CN108770754A - 一种基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，包括底盘、轮子、电机、连接件、巡线传感器、中间托盘、顶盘、旋转平台、取料器、舵机、移动部件、滑台、左相机、右相机和相机支架；轮子通过轴承和电机安装在底盘四条边的角上；巡线传感器通过螺丝、螺帽固定在由条形薄片拼接而成的结构上形成巡线模块，巡线模块分别通过连接件安装在底盘四边正下方；中间托盘通过连接件与底盘和顶盘相连；旋转平台通过螺丝和螺母固定在顶盘的中央。本发明的有益效果是：本发明中除双目立体视觉系统外的各部分采用螺丝和螺母进行连接，双目立体视觉系统采用焊接的方式固定在滑台顶端，两相机的拍摄角度可以通过相机自带的云台手动调节。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能投饵机组合结构，具体涉及一种适用于室内水产苗种培育池的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构。
背景技术
在水产苗种培育过程中，大多采用人工定时定量的方式进行投喂。着水产养殖业的不断发展，这种投饵方式已不能满足现代化水产养殖业日益增长的需求。水产苗种摄食具有一定的规律，实时判别水产苗种的摄食状态并用于控制投喂具有重要意义。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中的不足，提供一种基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构。
这种基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，包括底盘、轮子、电机、连接件、巡线传感器、中间托盘、顶盘、旋转平台、取料器、舵机、移动部件、滑台、左相机、右相机和相机支架；轮子通过轴承和电机安装在底盘四条边的角上；巡线传感器通过螺丝、螺帽固定在由条形薄片拼接而成的结构上形成巡线模块，巡线模块分别通过连接件安装在底盘四边正下方；中间托盘通过连接件与底盘和顶盘相连；旋转平台通过螺丝和螺母固定在顶盘的中央；取料器固定在滑台的移动部件上，取料器通过舵机与移动部件连接；左相机和右相机固定在相机支架上组成双目立体视觉系统，相机支架中央固定在滑台顶端。
作为优选：所述底盘为钢板，其上放置由Arduino微控制器模块、电源及降压模块、巡线模块和L298N电机驱动模块组成的运动控制系统。
作为优选：所述中间托盘为钢板，其上放置用于做图像处理的笔记本电脑。
作为优选：所述轮子为全向轮，其采用全向的球铜套轮，并安装胶辊。
作为优选：所述巡线传感器采用使用光电接收管来探测表面反射光强度的QTI传感器。
作为优选：旋转平台和滑台均为金属材质。
作为优选：所述取料器采用塑料材质。
本发明的有益效果是：本发明中除双目立体视觉系统外的各部分采用螺丝和螺母进行连接，双目立体视觉系统采用焊接的方式固定在滑台顶端，两相机的拍摄角度可以通过相机自带的云台手动调节。利用标定过的双目立体视觉系统获取培育池中水产苗种大小，根据水产苗种的大小确定饵料投喂量。还可以利用视觉系统监测水质的水色、透明度情况以及苗种体色变化来对培育过程进行监控。该设计不仅能按照水产苗种的生长需求进行投饵，还可以对水产苗种培育过程中苗种健康状况及水质情况进行监控。该智能投饵机采用航模电池供电，结构紧凑，操作简单，对科学水产苗种培育、减轻劳动强度、提高饲料利用率具有积极意义。
附图说明
图1是本发明底盘示意图；
图2是本发明轮子、轴承和电机示意图；
图3是本发明巡线模块示意图；
图4是本发明中间托盘示意图；
图5是本发明顶盘示意图；
图6是本发明旋转平台示意图；
图7是本发明取料器及舵机示意图；
图8是本发明滑台及双目立体视觉系统示意图；
图9是本发明整体结构示意图。
附图标记说明：底盘1、轮子2、电机3、连接件4、巡线传感器5、中间托盘6、顶盘7、旋转平台8、取料器9、舵机10、移动部件11、滑台12、左相机13、右相机14、相机支架15。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步描述。下述实施例的说明只是用于帮助理解本发明。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，包括底盘1、轮子2、电机3、连接件4、巡线传感器5、中间托盘6、顶盘7、旋转平台8、取料器9、舵机10、移动部件11、滑台12、左相机13、右相机14、相机支架15。
四个轮子2通过轴承和电机3安装在底盘1的四个角上，每个边各一个轮子2。四个巡线传感器5利用螺丝、螺帽固定在由多个条形薄片拼接而成的结构上形成巡线模块，四个巡线模块分别通过连接件4安装在底盘1四边正下方。中间托盘6通过连接件4与底盘1和顶盘7相连。旋转平台8通过螺丝和螺母固定在顶盘7的中央。取料器9固定在滑台12的移动部件11上，取料器9通过舵机10与移动部件11连接。左相机12和右相机13固定在相机支架15上组成双目立体视觉系统，相机支架15中央焊接固定在滑台12顶端。
所述底盘1为钢板，其上放置由Arduino微控制器模块、电源及降压模块、巡线模块、L298N电机驱动模块等组成的运动控制系统。
所述中间托盘6为钢板，其上放置用于做图像处理笔记本电脑。
所述轮子2为100毫米双塑全向轮，其采用全向的球铜套轮，并安装胶辊，避免滑倒全向轮。
所述巡线传感器5采用使用光电接收管来探测表面反射光强度的QTI传感器。
所述旋转平台8安装在顶盘7的中央，其带动滑台12做180度旋转。旋转平台8和滑台12都是金属材质。
所述取料器9采用塑料材质，其被安装在滑台12的移动部件11上，中间通过舵机10相连，通过控制器控制移动部件11带动取料器9沿着滑台12上下移动，通过控制舵机10实现取料器9在垂直方向上的旋转。
所述左相机12和右相机13为罗技C920，它们构成双目立体视觉系统，可以获取水产苗种的三维尺寸。两相机的拍摄角度可以通过相机自带的云台手动调节。
Claims (7)
1.一种基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于，包括底盘(1)、轮子(2)、电机(3)、连接件(4)、巡线传感器(5)、中间托盘(6)、顶盘(7)、旋转平台(8)、取料器(9)、舵机(10)、移动部件(11)、滑台(12)、左相机(13)、右相机(14)和相机支架(15)；轮子(2)通过轴承和电机(3)安装在底盘(1)四条边的角上；巡线传感器(5)通过螺丝、螺帽固定在由条形薄片拼接而成的结构上形成巡线模块，巡线模块分别通过连接件(4)安装在底盘(1)四边正下方；中间托盘(6)通过连接件(4)与底盘(1)和顶盘(7)相连；旋转平台(8)通过螺丝和螺母固定在顶盘(7)的中央；取料器(9)固定在滑台(12)的移动部件(11)上，取料器(9)通过舵机(10)与移动部件(11)连接；左相机(12)和右相机(13)固定在相机支架(15)上组成双目立体视觉系统，相机支架(15)中央固定在滑台(12)顶端。
2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：所述底盘(1)为钢板，其上放置由Arduino微控制器模块、电源及降压模块、巡线模块和L298N电机驱动模块组成的运动控制系统。
3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：所述中间托盘(6)为钢板，其上放置用于做图像处理的笔记本电脑。
4.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：所述轮子(2)为全向轮，其采用全向的球铜套轮，并安装胶辊。
5.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：所述巡线传感器(5)采用使用光电接收管来探测表面反射光强度的QTI传感器。
6.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：旋转平台(8)和滑台(12)均为金属材质。
7.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的智能投饵机组合结构，其特征在于：所述取料器(9)采用塑料材质。
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