CN108770480A - 智能割麻机器人的使用方法 - Google Patents

Abstract

智能割麻机器人的使用方法，智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一带输送机，控制器控制第一带输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

Description

智能割麻机器人的使用方法

技术领域

本发明涉及一种割麻设备的使用方法，特别涉及一种割剑麻的智能割麻机器人的使用方法。

背景技术

目前，一种剑麻叶片的收割，使用人工收割，收割的劳动强度较大，效率较低；同时，收割工人也容易被剑麻叶片的刺扎伤，人工收割剑麻叶片时，勾刀难以沿剑麻主杆的圆弧切割，使叶片留有一段叶片在主杆上，造成叶片的浪费；一种智能割麻机器人的使用方法，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割麻效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能割麻机器人的使用方法，用于降低工人割麻的劳动强度以及提高割胶的效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；割麻机械手包括有弧形割刀，水平移动装置包括有水平滑座、水平滑块、水平电动推杆，水平滑座设有水平滑槽，水平滑块与水平滑槽动配合连接，水平滑块与水平电动推杆的水平动力杆固定连接，水平电动推杆的外壳与水平滑座固定连接，弧形割刀与水平滑块连接，用于控制弧形割刀水平移动；垂直移动装置包括有垂直滑座、垂直滑块、垂直电动推杆，垂直滑座设有垂直滑槽，垂直滑块与垂直滑槽动配合连接，垂直电动推杆的垂直动力杆与水平滑座固定连接，水平滑座与垂直滑块固定连接，垂直电动推杆的外壳与垂直滑座固定连接，用于控制弧形割刀垂直移动，利用弧形割刀切割剑麻的叶片；转动装置包括有旋转座、电机、斜齿轮以及开合电动拉杆，旋转座设有圆形斜齿轮以及圆形燕尾槽，旋转座由前旋转座与后旋转座构成，圆形斜齿轮由前半圆斜齿轮与后半圆斜齿轮构成，圆形燕尾槽由前半圆燕尾槽与后半圆燕尾槽构成，前半圆斜齿轮以及前半圆燕尾槽设于前旋转座，后半圆斜齿轮以及后半圆燕尾槽设于后旋转座；前旋转座与后旋转座铰接；电机的机座设有燕尾滑块，燕尾滑块与前半圆燕尾槽或者后半圆燕尾槽动配合连接，电机的电机轴与斜齿轮连接，斜齿轮与前半圆斜齿轮或者后半圆斜齿轮啮合；垂直滑座与电机的外壳固定连接，利用电机驱动垂直滑座、水平滑座以及弧形割刀围绕剑麻转动；开合电动拉杆的外壳与后旋转座铰接，开合电动拉杆的驱动杆与前旋转座铰接，用于驱动前旋转座与后旋转座的分开与闭合；旋转座设有第一带输送机，第一输送机包括有第一电机、第一支架以及第一输送带，第一支架与垂直滑座固定连接，用于收集弧形割刀切割剑麻的叶片；运输装置包括有升降装置、机动车以及第二输送机；升降装置包括有升降滑块、升降滑槽以及升降电动拉杆，升降电动拉杆的外壳以及升降滑槽与机动车的车架固定连接，升降电动拉杆的驱动杆与升降滑块固定连接，升降滑块与升降滑槽动配合连接，升降滑块与旋转座的后旋转座固定连接，利用机动车带动旋转座移动；第二输送机包括有第二电机、第二支架以及第二输送带，第二支架与机动车的车架固定连接，用于将第一输送带收集的剑麻叶片输送到机动车的车厢内；控制器包括有显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、升降感应件、卸料传感器、卸料感应件、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮；摄像传感器设于水平滑座上，左传感器设于弧形割刀的刀架上，右传感器、上传感器以及下传感器设于水平滑座的传感器支架上，上传感器位于下传感器的上方，右感应件设于水平滑块上，垂直感应件设于垂直滑块上，上升传感器以及下降传感器设于升降电动拉杆的外壳上，上升传感器位于下降传感器的上方，升降感应件设于升降滑块上，卸料传感器设于第二支架上，卸料感应件设于第一支架上；控制器的输入接口通过输入控制线与显示器、摄像传感器、左传感器、右传感器、上传感器、下传感器、垂直感应件、上升传感器、下降传感器、卸料传感器、开座按钮、合座按钮、启动按钮、割麻按钮、卸料按钮以及复位按钮连接；控制器的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆、垂直电动推杆、电机、开合电动拉杆、第一电机、第二电机以及升降电动拉杆连接。

智能割麻机器人的使用方法是：使用时，将智能割麻机器人的控制器安装于机动车的驾驶室上，利用机动车向控制器提供电源；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮启动智能割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮控制开合电动拉杆的驱动杆缩回，将闭合的前旋转座与后旋转座打开；前旋转座与后旋转座打开后，驾驶机动车带动前旋转座以及后旋转座由开口插到剑麻的旁边，使剑麻位于接近旋转座圆心的位置，以及使弧形割刀位于剑麻的叶片的下方；使剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，按下合座按钮，控制器控制开合电动拉杆的驱动杆申出，使前旋转座与后旋转座闭合；前旋转座与后旋转座闭合以及剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，使弧形割刀对着剑麻的叶片，按下割麻按钮，控制器控制水平电动推杆的水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向前移动，当与水平滑块固定连接的弧形割刀与剑麻的主杆接触时，弧形割刀上的左传感器接近剑麻的主杆，左传感器将其信号传输给控制器，控制器控制水平电动推杆停止；同时，摄像传感器将弧形割刀以及弧形割刀前面剑麻叶片的形状以及位置信号传输给控制器，控制器根据该信号控制电机带动垂直滑座转动，垂直滑座带动水平滑座转动，水平滑座带动弧形割刀转动，使水平滑块上的弧形割刀对着剑麻的叶片；弧形割刀对着剑麻的叶片后，控制器控制垂直电动推杆的垂直动力杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向上移动，垂直滑块带动水平滑座向上移动，水平滑座带动弧形割刀向上移动，弧形割刀对着剑麻的叶片的根部向上移动，利用弧形割刀将叶片割下，割下的叶片掉到第一带输送机的第一输送带上；剑麻的叶片割下后，垂直感应件跟随上升到接近上传感器的位置，上传感器将其信号传输给控制器，控制器控制垂直电动推杆停止；剑麻的叶片掉下到第一带输送机的第一输送带后，按下卸料按钮，控制器控制第一带输送机以及第二输送机运行，第一带输送机将叶片输送到第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢内；割麻完成后，按下复位按钮，控制器控制水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向后移动回到初始状态；控制器控制垂直电动推杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用智能割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。

本发明的有益效果是：智能割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一带输送机，控制器控制第一带输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

附图说明

图1是智能割麻机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的智能割麻机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图；智能割麻机器人包括有割麻机械手1、水平移动装置2、垂直移动装置3、转动装置4、运输装置5以及控制器6，割麻机械手1与水平移动装置2连接，水平移动装置2与垂直移动装置3连接，垂直移动装置3与转动装置4连接，转动装置4与运输装置5连接；割麻机械手1包括有弧形割刀7，水平移动装置2包括有水平滑座8、水平滑块9、水平电动推杆10，水平滑座8设有水平滑槽11，水平滑块9与水平滑槽11动配合连接，水平滑块9与水平电动推杆10的水平动力杆12固定连接，水平电动推杆10的外壳与水平滑座8固定连接，弧形割刀7与水平滑块9连接，用于控制弧形割刀7水平移动；垂直移动装置3包括有垂直滑座13、垂直滑块14、垂直电动推杆15，垂直滑座13设有垂直滑槽16，垂直滑块14与垂直滑槽16动配合连接，垂直电动推杆15的垂直动力杆17与水平滑座8固定连接，水平滑座8与垂直滑块14固定连接，垂直电动推杆15的外壳与垂直滑座13固定连接，用于控制弧形割刀7垂直移动，利用弧形割刀7切割剑麻48的叶片49；转动装置4包括有旋转座18、电机19、斜齿轮20以及开合电动拉杆21，旋转座18设有圆形斜齿轮22以及圆形燕尾槽23，旋转座18由前旋转座24与后旋转座25构成，圆形斜齿轮22由前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27构成，圆形燕尾槽23由前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29构成，前半圆斜齿轮26以及前半圆燕尾槽28设于前旋转座24，后半圆斜齿轮27以及后半圆燕尾槽29设于后旋转座25；前旋转座24与后旋转座25铰接；电机19的机座设有燕尾滑块30，燕尾滑块30与前半圆燕尾槽28或者后半圆燕尾槽29动配合连接，电机19的电机轴与斜齿轮20连接，斜齿轮20与前半圆斜齿轮26或者后半圆斜齿轮27啮合；垂直滑座13与电机19的外壳固定连接，利用电机19驱动垂直滑座13、水平滑座8以及弧形割刀7围绕剑麻48转动；开合电动拉杆21的外壳与后旋转座25铰接，开合电动拉杆21的驱动杆31与前旋转座24铰接，用于驱动前旋转座24与后旋转座25的分开与闭合；旋转座18设有第一带输送机32，第一输送机32包括有第一电机33、第一支架34以及第一输送带35，第一支架34与垂直滑座13固定连接，用于收集弧形割刀7切割剑麻48的叶片49；运输装置5包括有升降装置36、机动车37以及第二输送机38；升降装置36包括有升降滑块39、升降滑槽40以及升降电动拉杆41，升降电动拉杆41的外壳以及升降滑槽40与机动车37的车架固定连接，升降电动拉杆41的驱动杆与升降滑块39固定连接，升降滑块39与升降滑槽40动配合连接，升降滑块39与旋转座18的后旋转座25固定连接，利用机动车37带动旋转座18移动；第二输送机38包括有第二电机42、第二支架43以及第二输送带44，第二支架43与机动车37的车架固定连接，用于将第一输送带35收集的剑麻48叶片49输送到机动车37的车厢内；控制器6包括有显示器45、摄像传感器46、左传感器47、右传感器50、右感应件51、上传感器52、下传感器53、垂直感应件54、上升传感器55、下降传感器56、升降感应件57、卸料传感器58、卸料感应件59、开座按钮60、合座按钮61、启动按钮62、割麻按钮63、卸料按钮64以及复位按钮65；摄像传感器46设于水平滑座8上，左传感器47设于弧形割刀7的刀架66上，右传感器50、上传感器52以及下传感器53设于水平滑座8的传感器支架67上，上传感器52位于下传感器53的上方，右感应件50设于水平滑块9上，垂直感应件54设于垂直滑块14上，上升传感器55以及下降传感器56设于升降电动拉杆41的外壳上，上升传感器55位于下降传感器56的上方，升降感应件57设于升降滑块39上，卸料传感器58设于第二支架43上，卸料感应件59设于第一支架34上；控制器6的输入接口通过输入控制线与显示器45、摄像传感器46、左传感器47、右传感器50、上传感器52、下传感器53、垂直感应件54、上升传感器55、下降传感器56、卸料传感器58、开座按钮60、合座按钮61、启动按钮62、割麻按钮63、卸料按钮64以及复位按钮65连接；控制器6的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆10、垂直电动推杆15、电机19、开合电动拉杆21、第一电机33、第二电机42以及升降电动拉杆41连接；水平电动推杆10初始状态是：水平电动推杆10的水平动力杆12处于未伸出状态，右感应件36接近右传感器35；垂直电动推杆15的初始状态是：垂直电动推杆15的垂直动力杆17处于伸出状态，垂直感应件39接近下传感器38；旋转座18的初始状态是：前旋转座24与后旋转座25闭合，开合电动拉杆21的驱动杆31处于伸出状态；卸料感应件59接近卸料传感器58，第一带输送机32的叶片输出口68位于第二输送机38的第二输送带44的上方。

为了减少弧形割刀7与剑麻48树干的碰撞力，水平滑座8设于缓冲器69，缓冲器69的外壳与水平滑座8固定连接，缓冲器69的缓冲头70位于弧形割刀7的下方。

为了将前旋转座24与后旋转座25连接在一起，利用前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27构成圆形斜齿轮22，前旋转座24与后旋转座25的半径相同，前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27形状以及半径相同，前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27连通。

实施利用前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29构成圆形燕尾槽23，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29的形状以及半径相同，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29在同一水平面上，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29连通。

为了实施利用弧形割刀7对剑麻48叶片49的切割，弧形割刀7的弧形根据剑麻48的主杆71的直径设置，弧形割刀7设有多种规格，以适合不同大小的剑麻48，弧形割刀7的刀口向上。

为了减少燕尾滑块30与圆形燕尾槽23的摩擦阻力，燕尾滑块30设有滚珠72，滚珠72位于燕尾滑块30与圆形燕尾槽23之间，滚珠72与燕尾滑块30动配合连接，滚珠72与圆形燕尾槽23的底部接触。

为了实施利用水平滑块9带动弧形割刀7的水平移动，水平滑块9以及水平滑槽11与水平面平行，水平电动推杆10的水平动力杆12与水平滑块9平行。

为了实施利用垂直滑块14带动弧形割刀7的垂直移动，垂直滑块14以及垂直滑槽16与水平面垂直，垂直电动推杆15的垂直动力杆17与垂直滑块14平行。

为了实施利用开合电动拉杆21打开旋转座18，使前旋转座24与后旋转座25打开一个开口，以便插到剑麻48的旁边，利用旋转座18围住剑麻48，开合电动拉杆21的驱动杆31与水平面平行，驱动杆31伸出时，前旋转座24与后旋转座25打开，驱动杆31缩回时，前旋转座24与后旋转座25闭合。

为了将弧形割刀7的位置信息传输给控制器6，以便控制弧形割刀7切割剑麻48的叶片49，摄像传感器46位于弧形割刀7的后面，弧形割刀7位于摄像传感器46的视线内。

智能割麻机器人的使用方法是：使用时，将智能割麻机器人的控制器6安装于机动车的驾驶室上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮62启动智能割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮60控制开合电动拉杆21的驱动杆31缩回，将闭合的前旋转座24与后旋转座25打开；前旋转座24与后旋转座25打开后，驾驶机动车带动前旋转座24以及后旋转座25由开口插到剑麻48的旁边，使剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置，以及使弧形割刀7位于剑麻48的叶片49的下方；使剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，按下合座按钮61，控制器6控制开合电动拉杆21的驱动杆31申出，使前旋转座24与后旋转座25闭合；前旋转座24与后旋转座25闭合以及剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，使弧形割刀7对着剑麻48的叶片49，按下割麻按钮63，控制器6控制水平电动推杆10的水平动力杆12推水平滑块9沿水平滑座8的水平滑槽11向前移动，当与水平滑块9固定连接的弧形割刀7与剑麻48的主杆71接触时，弧形割刀7上的左传感器34接近剑麻48的主杆71，左传感器34将其信号传输给控制器6，控制器6控制水平电动推杆10停止；同时，摄像传感器46将弧形割刀7以及弧形割刀7前面剑麻48叶片49的形状以及位置信号传输给控制器6，控制器6根据该信号控制电机19带动垂直滑座13转动，垂直滑座13带动水平滑座8转动，水平滑座8带动弧形割刀7转动，使水平滑块9上的弧形割刀7对着剑麻48的叶片49；弧形割刀7对着剑麻48的叶片49后，控制器6控制垂直电动推杆15的垂直动力杆17驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移动，垂直滑块14带动水平滑座8向上移动，水平滑座8带动弧形割刀7向上移动，弧形割刀7对着剑麻48的叶片49的根部59向上移动，利用弧形割刀7将叶片49割下，割下的叶片49掉到第一带输送机32的第一输送带35上；剑麻48的叶片49割下后，垂直感应件39跟随上升到接近上传感器37的位置，上传感器37将其信号传输给控制器6，控制器6控制垂直电动推杆15停止；剑麻48的叶片49掉下到第一带输送机32的第一输送带35后，按下卸料按钮64，控制器6控制第一带输送机32以及第二输送机38运行，第一带输送机32将叶片49输送到第二输送机38，第二输送机38将叶片49输送到机动车37的车厢内；割麻完成后，按下复位按钮65，控制器6控制水平动力杆12推水平滑块9沿水平滑座8的水平滑槽11向后移动回到初始状态；控制器6控制垂直电动推杆15驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用智能割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。

为了提高智能割麻机器人的割麻效率，对剑麻48下层的叶片49进行切割，智能割麻机器人使用时，剑麻48下层的第一片叶片49切割后，第一片叶片49掉到第一带输送机32的第一输送带35后，控制器6控制电机19驱动斜齿轮20沿圆形斜齿轮22啮合转动，带动电机19机座上的燕尾滑块30沿圆形燕尾槽23转动；与电机19外壳固定连接垂直滑座13跟随电机19的外壳转动，与垂直滑座13的第一带输送机32跟随垂直滑座13转动，水平滑座8以及弧形割刀7跟随垂直滑座13转动，摄像传感器46将弧形割刀7以及弧形割刀7前面剑麻48叶片49的形状以及位置信号传输给控制器6，控制器6控制电机19带动弧形割刀7按顺时针方向或者逆时针方向转动，使对弧形割刀7对着剑麻48的第二片叶片49的根部73；同时第一带输送机32的第一输送带35跟随垂直滑座13转动，使第一带输送机32的第一输送带35位于第二片叶片49的下方；弧形割刀7对着第二片叶片49的根部73后，控制器6控制垂直电动推杆15驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移动，垂直滑块14带动水平滑座8向上移动，水平滑座8带动弧形割刀7向上移动，弧形割刀7对着剑麻48的第二片叶片49的根部73向上移动，利用弧形割刀7将第二片叶片49割下，割下的叶片49掉到第一带输送机32的第一输送带35上；如此不断循环，利用智能割麻机器人将剑麻48下层的多片叶片49割下；剑麻48下层的多片叶片49割下后，按下卸料按钮64，控制器6控制电机19沿圆形燕尾槽23带动垂直滑座13转动，第一支架34上的卸料感应件59跟随垂直滑座13转动，当卸料感应件59接近第二支架43上的卸料传感器58时，卸料传感器58将其信号传输给控制器6，控制器6控制电机19停止，第一带输送机32的叶片输出口68位于第二输送机38的第二输送带44的上方，控制器6控制第一带输送机32以及第二输送机38转动，第一带输送机32将其第一输送带35上的叶片49输送到第二输送机38，第二输送机38将叶片49输送到机动车37的车厢内。

为了实施将弧形割刀7割下的叶片49输送到机动车37的车厢内，弧形割刀7割下的剑麻48叶片49落下到第一输送带35后，控制器6控制电机19带动燕尾滑块30沿圆形燕尾槽23按顺时针方向或者逆时针方向转动，垂直滑座13跟随燕尾滑块30围绕旋转座18的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，第一带输送机32跟随垂直滑座13围绕旋转座18的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，第一带输送机32的第一支架34上的卸料感应件59跟随垂直滑座13围绕旋转座18的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，当卸料感应件59接近第二支架43上的卸料传感器58时，卸料传感器58将其信号传输给控制器6，控制器6控制电机19停止；电机19停止后，控制器6控制第一带输送机32的第一电机33带动第一输送带35按顺时针方向转动，控制器6控制第二输送机38的第二电机42带动第二输送带44按顺时针方向转动，第一输送带35将其上面的叶片49输送到第二输送带44，第二输送带44将其上面的叶片49输送到机动车37的车厢内。

智能割麻机器人使用时，摄像传感器46不断将弧形割刀7以及弧形割刀7前面剑麻48叶片49的形状以及位置信号传输给控制器6，当弧形割刀7位于叶片49的根部73的后面时，控制器6控制电机19带动弧形割刀7按顺时针方向转动，电机19带动弧形割刀7向对准叶片49的根部73的方向转动，当弧形割刀7转动到对准叶片49的根部73时，控制器6控制电机19停止，弧形割刀7停止转动；当弧形割刀7位于叶片49的根部73的前面时，控制器6控制电机19带动弧形割刀7按逆时针方向转动，电机19带动弧形割刀7向对准叶片49的根部73的方向转动，当弧形割刀7转动到对准叶片49的根部73时，控制器6控制电机19停止，弧形割刀7停止转动。

为了利用电机19驱动斜齿轮20沿圆形斜齿轮22转动，实施燕尾滑块30沿圆形燕尾槽23转动，旋转座18设有齿轮槽74，圆形斜齿轮22设有齿轮槽74内，圆形斜齿轮22的齿面向上, 圆形斜齿轮22轴线与水平面垂直；电机19的轴线与斜齿轮20的轴线相同，斜齿轮20的轴线与圆形斜齿轮22的轴线垂直；圆形燕尾槽23的槽底与斜齿轮20的轴线平行。

为了减少燕尾滑块30与圆形燕尾槽23摩擦力，燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23的底部之间设有间隙，避免燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23直接接触；电机19驱动燕尾滑块30于圆形燕尾槽23移动时，燕尾滑块30的滚珠72与圆形燕尾槽23的槽底滚动接触，避免燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23摩擦。

为了保证弧形割刀7能与剑麻48的主杆71接触，智能割麻机器人使用时，剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，水平滑块9于水平滑槽11内移动的行程大于弧形割刀7到剑麻48的主杆71的距离。

为了保证前旋转座24与后旋转座25打开后，使剑麻48的主杆71能经该开口进入前旋转座24与后旋转座25构成的旋转座18内，前旋转座24与后旋转座25打开后，该开口的距离大于主杆71的直径。

为了避免旋转座18与地面碰撞，机动车37行驶前，按下复位按钮65，控制器6控制升降电动拉杆41的带动杆与升降滑块39上升，旋转座18跟随升降滑块39上升，升降滑块39的升降感应件57跟随升降滑块39上升，当升降感应件57接近上升传感器55时，上升传感器55将其信号传输给控制器6，控制器6控制升降电动拉杆41停止，升高旋转座18与地面的距离，避免旋转座18与地面摩擦。

为了实施智能割麻机器人对剑麻48叶片49的切割，前旋转座24与后旋转座25打开前，按下启动按钮62后，控制器6控制升降电动拉杆41的带动杆与升降滑块39下降，升降滑块39的升降感应件57跟随升降滑块39下降，当升降感应件57接近下降传感器56时，下降传感器56将其信号传输给控制器6，控制器6控制升降电动拉杆41停止，以方便前旋转座24与后旋转座25插到剑麻48的叶片49下面。

Claims (10)

1.智能割麻机器人的使用方法，所述的智能割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、运输装置（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与运输装置（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）以及垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接；开合电动拉杆（21）的外壳与后旋转座（25）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，旋转座（18）设有第一带输送机（32），第一输送机（32）包括有第一电机（33）、第一支架（34）以及第一输送带（35），运输装置（5）包括有升降装置（36）、机动车（37）以及第二输送机（38）；升降装置（36）包括有升降滑块（39）、升降滑槽（40）以及升降电动拉杆（41），第二输送机（38）包括有第二电机（42）、第二支架（43）以及第二输送带（44），第二支架（43）与机动车（37）的车架固定连接；控制器（6）包括有显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、右感应件（51）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、上升传感器（55）、下降传感器（56）、升降感应件（57）、卸料传感器（58）、卸料感应件（59）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）；水平电动推杆（10）初始状态是：水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）处于未伸出状态，右感应件（36）接近右传感器（35）；垂直电动推杆（15）的初始状态是：垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）处于伸出状态，垂直感应件（39）接近下传感器（38）；旋转座（18）的初始状态是：前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）处于伸出状态；卸料感应件（59）接近卸料传感器（58），第一带输送机（32）的叶片输出口（68）位于第二输送机（38）的第二输送带（44）的上方；

其特征在于：所述的智能割麻机器人的使用方法是：使用时，将智能割麻机器人的控制器（6）安装于机动车的驾驶室上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮（62）启动智能割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮（60）控制开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）缩回，将闭合的前旋转座（24）与后旋转座（25）打开；前旋转座（24）与后旋转座（25）打开后，驾驶机动车带动前旋转座（24）以及后旋转座（25）由开口插到剑麻（48）的旁边，使剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置，以及使弧形割刀（7）位于剑麻（48）的叶片（49）的下方；使剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置后，按下合座按钮（61），控制器（6）控制开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）申出，使前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合；前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合以及剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置后，使弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49），按下割麻按钮（63），控制器（6）控制水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）推水平滑块（9）沿水平滑座（8）的水平滑槽（11）向前移动，当与水平滑块（9）固定连接的弧形割刀（7）与剑麻（48）的主杆（71）接触时，弧形割刀（7）上的左传感器（34）接近剑麻（48）的主杆（71），左传感器（34）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制水平电动推杆（10）停止；同时，摄像传感器（46）将弧形割刀（7）以及弧形割刀（7）前面剑麻（48）叶片（49）的形状以及位置信号传输给控制器（6），控制器（6）根据该信号控制电机（19）带动垂直滑座（13）转动，垂直滑座（13）带动水平滑座（8）转动，水平滑座（8）带动弧形割刀（7）转动，使水平滑块（9）上的弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）；弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）后，控制器（6）控制垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）驱动垂直滑块（14）沿垂直滑座（13）的垂直滑槽（16）向上移动，垂直滑块（14）带动水平滑座（8）向上移动，水平滑座（8）带动弧形割刀（7）向上移动，弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）的根部（59）向上移动，利用弧形割刀（7）将叶片（49）割下，割下的叶片（49）掉到第一带输送机（32）的第一输送带（35）上；剑麻（48）的叶片（49）割下后，垂直感应件（39）跟随上升到接近上传感器（37）的位置，上传感器（37）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制垂直电动推杆（15）停止；剑麻（48）的叶片（49）掉下到第一带输送机（32）的第一输送带（35）后，按下卸料按钮（64），控制器（6）控制第一带输送机（32）以及第二输送机（38）运行，第一带输送机（32）将叶片（49）输送到第二输送机（38），第二输送机（38）将叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内；割麻完成后，按下复位按钮（65），控制器（6）控制水平动力杆（12）推水平滑块（9）沿水平滑座（8）的水平滑槽（11）向后移动回到初始状态；控制器（6）控制垂直电动推杆（15）驱动垂直滑块（14）沿垂直滑座（13）的垂直滑槽（16）向下移动回到初始状态；如此不断循环。

2.根据权利要求1所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的智能割麻机器人使用时，剑麻（48）下层的第一片叶片（49）切割后，第一片叶片（49）掉到第一带输送机（32）的第一输送带（35）后，控制器（6）控制电机（19）驱动斜齿轮（20）沿圆形斜齿轮（22）啮合转动，带动电机（19）机座上的燕尾滑块（30）沿圆形燕尾槽（23）转动；与电机（19）外壳固定连接垂直滑座（13）跟随电机（19）的外壳转动，与垂直滑座（13）的第一带输送机（32）跟随垂直滑座（13）转动，水平滑座（8）以及弧形割刀（7）跟随垂直滑座（13）转动，摄像传感器（46）将弧形割刀（7）以及弧形割刀（7）前面剑麻（48）叶片（49）的形状以及位置信号传输给控制器（6），控制器（6）控制电机（19）带动弧形割刀（7）按顺时针方向或者逆时针方向转动，使对弧形割刀（7）对着剑麻（48）的第二片叶片（49）的根部（73）；同时第一带输送机（32）的第一输送带（35）跟随垂直滑座（13）转动，使第一带输送机（32）的第一输送带（35）位于第二片叶片（49）的下方；弧形割刀（7）对着第二片叶片（49）的根部（73）后，控制器（6）控制垂直电动推杆（15）驱动垂直滑块（14）沿垂直滑座（13）的垂直滑槽（16）向上移动，垂直滑块（14）带动水平滑座（8）向上移动，水平滑座（8）带动弧形割刀（7）向上移动，弧形割刀（7）对着剑麻（48）的第二片叶片（49）的根部（73）向上移动，利用弧形割刀（7）将第二片叶片（49）割下，割下的叶片（49）掉到第一带输送机（32）的第一输送带（35）上；如此不断循环，利用智能割麻机器人将剑麻（48）下层的多片叶片（49）割下；剑麻（48）下层的多片叶片（49）割下后，按下卸料按钮（64），控制器（6）控制电机（19）沿圆形燕尾槽（23）带动垂直滑座（13）转动，第一支架（34）上的卸料感应件（59）跟随垂直滑座（13）转动，当卸料感应件（59）接近第二支架（43）上的卸料传感器（58）时，卸料传感器（58）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制电机（19）停止，第一带输送机（32）的叶片输出口（68）位于第二输送机（38）的第二输送带（44）的上方，控制器（6）控制第一带输送机（32）以及第二输送机（38）转动，第一带输送机（32）将其第一输送带（35）上的叶片（49）输送到第二输送机（38），第二输送机（38）将叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内。

3.根据权利要求2所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的弧形割刀（7）割下的剑麻（48）叶片（49）落下到第一输送带（35）后，控制器（6）控制电机（19）带动燕尾滑块（30）沿圆形燕尾槽（23）按顺时针方向或者逆时针方向转动，垂直滑座（13）跟随燕尾滑块（30）围绕旋转座（18）的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，第一带输送机（32）跟随垂直滑座（13）围绕旋转座（18）的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，第一带输送机（32）的第一支架（34）上的卸料感应件（59）跟随垂直滑座（13）围绕旋转座（18）的圆心按顺时针方向或者逆时针方向转动，当卸料感应件（59）接近第二支架（43）上的卸料传感器（58）时，卸料传感器（58）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制电机（19）停止；电机（19）停止后，控制器（6）控制第一带输送机（32）的第一电机（33）带动第一输送带（35）按顺时针方向转动，控制器（6）控制第二输送机（38）的第二电机（42）带动第二输送带（44）按顺时针方向转动，第一输送带（35）将其上面的叶片（49）输送到第二输送带（44），第二输送带（44）将其上面的叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内。

4.根据权利要求3所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的智能割麻机器人使用时，摄像传感器（46）不断将弧形割刀（7）以及弧形割刀（7）前面剑麻（48）叶片（49）的形状以及位置信号传输给控制器（6），当弧形割刀（7）位于叶片（49）的根部（73）的后面时，控制器（6）控制电机（19）带动弧形割刀（7）按顺时针方向转动，电机（19）带动弧形割刀（7）向对准叶片（49）的根部（73）的方向转动，当弧形割刀（7）转动到对准叶片（49）的根部（73）时，控制器（6）控制电机（19）停止，弧形割刀（7）停止转动；当弧形割刀（7）位于叶片（49）的根部（73）的前面时，控制器（6）控制电机（19）带动弧形割刀（7）按逆时针方向转动，电机（19）带动弧形割刀（7）向对准叶片（49）的根部（73）的方向转动，当弧形割刀（7）转动到对准叶片（49）的根部（73）时，控制器（6）控制电机（19）停止，弧形割刀（7）停止转动。

5.根据权利要求4所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的旋转座（18）设有齿轮槽（74），圆形斜齿轮（22）设有齿轮槽（74）内，圆形斜齿轮（22）的齿面向上, 圆形斜齿轮（22）轴线与水平面垂直；电机（19）的轴线与斜齿轮（20）的轴线相同，斜齿轮（20）的轴线与圆形斜齿轮（22）的轴线垂直；圆形燕尾槽（23）的槽底与斜齿轮（20）的轴线平行。

6.根据权利要求5所述的智能割麻机器人的使用方法，为了减少燕尾滑块（30）与圆形燕尾槽（23）摩擦力，其特征在于：所述的燕尾滑块（30）的底部与圆形燕尾槽（23）的底部之间设有间隙，避免燕尾滑块（30）的底部与圆形燕尾槽（23）直接接触；电机（19）驱动燕尾滑块（30）于圆形燕尾槽（23）移动时，燕尾滑块（30）的滚珠（72）与圆形燕尾槽（23）的槽底滚动接触，避免燕尾滑块（30）的底部与圆形燕尾槽（23）摩擦。

7.根据权利要求6所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的智能割麻机器人使用时，剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置后，水平滑块（9）于水平滑槽（11）内移动的行程大于弧形割刀（7）到剑麻（48）的主杆（71）的距离。

8.根据权利要求7所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的前旋转座（24）与后旋转座（25）打开后，该开口的距离大于主杆（71）的直径。

9.根据权利要求8所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的机动车（37）行驶前，按下复位按钮（65），控制器（6）控制升降电动拉杆（41）的带动杆与升降滑块（39）上升，旋转座（18）跟随升降滑块（39）上升，升降滑块（39）的升降感应件（57）跟随升降滑块（39）上升，当升降感应件（57）接近上升传感器（55）时，上升传感器（55）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制升降电动拉杆（41）停止，升高旋转座（18）与地面的距离，避免旋转座（18）与地面摩擦。

10.根据权利要求9所述的智能割麻机器人的使用方法，其特征在于：所述的前旋转座（24）与后旋转座（25）打开前，按下启动按钮（62）后，控制器（6）控制升降电动拉杆（41）的带动杆与升降滑块（39）下降，升降滑块（39）的升降感应件（57）跟随升降滑块（39）下降，当升降感应件（57）接近下降传感器（56）时，下降传感器（56）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制升降电动拉杆（41）停止，以方便前旋转座（24）与后旋转座（25）插到剑麻（48）的叶片（49）下面。