱动或园艺加工机10a包括至少一个未详细示出的传动单元，该传动单元与驱动单元42a和割草机构单元44a共同作用，尤其是在驱动技术上与驱动单元42a和割草机构单元44a连接。传动单元可布置在园艺加工机10a的独立的传动装置壳体单元中或布置在马达壳体单元40a中。

园艺加工机10a还包括去除物送出单元46a，该去除物送出单元包括切割室，在该切割室中可驱动地布置有割草机构单元44a的本领域技术人员已经已知的割草工具，用于切割草。基础单元12a具有去除物送出单元46a。割草机构单元44a因而布置在去除物送出单元46a的切割室中。切割室直接邻接去除物送出单元46a的草抛出开口。草抛出开口通到园艺加工机10a的可取下的草收集设备48a，该草收集设备用于收集和/或聚集去除的绿植割除物，尤其是草。草收集设备48a可松脱地布置在园艺加工机10a的基础单元12a上。

此外，园艺加工机10a包括至少一个蓄能器接口50a用于与至少一个蓄能器单元52a可松脱地连接。基础单元12a具有蓄能器接口50a。蓄能器单元52a在此构造为蓄电池。蓄能器接口50a布置在马达壳体单元40a上。在此，蓄能器接口50a具有至少两个构造为连接导轨的未详细示出的接口元件，该接口元件具有本领域技术人员已经已知的构型。蓄能器接口50a还包括至少两个未详细示出的接触元件用于与蓄能器单元52a的未详细示出的对应接触元件电连接。蓄能器接口50a还包括至少一个未详细示出的固定元件，该固定元件设置用于将蓄能器单元52a至少在布置在蓄能器接口50a上的状态中借助形状锁合和/或力锁合连接来紧固。

在园艺加工机10a的在图1中所示的构型中，蓄能器接口50a设置用于将总共至少两个蓄能器单元52a可松脱地接收。为了将蓄能器单元52a与蓄能器接口50a连接，蓄能器单元52a可分别推套到接口元件上或可分别推入到接口元件中。在此，蓄能器单元52a可沿着一连接方向推套或推入，该连接方向至少基本上横向于驱动单元42a的转动轴线延伸。尤其是，连接方向至少基本上垂直于驱动单元42a的转动轴线延伸。但也可设想，连接方向沿着本领域技术人员视为有意义的其他方向延伸，例如沿着至少基本上平行于驱动单元42a的转动轴线延伸的方向延伸。

为了使园艺加工机10a在工作面上、尤其是绿植面上运动，园艺加工机10a具有至少一个行驶机构单元54a。行驶机构单元54a布置在基础单元12a上。行驶机构单元54a将基础单元12a在基底上承载。行驶机构单元54a在此包括至少两个驱动轮56a(在图1中仅可看到两个驱动轮56a中的一个驱动轮)。园艺加工机10a还具有另一驱动单元32a。驱动单元32a由电动马达构成。驱动单元32a设置用于使园艺加工机10a前进运动。驱动单元32a设置用于驱动所述驱动轮56a。驱动单元32a设置用于在运行期间提供基础单元12a的进给辅助。借助基础单元12a的进给辅助，在运行园艺加工机10a期间在推动园艺加工机10a时至少辅助操作者。但也可设想，园艺加工机10a仅仅具有一个驱动单元32a，42a，该驱动单元既设置用于驱动割草机构单元44a也设置用于驱动所述驱动轮56a。此外可设想，园艺加工机10a包括未详细示出的驱动传动单元，借助该驱动传动单元可调设驱动轮56a的驱动转速和/或驱动转矩。行驶机构单元54a还包括至少一个不被驱动的轮58a，尤其是至少两个不被驱动的轮58a，其中仅示出一个轮58a。但也可设想，一个轮58a、尤其是多个轮58a构造成同样可借助驱动单元32a驱动。

手引导式园艺加工机10a还具有引导单元14a。引导单元14a设置用于直接引导园艺加工机10a。借助引导单元14a使园艺加工机10a在运行期间按规定运动、尤其是将其推动。引导单元14a构造为U形，其中，两个端部紧固在基础单元12a上。引导单元14a具有把手16a。把手16a由把手杆构成。把手16a构造为部分地呈弓形。把手16a在园艺加工机10a运行期间设置用于被操作者接触。把手16a基本上垂直于园艺加工机10a的主延伸方向60a。把手16a的主延伸方向垂直于园艺加工机10a的主延伸方向60a延伸。主延伸方向60a基本上平行于园艺加工机10a的所设置的笔直取向延伸。把手16a平行于园艺加工机10a的立放平面64a延伸。引导单元14a还具有两个引导杆26a，26a′。引导杆26a，26a′基本上杆形地构造。引导杆26a，26a′基本上由管构成。所述管示例性地具有26毫米的直径。可设想本领域技术人员视为有意义的不同材料，例如碳纤维复合材料、合成材料或金属。引导杆26a，26a′分别在把手16a的两个相对置的端部上衔接到把手16a上。引导杆26a，26a′基本上垂直于把手16a延伸。引导杆26a，26a′的主延伸方向分别基本上垂直于把手16a的主延伸方向延伸。引导杆26a，26a′从把手16a延伸到基础单元12a。引导杆26a，26a′分别在背离把手16a的端部上构成到基础单元12a的附接区域24a。在附接区域24a中，引导杆26a，26a′在引导单元14a的装配状态中分别推入且固定到基础单元12a的固定件接收件62a中。引导杆26a以大于20°，优选大于25°和首选大于30°的角度相对于园艺加工机10a的立放平面64a折成角度。引导杆26a特别首选相对于园艺加工机10a的立放平面64a具有34°的角度。

此外，园艺加工机10a具有感测单元18a。感测单元18a设置用于感测基础单元12a的由操作者希望的进给辅助。感测单元18a设置用于感测在手引导式园艺加工机10a运动时由操作者希望的辅助。此外，感测单元18a设置用于感测引导单元14a的至少一个部分区域20a，20a′的变形。感测单元18a设置用于感测引导单元14a的两个相互隔开间距的部分区域20a，20a′的变形。感测单元18a设置用于感测引导单元14a的部分区域20a，20a′的各两个相对置的端部之间的相对运动。部分区域20a，20a′分别形成引导杆26a，26a′的一部分。第一部分区域20a形成第一引导杆26a的一部分。第二部分区域20a′形成第二引导杆26a′的一部分。引导单元14a的部分区域20a，20a′相对于引导单元14a的邻接区域具有较小的、尤其是显著较小的抗弯刚度。引导单元14a的部分区域20a，20a′相对于引导杆26a，26a′的邻接区域具有较小的、尤其是显著较小的抗弯刚度。引导杆26a，26a′分别具有错开部28a，28a′，所述错开部分别位于部分区域20a，20a′中的一个部分区域中。部分区域20a，20a′分别由错开部28a，28a′构成。引导杆26a，26a′在错开部28a，28a′上分别具有两个相互平行地延伸的子杆66a，66a′，68a，68a′，它们相互错开地布置。同一引导杆26a，26a′的子杆66a，66a′，68a，68a′分别在面向彼此的端部上通过连接元件70a，70a′连接。连接元件70a，70a′分别由连接板构成。子杆66a，66a′，68a，68a′分别通过紧固单元72a，72a′，74a，74a′与所属的连接元件70a，70a连接。紧固单元72a，72a′，74a，74a′分别布置在子杆66a，66a′，68a，68a′的面向彼此的端部上。紧固单元72a，72a′，74a，74a′分别插套到子杆66a，66a′，68a，68a′的端部上且与其以螺钉拧紧。紧固单元72a，72a′，74a，74a′一致地构造。紧固单元72a，72a′，74a，74a′分别具有两个半壳76a，78a，它们在连接状态中构成用于接收子杆66a，66a′，68a，68a′中的一个子杆的端部的套筒。在装配状态中，半壳76a，78a通过所属的子杆66a，66a′，68a，68a′中的开口相互以螺钉拧紧且与所属的子杆66a，66a′，68a，68a′连接。此外，半壳76a，78a共同构成用于接收螺母80a的接收区域。紧固单元72a，72a′，74a，74a′分别具有螺母80a，该螺母在装配状态中位置固定且抗扭地布置在半壳76a，78a的接收区域中。螺母80a的螺纹轴线在装配状态中分别相对于所属的子杆66a，66a′，68a，68a′的主延伸方向折成角度。螺母80a的螺纹轴线平行于园艺加工机10a的立放平面64延伸。通过螺母80a，连接元件70a，70a′分别与紧固单元72a，72a′，74a，74a′连接。为此，连接元件70a，70a′分别具有两个槽口，连接元件70a，70a′分别通过所述槽口与紧固单元72a，72a′，74a，74a′中的一个紧固单元以螺钉拧紧。连接元件70a，70a′的主延伸平面82a分别垂直于园艺加工机10a的立放平面64延伸。连接元件70a，70a′相对于子杆66a，66a′，68a，68a′具有较小的、尤其是显著较小的抗弯刚度。连接元件70a，70a′的较小的抗弯刚度在此由较小的材料强度以及横截面的较小刚度造成。但原则上也可设想，抗弯刚度可附加地通过选择的材料影响。

感测单元18a具有至少一个传感器22a，22a′。感测单元18a具有至少一个电传感器22a，22a′。感测单元18a具有两个传感器22a，22a′。通过使用两个传感器22a，22a′可尤其是使得能实现：可完全感测作用于引导单元14a上的力。由此即使当操作者非中心地引导把手16a时，也尤其是可确保可靠感测。此外也可由此可靠地感测转弯行驶，其中，操作者的力方向部分相逆。传感器22a，22a′分别由电传感器构成。传感器22a，22a′设置用于感测引导单元14a的两个相互隔开间距的部分区域20a，20a′的变形。传感器22a，22a′分别设置用于感测引导单元14a的两个部分区域20a，20a′中的一个部分区域的变形。此外，传感器22a，22a′在把手16a和到基础单元12a的附接区域24a之间布置在引导单元14a的中间区域中。传感器22a，22a′布置在引导单元14a的引导杆26a，26a′上。传感器22a，22a′分别布置在引导单元14a的错开部28a，28a′中的一个错开部上。感测单元18a因而具有两个传感器22a，22a′，它们布置在错开部28a，28a′的区域中。在引导单元14a的错开部28a，28a′中的每个错开部上布置有两个传感器22a，22a′中的一个传感器。传感器22a，22a′分别布置在连接元件70a，70a′中的一个连接元件上。传感器22a，22a′实施成部分地集成到连接元件70a，70a′中。但原则上也可设想，传感器22a，22a′实施成分别完全集成到连接元件70a，70a′中的一个连接元件中。传感器22a，22a′不能进一步看到地布置在具有橡胶密封件的壳体中。由此可防止灰尘或水侵入。但原则上也可设想传感器22a，22a′在没有错开部28a，28a′的情况下的布置。传感器22a，22a′在没有错开部28a，28a′的情况下的集成布置原则上同样也可能，但会带来较高的成本。

感测单元18a的电传感器22a，22a′分别由应变测量片构成。但原则上也可设想，传感器22a，22a′分别包括多个应变测量片。例如可设想，传感器22a，22a′分别由具有多个应变测量片的桥接电路构成。在此，例如可设想具有尤其是一个、两个或四个应变测量片的四分之一桥、半桥和全桥。通过使用全桥可尤其是在有利的环境补偿(尤其是针对温度)的同时提供最高灵敏度。在传感器22a，22a′中还必须保证一致的零点。为此，尤其有意义的是操作者的简单操作。因而在传感器22a，22a′具有相应的环境补偿的情况下可提供有利地最佳的操作者接口。

但原则上也可设想传感器22a，22a′的另外的布置。例如可设想，在把手16a上紧固有控制器，在该控制器的操纵杆上安装有传感器22a，22a′。借助电子部件在此可监控操纵杆沿所有方向的运动。从而可通过可单独操控的驱动轮56a控制手引导式园艺加工机10a的方向和速度。

此外，感测单元18a设置用于感测引导单元14a的部分区域20a，20a′中的机械应力的特征参数。感测单元18a设置用于感测引导单元14a的部分区域20a，20a′的变形的特征参数。借助传感器22a，22a′分别相互分开地分别感测引导单元14a的部分区域20a，20a′中的变形的特征参数。感测单元18a设置用于感测引导单元14a的部分区域20a，20a′中的机械应力的方向。感测单元18a在此感测引导单元14a的部分区域20a，20a′的变形的方向及强度。在方向方面仅仅在两个方向之间进行区分。引导单元14a的部分区域20a，20a′的变形的方向在此通过变形的强度的正负号确定。

此外，手引导式园艺加工机10a具有计算单元30a。计算单元30a设置用于操控驱动单元32a、用于分析处理感测单元18a的传感器数据以及用于分析处理手引导式园艺加工机10a的当前运行特征参数。计算单元30a设置用于操控构造为辅助驱动器的驱动单元32a用以使手引导式园艺加工机10a前进运动、用于分析处理感测单元18a的传感器数据以及用于分析处理手引导式园艺加工机10a的当前运行特征参数。计算单元30a为此包括用于分析处理感测单元18a的传感器数据的传感器电子部件以及包括用于操控驱动单元32a的速度控制电子部件。计算单元30a设置用于根据引导单元14a的部分区域20a，20a′的所感测的变形以及根据手引导式园艺加工机10a的所感测的当前运行特征参数操控手引导式园艺加工机10a的构造为辅助驱动器的驱动单元32a。计算单元30a在此设置用于由引导单元14a的部分区域20a，20a′的所感测的变形以及由手引导式园艺加工机10a的所感测的当前运行特征参数得出由操作者希望的进给辅助。计算单元30a为此与传感器22a，22a′连接。计算单元30a不可进一步看到地经由线缆与传感器22a，22a′连接。但原则上也可设想通过无线电连接。此外，计算单元30a不可进一步看到地经由线缆与驱动单元32a连接。但原则上也可设想通过无线电连接进行连接。计算单元30a在运行期间将通过传感器22a，22a′感测的力相加并相应地操控驱动单元32a用于使手引导式园艺加工机10a前进运动。此外，计算单元30a在此设置用于由所感测的变形以及由所感测的当前运行特征参数得出由操作者所需的用于减轻当前推动过程的辅助。计算单元30a布置在引导单元14a的横杆84a中。由此可避免计算单元30a受手引导式园艺加工机10a的基础单元12a干扰。但原则上也可设想本领域技术人员视为有意义的其他布置。为了实现最佳的操作者感受，计算单元30a的固件调节算法必须提供对所测量的力的处理和对驱动单元32a的随后操控的处理用于使手引导式园艺加工机10a前进运动，该处理基本上相应于操作者的期望。为此提供ADR算法(英语是Attack，Decay和Release)。上升率(Attack)的控制确保：手引导式园艺加工机10a尽可能快地达到希望的速度。缓慢的下降率(Decay)确保：经过不平的地区的速度保持相对恒定。释放感测(Release)可实现固件识别出操作者往回拉手引导式园艺加工机10a并相应地停用驱动单元32a。由此可将手引导式园艺加工机10a停止，而不必松开操纵元件38a。

手引导式园艺加工机10a还具有另一计算单元83a，该另一计算单元设置用于操控用于割草机构单元44a的驱动单元42a。该另一计算单元83a不能进一步看到地经由线缆与计算单元30a连接。但原则上也可设想无线电连接。该另一计算单元83a布置在手引导式园艺加工机10a的基础单元12a中。

此外，手引导式园艺加工机10a具有调设元件34a。调设元件34a由旋转套筒、尤其是旋转把手构成。在此，调设元件34a摩托车把手状地构造。调设元件34a可旋转地布置在引导单元14a的横杆84a上。横杆84a平行于把手16a延伸。横杆84a布置在把手16a和引导杆26a，26a′之间的过渡区域中。横杆84a在引导杆26a，26a′的面向把手16a的端部上与引导杆26a，26a′连接。调设元件34a设置用于调设感测单元18a的灵敏度。调设元件34a设置用于调设系数，以该系数考虑引导单元14a的部分区域20a，20a′的变形用于计算进给辅助。调设元件34a构造为阈值发生器，用于调设传感器22a，22a′的灵敏度。调设元件34a用于向操作者输出系数，通过该系数考虑操作者的重量和/或力和/或希望的辅助程度。为此可在调设元件34a上调设不同的挡级。调设元件34a电地构造。调设元件34a的调设装置不可进一步看到地经由线路传递给计算单元30a。

手引导式园艺加工机10a还具有布置在引导单元14a上的操纵单元36a。操纵单元36a布置在把手16a和引导杆26a，26a′之间的过渡区域中。操纵单元36a布置在横杆84a上。操纵单元36a包括可运动地受支承的操纵元件38a。操纵元件38a可运动地支承在横杆84a上。操纵元件38a弓形地构造。操纵元件38a基本上平行于把手16a延伸。操纵元件38a的形状基本上相应于把手16a的形状。为了操纵操纵元件38a，将操纵元件38a朝把手16a的方向枢转，直至操纵元件38a贴靠在把手16a上。操纵元件38a设置用于激活待命运行状态90a，92a。操纵元件38a在操纵状态中激活手引导式园艺加工机10a的待命运行状态90a，92a。操纵元件38a在操纵状态中激活进给辅助的、尤其是进给辅助的驱动单元32a的待命运行状态90a。此外，操纵元件38a在操纵状态中激活用于割草机构单元44a的驱动单元42a的待命运行状态92a。操纵元件38a为了保持待命运行状态90a，92a必须保持在操纵状态中。由此可尤其是提供一操纵元件38a，该操纵元件提供附加的操纵安全性。此外，操纵单元36a具有第二操纵元件86a。第二操纵元件86a布置在横杆84a的端侧上。第二操纵元件86a由按钮构成，为了操纵必须挤压该按钮。第二操纵元件86a设置用于激活和/或停用割草机构单元44a和所属的驱动单元42a。通过操纵第二操纵元件86a将驱动单元42a激活，或者，当驱动单元42a已激活时将其停用。仅当操纵元件38a已被操纵时，才可操纵第二操纵元件86a。

原则上在使用力感应电阻作为传感器22a，22a′时可取消操纵元件38a。力感应电阻相对于其他传感器具有的优点是：其可用于通过作用于传感器的压力来将电子部件激活。

图6示出用于运行手引导式园艺加工机10a的方法的示意性流程图。在手引导式园艺加工机10a的第一状态88a中，进给辅助的驱动单元32a和用于割草机构单元44a的驱动单元42a完全停用。在此，如果对操纵单元36a的操纵元件38a进行操纵，即尤其是朝把手16a进行挤压，则进给辅助的驱动单元32a被置于待命运行状态90a中。因而通过操纵手引导式园艺加工机10a的操纵单元36a的操纵元件38a将行驶辅助模式置于待命运行状态90a，92a中。此外通过操纵操纵单元36a的操纵元件38a将用于割草机构单元44a的驱动单元42a置于待命运行状态92a中。如果用于割草机构单元44a的驱动单元42a处于待命运行状态92a中且操纵第二操纵元件86a，则驱动单元42a被置于激活状态94a中。通过重新操纵第二操纵元件86a，使得用于割草机构单元44a的驱动单元42a又被停用。由此可例如行驶经过不应割草的面。如果进给辅助的驱动单元32a处于待命运行状态90a中且手引导式园艺加工机10a通过把手16a这样推动，使得连接元件70a，70a′的所感测的变形超过预给定的阈值，则将驱动单元32a激活。在驱动单元32a运行期间，在步骤96中连续监控作用到连接元件70a，70a′上的力。在此，根据手引导式园艺加工机10a的引导单元14a的部分区域20a，20a′的变形来操控手引导式园艺加工机10a的驱动单元32a。根据引导单元14a的部分区域20a，20a′的所感测的变形的值来操控手引导式园艺加工机10a的驱动单元32a。根据通过传感器22a，22a′感测的变形来控制手引导式园艺加工机10a的速度。此外可根据通过传感器22a，22a′感测的变形导入制动。为了制动，操作者可拉把手16a，使得由传感器22a，22a′感测到负变形。如果连接元件70a，70a′的所感测的变形低于预给定的阈值，则将进给辅助的驱动单元32a又置于待命运行状态90a中。通过传感器22a，22a′的所述布置还可确保：当操作者例如为了快速转向而将手引导式园艺加工机10a的前轮58a抬起时，进给辅助的驱动单元32a又置于待命运行状态90a中。这由传感器22a，22a′感测为负变形，从而该变形低于阈值。因而可防止：驱动单元32a在该状态中激活。可确保高的安全性。如果在该运行期间松开操纵单元36a的操纵元件38a，则手引导式园艺加工机10a被置于第一状态88a中，在该第一状态中进给辅助的驱动单元32a和用于割草机构单元44a的驱动单元42a被完全停用。

此外可设想，在步骤96期间连续分别单独监控由传感器22a，22a′感测的变形。在此，尤其是可设想，在步骤96中感测：是否由操作者走过一曲线，即传感器22a，22a′中的一个传感器感测到比另一个大的变形。这例如可由计算单元30a感测，计算单元又可个体化地操控两个驱动轮56a中的每个驱动轮。驱动轮56a的单独操控可例如通过传动装置或通过驱动单元32a分成每个驱动轮56a一个驱动单元来实现。

此外，用于校准传感器22a，22a′的调零方法可例如这样进行：将操纵元件38a多次相继地以限定的次数以及在限定的时间段中打开和关闭。在短暂的延迟之后，自主地读入传感器22a，22a′的当前零点以及将测量值输入到计算单元30a的速度控制软件中。

此外，当自动调设的值不足够时，原则上也可需要一种用于调设速度控制软件中用于传感器22a，22a′中的每个传感器的放大的方法，以实现最佳操控。为此，可将具有相应值的力施加到引导单元14a上，用于以重量和转向滚子校准。传感器22a，22a′的合并值接着用于算出最佳的放大值并存放在计算单元30a的速度控制软件中。

此外或替代地，图7示出附加的盖件100a，用于保护传感器22a，22a′。图7仅示出一个盖件100a，其中，尤其是每个传感器22a，22a′设置一个盖件100a。盖件100a分别布置在连接元件70a，70a′的背侧。盖件100a分别设置用于保护传感器22a，22a′免于机械损坏或水损坏。此外，当通到传感器22a，22a′的线缆被拉时，盖件100a也用于附加的拉力卸载。盖件100a分别由塑料盖构成，塑料盖与相应的连接元件70a，70a′以螺钉拧紧。

在图8至14中示出本发明的另两个实施例。后面的描述和附图基本上局限于这些实施例之间的区别，其中，关于名称相同的构件，尤其是关于具有相同附图标记的构件原则上也可参考尤其是图1至7的第一实施例的附图和/或描述。为了区分这些实施例，将字母a置于图1至7的实施例的附图标记之后。在图8至14实的施例中，字母a通过字母b和c取代。

图8示出用于运行替代的手引导式园艺加工机10b的方法的示意性流程图。在手引导式园艺加工机10b的第一状态88b中，进给辅助的驱动单元和用于割草机构单元的驱动单元完全停用。在此，如果对操纵单元36b的操纵元件38b进行操纵，尤其是朝把手16b挤压，则进给辅助的驱动单元被置于待命运行状态90b中。因而行驶辅助模式通过操纵手引导式园艺加工机的操纵单元36b的操纵元件38b被置于待命运行状态90b，92b中。此外通过操纵操纵单元36b的操纵元件38b而将用于割草机构单元的驱动单元置于待命运行状态92b中。如果用于割草机构单元的驱动单元处于待命运行状态92b中且操纵第二操纵元件38b，则该驱动单元被置于激活状态中。如果进给辅助的驱动单元处于待命运行状态90b中，则进行启动算法102b，该启动算法监控：园艺加工机10b何时被操作者向前推动且进给辅助的驱动单元因而必须启动。启动算法102b在待命运行状态90b期间持续地执行并且设置用于自动启动所述进给辅助的驱动单元。如果进给辅助的驱动单元已启动，则进行速度调节算法104b，该速度调节算法根据操作者来调节手引导式园艺加工机10b的速度。在速度调节算法104b期间，还执行停止算法106b，该停止算法监控：园艺加工机10b何时被操作者制动且进给辅助的驱动单元因而必须停止。停止算法106b在速度调节算法104b期间持续地执行且设置用于自动停止所述进给辅助的驱动单元。启动算法102b，速度调节算法104b和停止算法106b分别由手引导式园艺加工机10b的计算单元执行。

此外，在运行期间在至少两个行驶运行阶段之间自动地执行所述至少一个感测单元18b的所述至少一个传感器的偏移校准108b。偏移校准108b在第一状态88b中在两个行驶运行阶段之间执行。

图9示出手引导式园艺加工机10b的启动算法102b的示意性流程图。在所述方法的启动算法102b中，将手引导式园艺加工机10b的驱动单元在待命运行状态90b中根据使用进程参数启动。手引导式园艺加工机10b的驱动单元在此在感测到操作者对园艺加工机10b的至少一个限定使用进程时启动。在园艺加工机10b的计算单元上为此存放有多个启动进程方针。这些启动进程方针在此用于不同的使用类型。启动进程方针在此分别通过感测单元18b的测量窗以确定数量的测量点限定，在该测量窗内确定数量的测量点必须超过预给定的最小力，以满足相应的启动进程方针。每个启动进程方针观察固定数量的相继的力样本，其中，当在测量窗内确定数量的力样本超过所调设的力值时，驱动单元启动。在启动算法102b的第一方法步骤110b中，借助计算单元监控感测单元18b的测量数据。接着在进一步的方法步骤112b，112b′中将测量数据分别与存放的启动进程方针比较。如果满足启动进程方针中的至少一个启动方针，则在进一步的方法步骤114b中将进给辅助的驱动单元启动。在所述的启动算法102b中例如从两个启动进程方针出发，其中，原则上如图9简示的那样也可设想其他的启动进程方针。第一启动进程方针示例性地具有长达37.5毫秒的测量窗和三个测量点。第一启动进程方针的最小力值为40牛，为了满足该方针，在测量窗的三个测量点中的三个测量点都必须达到该最小力值。第一启动进程方针是针对将园艺加工机10b很快和很强地开始推动的操作者设置。而第二启动进程方针示例性地具有长达50毫秒的测量窗和四个测量点。第二启动进程方针的最小力值为30牛，为了满足该方针，在测量窗的四个测量点中的四个测量点都必须达到该最小力值。第二启动方针是针对将园艺加工机10b缓慢地开始推动的操作者设置。在这两个启动进程方针中，相继的所有测量点都必须达到最小力值。因而在原则上，较简单的用于启动的算法就也已足够，在所述算法中，方针窗中的相继的所有力样本都超过触发力。但原则上也可设想本领域技术人员视为有意义的其他的和/或替代的启动进程方针。这些启动方针防止：园艺加工机10b的驱动单元在待命运行状态90b中当将园艺加工机10b向后拉时被启动。沿前进方向的例如由于撞击地面不平处引起的力测量被忽视，因为这种力测量的数量不满足为启动方针中的每个启动方针所需的触发力样本的数量。

如果进给辅助的驱动单元已激活，则根据操作者希望而通过速度调节算法104b来调节园艺加工机10b的速度。为此，在一行驶运行中，通过操控驱动单元将引导单元14b的部分区域的变形调节到限定值。在一行驶运行中，通过操控驱动单元将由操作者施加到引导单元14b上的力调节到近似4牛的值，尤其是调节到4牛至7牛的值范围，所述力借助感测单元18b感测。为了将由操作者施加到引导单元14b上的力调节到限定值或者说值范围，使驱动单元在超过该限定的值范围时加速而在低于该限定的值范围时制动。为此，操作者所用的力借助感测单元18b测量。所述测量在此例如以80Hz进行。每个测量值接着用于调设园艺加工机10b的速度。如果所测量的力超过7牛的阈值，则将园艺加工机10b加速。如果所测量的力低于4牛的阈值，则将园艺加工机10b制动。在此，不同的力范围以及不同的速度值配有不同的加速度值。随着当前存在的力与被超过的阈值的差值增大，加速度的数值尤其是逐级增大。此外，最大可能的加速度随着当前速度的增大而减小。在后面的表格中示例性地根据当前速度以及根据当前存在的力示出可能的加速度值。

当园艺加工机10b经由地面不平处在草中行驶时，这极大地影响力测量。为了确保速度调节中的顺利响应，使用一加速和制动方针，以限制速度变化率，在每个力测量时速度能以该速度变化率变化。制动方针在此相应于加速方针的负面。所述方针还随着速度增大而减小速度可改变的比率，使得灵敏度随速度的增大而减小。由此可实现：地面不平仅对行驶表现具有小的影响，并且此外，冲动的操作者必须施加高的力，以将园艺加工机10b引入到希望的高速度。

此外，在一行驶运行期间根据园艺加工机10b的割草机构单元的运行状态来适配手引导式园艺加工机10b的驱动单元的最大速度。手引导式园艺加工机10b的进给辅助的驱动单元的最大速度在此在割草机构单元运行时减小。当园艺加工机10b在割草期间的速度过高时，不再能确保最佳的割草结果，因为草切割和草接收不再最佳地发挥功能。而如果停用割草机构单元，则将手引导式园艺加工机10b的驱动单元的最大速度又提高。

图10示出手引导式园艺加工机10b的停止算法106b的示意性流程图。在所述方法的停止算法106b中，手引导式园艺加工机10b的驱动单元在一行驶运行中根据至少一个使用进程参数停止。停止算法106b在整个行驶运行期间执行。停止算法106b并列于速度调节算法104b执行。手引导式园艺加工机10b的驱动单元在行驶运行中在感测到操作者对园艺加工机10b的至少一个限定的使用进程时停止。在园艺加工机10b的计算单元上存放有多个停止进程方针。这些停止进程方针在此用于不同的使用类型。停止进程方针在此分别通过感测单元18b的测量窗以确定数量的测量点限定，在该测量窗内，确定数量的测量点必须超过预给定的最小力，以满足相应的停止进程方针。每个停止进程方针观察固定数量的相继的力样本，其中，当在测量窗内确定数量的力样本低于所调设的力值时，驱动单元停止。在行驶运行期间在停止算法106b的第一方法步骤116b中，借助计算单元监控感测单元18b的测量数据。接着在进一步的方法步骤118b，118b′，118b″中将测量数据分别与存放的停止进程方针比较。如果满足停止进程方针中的至少一个停止进程方针，则在进一步的方法步骤120b中将进给辅助的驱动单元停止。进给辅助的驱动单元在此又处于待命运行状态90b中。在所述的停止算法106b中，示例性地从三个停止进程方针出发，其中，原则上如在图10中简示的那样也可设想其他的停止进程方针。第一停止进程方针示例性地具有长达100毫秒的测量窗和八个测量点。第一停止进程方针的最小力值为负40牛，为了满足该方针在测量窗的八个测量点中的七个测量点必须低于或者说达到该最小力值。第二停止进程方针示例性地具有长达300毫秒的测量窗和24测量点。第二停止进程方针的负最小力值为负30牛，为了满足该方针在测量窗的24个测量点中的23个测量点必须低于或者说达到该最小力值。第三停止进程方针示例性地具有长达875毫秒的测量窗和70个测量点。第三停止进程方针的负最小力值为负5牛，为了满足该方针在测量窗的70个测量点中的62个测量点必须低于或者说达到该最小力值。原则上也可设想本领域技术人员视为有意义的其他的和/或替代的停止进程方针。通过不同的停止进程方针可覆盖不同的情境，即操作者以何种方式将园艺加工机10b往回拉以停止。当操作者强地拉动引导单元14b时，园艺加工机10b在此尤其是较快停止，而当操作者柔和地拉动引导单元14b时，园艺加工机10b缓慢地停止。因为停止园艺加工机10b的驱动单元的情境与在启动园艺加工机10b的驱动单元的情况相比有更多的变化，所以示例性地设有三个停止进程方针和仅两个启动进程方针。

启动算法102b和停止算法106b在此必须尤其是这样协调，以应对在园艺加工机10b中可能出现的所有情境。尤其是可通过启动算法102b和停止算法106b既为在长直线上的割草也为极短的前后来回割草路段上的割草提供理想的运行。

图11示出手引导式园艺加工机10b的偏移校准108b的示意性流程图。偏移校准108b在手引导式园艺加工机10b的激活状态中在手引导式园艺加工机10b的静止阶段期间自动执行。偏移校准108b用于校准感测单元18b的传感器。在偏移校准108b中，在第一方法步骤122b中检查：操纵单元36b的操纵元件38b是否是未被操纵。如果操纵元件38b在七秒内未被操纵，则在第二方法步骤124b中在感测单元18b的传感器中示例性地执行90个力测量。如果力分布表示园艺加工机10b运动，则偏移校准108b中断且在进一步的方法步骤126b中按手引导式园艺加工机10b的第一状态88b等待，直至操纵元件38b关闭。如果力分布表示园艺加工机10b完全静止不动，则在第三方法步骤128b中计算传感器的校准偏移。如果确认不需要补充校准，因为当前存放的偏移和算出的校准偏移之间的偏差过小，则接着进行进一步的方法步骤126b且偏移校准108b被中断。如果算出的校准偏移相对于当前存放的偏移相差大于5％，则在第四方法步骤130b中检查园艺加工机10b的供应电压。如果供应电压小于33V，则接着进行进一步的方法步骤126b且中断偏移校准108b。如果园艺加工机10b的供应电压大于等于33V，则在第五方法步骤132b中将传感器的修正后的校准偏移写到计算单元存的储器单元、尤其是闪存上。但优选修正后的校准偏移具有存放的偏移值的近似0.5％的、朝算出的校准偏移的方向的偏差。由此可在偏移校准108b中有利地补偿错误测量和实现偏移值的均匀适配。如果存储器单元的写入结束，则接着进行方法步骤126b且偏移校准108b结束。

此外，感测单元18b的传感器在售卖之前、尤其是在出厂时就已校准。传感器在工厂方面必须校准，以保证传感器将正确的力测量提供给园艺加工机10b的计算单元。工厂方面的校准对感测单元18b的传感器的放大和偏差或者说偏移进行感测并且将算出的值编程到计算单元的存储器单元中。计算单元为此具有不进一步可见的通信接口，计算单元和感测单元18b可通过该通信接口附接到计算机上。计算机上的应用、尤其是Windows应用为此通过出厂校准的步骤引导工人。感测单元18b的每个传感器的偏差或者说偏移通过在没有施加在引导单元14b上的力的情况下监控传感器的测量数据来算出。感测单元18b的传感器的放大通过在没有施加在引导单元14b上的力的情况下监控传感器的测量数据来算出。为此，在校准构造134b中将具有已知的质量的重量136b经由转向滚子138b居中地与引导单元14b耦合，使得重量136的力水平地作用在引导单元14b上。这既沿前进方向执行，如在图12中示出的那样，也沿后退方向执行，如在图12中以虚线简示的那样。重量136b示例性地具有20牛的重力(图12)。

图13示出构造为割草机的园艺加工机10c。园艺加工机10c具有基础单元12c。园艺加工机10c还具有驱动单元42c。为了使园艺加工机10c在工作面、尤其是绿植面上运动，园艺加工机10c具有至少一个行驶机构单元54c。

手引导式园艺加工机10c还具有引导单元14c。引导单元14c设置用于直接引导园艺加工机10c。借助引导单元14c使园艺加工机10c在运行期间按规定运动、尤其是推动。引导单元14c基本上U形地构造，其中，两个端部紧固在基础单元12c上。引导单元14c具有两个把手16c，16b′。把手16c，16b′分别由把手杠杆构成。把手16c，16b′经由横杆84c连接。把手16c，16b′在园艺加工机10c的运行期间设置用于由操作者接触。把手16c，16b′分别基本上垂直于园艺加工机10c的主延伸方向60c延伸。把手16c，16b′还基本上垂直于园艺加工机10c的立放平面64c延伸。把手16c，16b′分别具有把手套筒98c，98b′。把手套筒98c，98b′分别由弹性材料构成。把手套筒98c，98b′设置用于由操作者直接接触。引导单元14c还具有两个引导杆26c，26b′。引导杆26c，26b′基本上杆形地构造。引导杆26c，26b′基本上由管构成。所述管示例性地具有26毫米的直径。也可设想本领域技术人员视为有意义的不同材料，例如碳纤维复合材料、塑料或金属。引导杆26c，26b′分别衔接到两个把手16c，16b′中的一个把手上。引导杆26c，26b′基本上垂直于横杆84c延伸。引导杆26c，26b′的主延伸方向分别基本上垂直于把手16c的主延伸方向延伸。引导杆26c，26b′从把手16c，16b′延伸到基础单元12c。引导杆26c，26b′分别在背离把手16c的端部上构成到基础单元12c的附接区域24c。

园艺加工机10c还具有感测单元18c。感测单元18c设置用于感测基础单元12c的由操作者希望的进给辅助。感测单元18c设置用于在手引导式园艺加工机10c运动时感测由操作者希望的辅助。感测单元18c还设置用于感测引导单元14c的至少一个部分区域20c，20b′的变形。感测单元18c设置用于感测引导单元14c的两个相互隔开间距的部分区域20c，20b′的变形。感测单元18c设置用于感测引导单元14c的把手16c，16b′的把手套筒98c，98b′的变形。

感测单元18c具有至少一个传感器22c，22b′。感测单元18c具有至少一个电传感器22c，22b′。感测单元18a具有两个传感器22c，22b′。传感器22c，22b′分别由电传感器构成。传感器22c，22b′设置用于感测引导单元14c的两个相互隔开间距的部分区域20c，20b′的变形。传感器22c，22b′分别设置用于感测引导单元14c的两个部分区域20c，20b′中的一个部分区域的变形。传感器22c，22b′分别布置在把手套筒98c，98b′下方。传感器22c，22b′中的每个传感器布置在把手套筒98c，98b′中的一个把手套筒下方。感测单元18c的电传感器22c，22b′分别由压力传感器构成。感测单元18c的电传感器22c，22b′分别由压电传感器构成。但原则上也可设想传感器22c，22b′的本领域技术人员视为有意义的其他构造。但原则上也可设想，传感器22c，22b′分别包括多个压电传感器。

感测单元18c还设置用于感测引导单元14c的部分区域20c，20b′中的机械应力的特征参数。感测单元18c设置用于感测引导单元14c的部分区域20c，20b′的变形的特征参数。借助传感器22c，22b′分别相互分开地感测引导单元14c的部分区域20c，20b′中的变形的特征参数。感测单元18c设置用于感测引导单元14c的部分区域20c，20b′中的机械应力的方向。感测单元18c在此感测引导单元14c的部分区域20c，20b′的变形的方向和强度。在方向方面仅仅在两个方向之间进行区分。引导单元14c的部分区域20c，20b′的变形的方向在此通过变形的强度的正负号确定。此外由感测单元18c感测纯抓握，而不施加朝一个方向的力。由此可优选感测待命运行状态。

手引导式园艺加工机10c还具有计算单元30c。计算单元30c设置用于操控驱动单元32c、用于分析处理感测单元18c的传感器数据以及用于分析处理手引导式园艺加工机10c的当前运行特征参数。计算单元30c设置用于操控构造为辅助驱动器的驱动单元32c用以使手引导式园艺加工机10c前进运动、用于分析处理感测单元18c的传感器数据以及用于分析处理手引导式园艺加工机10c的当前运行特征参数。计算单元30c设置用于根据引导单元14c的部分区域20c，20b′的所感测的变形以及根据手引导式园艺加工机10c的所感测的当前运行特征参数操控手引导式园艺加工机10c的构造为辅助驱动器的驱动单元32c。计算单元30c为此与传感器22c，22b′连接。

手引导式园艺加工机10c还具有另一计算单元83c，该另一计算单元设置用于操控用于割草机构单元44c的驱动单元42c。所述另一计算单元83c布置在手引导式园艺加工机10c的基础单元12c中。

手引导式园艺加工机10c还具有调设元件34c。调设元件34c布置在引导单元14c的横杆84c上。调设元件34c设置用于调设感测单元18c的灵敏度。调设元件34c设置用于调设系数，以该系数考虑引导单元14c的部分区域20c，20b′的变形用于计算进给辅助。

Claims (18)

1.一种手引导式园艺加工机，具有：

-至少一个基础单元，

-至少一个引导单元，所述引导单元具有至少一个把手，和，

-至少一个感测单元，所述感测单元设置用于感测所述基础单元的由操作者希望的进给辅助，

其特征在于，

所述至少一个感测单元设置用于感测所述引导单元的至少一个部分区域的相互连接的两个点相对彼此的、由于所述部分区域的变形引起的相对运动，其中，所述部分区域的所述两个点固定地相互连接，和/或

所述至少一个感测单元设置用于感测所述引导单元的至少一个部分区域的变形，所述引导单元的所述至少一个部分区域相对于所述引导单元的邻接区域具有较小的抗弯刚度。

2.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述至少一个感测单元具有至少一个传感器，所述传感器在所述引导单元的中间区域中布置在所述把手和到所述基础单元的附接区域之间。

3.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述至少一个感测单元具有至少一个电传感器。

4.根据权利要求3所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述感测单元的所述至少一个电传感器由应变测量片构成。

5.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述感测单元设置用于感测在所述引导单元的所述至少一个部分区域中的机械应力的至少一个特征参数。

6.根据权利要求5所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述感测单元至少设置用于感测在所述引导单元的所述至少一个部分区域中的机械应力的方向。

7.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述至少一个引导单元具有至少一个引导杆，所述引导杆从所述把手延伸到所述基础单元且具有至少一个错开部，所述错开部位于所述至少一个部分区域中，其中，所述至少一个感测单元具有至少一个传感器，所述传感器布置在所述错开部的区域中。

8.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，设有布置在所述引导单元上的至少一个操纵单元，所述操纵单元包括可运动地受支承的至少一个操纵元件，所述操纵元件设置用于激活待命运行状态。

9.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述手引导式园艺加工机是推动式割草机。

10.根据权利要求1所述的手引导式园艺加工机，其特征在于，所述部分区域的所述两个点一件式地相互连接。

11.一种用于运行根据权利要求1至10中任一项所述的手引导式园艺加工机的方法，其特征在于，至少根据所述手引导式园艺加工机的引导单元的部分区域的相互连接的两个点相对彼此的、由于所述部分区域的变形引起的相对运动来操控所述手引导式园艺加工机的进给辅助的驱动单元，其中，所述部分区域的所述两个点固定地相互连接，和/或

至少根据所述手引导式园艺加工机的引导单元的部分区域的变形来操控所述手引导式园艺加工机的进给辅助的驱动单元，所述引导单元的所述部分区域相对于所述引导单元的邻接区域具有较小的抗弯刚度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过操纵所述手引导式园艺加工机的操纵单元的操纵元件将行驶辅助模式置于待命运行状态中。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述待命运行状态中至少根据引导单元的至少一个部分区域的所感测的变形的值来操控所述手引导式园艺加工机的驱动单元。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，将所述手引导式园艺加工机的进给辅助的驱动单元在所述待命运行状态中根据至少一个使用进程参数启动。

15.根据权利要求11至13之一所述的方法，其特征在于，在一行驶运行中通过操控所述进给辅助的驱动单元将所述引导单元的所述部分区域的变形调节到限定的值或值范围。

16.根据权利要求11至13之一所述的方法，其特征在于，在一行驶运行中将所述手引导式园艺加工机的进给辅助的驱动单元根据至少一个使用进程参数停止。

17.根据权利要求11至13之一所述的方法，其特征在于，在一运行期间在至少两个行驶运行阶段之间自动地执行所述手引导式园艺加工机的至少一个感测单元的至少一个传感器的偏移校准。

18.根据权利要求11至13之一所述的方法，其特征在于，所述部分区域的所述两个点一件式地相互连接。

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