CN108750136A - 一种车载式系留无人机系统及其能源供给方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载式系留无人机系统及其能源供给方法，属于无人机技术领域。所述系统包括：移动车辆、系留无人机和能源子系统，移动车辆是系留无人机的系留平台；能源子系统包括：太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路、供电母线和供电管理模块，太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路分别与供电管理模块相连，并通过供电母线与系留无人机相连。本发明中，实现了太阳能转换为电能，从而提升了系留无人机的飞行时间，同时多种供电模式组合，大大提升了系留无人机的可靠性，即使是偏远地区或多地点变化作业，也能为系留无人机的飞行提供保障，从而有效的拓展了系留无人机的应用场景。

Description

一种车载式系留无人机系统及其能源供给方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种车载式系留无人机系统及其能源供给方法。

背景技术

近年来无人机被广泛的应用到各个领域，无论商业勘测、科研还是民用生活，到处都会有无人机的影子。不过长期以来，无人机仍存在一些未能有效解决的问题，因而制约了无人机很多功能的发挥，例如电池续航、飞丢和“炸机”等长时间、远距离的工作很难开展。由此，系留无人机应运而生。

系留无人机是将无人机和光电综合缆绳结合起来实现的无人机系统，系留无人机通过光电综合缆绳传输电能，使无人机可以不受电能限制而长时间停留在空中。其可以长时间不间断的进行空中监控和应急通讯，广泛的应用于军事、消防、影视、石油、海洋、通信、交通、科研等多个专业领域。

目前，系留无人机装载方式主要为三种：车载式系留，舰载式系留和固定式系留。其中，舰载式系留将舰船作为系留无人机的系留平台，系留无人机可随舰船航行；固定式系留的基本设想为在地面布置一定数量的充电桩，只要飞行途中有充电桩，系留无人机就能够永不间断地进行飞翔，可以通过在现有的路灯上加一个充电平台，为系留无人机续航提供帮助，也可以利用马路边的通讯基站、路灯柱、建筑物顶端作为系留无人机的停靠站，在基础设施不完善的地方，甚至可以专门设立电线杆来部署基于同样原理的系留无人机停靠站，但是该种方式实现的条件是充电桩的布设要满足密布，而目前在短期内充电桩设施仍是无法大规模实现的；车载式系留以移动车辆作为系留平台，机动性强、灵活度高，可以通过车载供电实现24小时全天候滞空，系留无人机还能与自由移动基站车辆位置精确跟随，执行高频次起降的工作任务，在应急通信、要地监控与应急指挥、大气监测、新闻采集等方面应用广泛，尤其可在应急突发事件中发挥重要作用，减少了人力物力的损失。

但是当前的车载式系留多采用“发电机+直流高压电源”模式为无人机供电，多为在一个带有柴油发电机的移动平台基础单元中，使用发电机自带燃油，其一般可使无人机留空20小时以上，但是实际应用中往往需求远远大于该时间，若要延长留空时间，则需对发电机加油，而普通卡车可携带的燃油有限；还有想法提出将其接入市电，通过市电对系留无人机进行供电，然而，由于系留无人机出行地点多变，在一天中可能在多个地点作业，因而接入市电操作繁琐，同时对于偏远山区，该方式仍然是行不通的。

可见，对于系留无人机来说，特别是移动式的系留无人机，一种有效的能源供给方案是由必要的。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供一种车载式系留无人机系统及其能源供给方法。

第一方面，本发明提供一种车载式系留无人机系统，包括：移动车辆、系留无人机和能源子系统，所述移动车辆是所述系留无人机的系留平台；所述能源子系统包括：太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路、供电母线和供电管理模块，所述太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路分别与所述供电管理模块相连，并通过所述供电母线与系留无人机相连；

所述太阳能供电子路，位于所述移动车辆中，用于将太阳能转换为电能，通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述储能供电子路，位于所述移动车辆中，用于存储所述太阳能供电子路多余的电能，并通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述燃料发电机供电子路，位于所述移动车辆中，用于通过燃料驱动发电机发电产生电能，并通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述应急供电子路，位于系留无人机中，用于在紧急情况下，为所述系留无人机供电；

所述供电管理模块，用于对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

可选地，所述太阳能供电子路包括：太阳能电池阵、单向直流-直流变换器和第一能源切换器；

所述太阳能电池阵与所述单向直流-直流变换器的一端相连，所述单向直流-直流变换器的另一端通过所述第一能源切换器分别与所述供电母线和所述储能供电子路相连。

可选地，所述储能供电子路包括：储能锂电池、双向直流-直流变换器和第二能源切换器；

所述储能锂电池与所述双向直流-直流变换器的一端相连，所述双向直流-直流变换器的另一端通过所述第二能源切换器分别与所述供电母线和所述太阳能供电子路相连。

可选地，所述燃料发电机供电子路包括：燃料发电机、直流高压电源和第三能源切换器；

所述燃料发电机与所述直流高压电源的一端相连，所述直流高压电源的另一端通过所述第三能源切换器与所述供电母线相连。

可选地，所述应急供电子路包括：应急电池和第四能源切换器；

所述应急电池通过所述第四能源切换器与所述供电母线相连。

可选地，所述供电管理模块具体用于：控制各能源切换器的状态，对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

可选地，该系统还包括：电压电流传感器；

所述电压电流传感器，用于检测所述太阳能供电子路的输出功率、所述系留无人机的负载功率、所述储能供电子路的储能余量、所述燃料发电机供电子路的燃料余量，并发送给所述供电管理模块；

对应的，所述供电管理模块具体用于：根据所述电压电流传感器检测的数据，对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

可选地，所述能源子系统的供电模式包括：

所述太阳能供电子路供电，所述储能供电子路进行储能或者不工作；

所述储能供电子路与所述太阳能供电子路协同供电；

所述太阳能供电子路不工作，所述储能供电子路供电；

所述太阳能供电子路和所述储能供电子路不工作，所述燃料发电机供电子路供电；

所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路不工作，所述应急供电子路供电。

第二方面，本发明提供一种适用于本发明第一方面所述系统的能源供给方法，包括：

启动太阳能供电子路，并实时检测所述太阳能供电子路的输出功率；

如果未满足警报条件，则启动所述储能供电子路进行储能，或者闭合所述储能供电子路；

如果满足四级警报条件，则启动所述储能供电子路与所述太阳能供电子路协同供电；

如果满足三级警报条件，则关闭所述太阳能供电子路，所述储能供电子路供电，并实时检测所述储能供电子路的剩余储能量；

如果满足二级警报条件，则启动燃料发电机供电子路进行供电，闭合所述储能供电子路，并实时检测所述燃料发电机供电子路的燃料余量；

如果满足一级警报条件，则启动应急供电子路供电，关闭所述燃料发电机供电子路，并回收系留无人机。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明第二方面所述的方法。

本发明的优点在于：

本发明中，对于移动式的车载式系留无人机，通过将太阳能转换为电能为系留无人机供电，不仅实现了自然能源的高效利用，而且提高了系留无人机的飞行时间；同时通过集成太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路，以多种供电组合的方式为系留无人机供电，也大大提高了系留无人机的可靠性，即使是偏远地区或者多个作业地点间变换也能为系留无人机的飞行提供保障，从而有效的拓展了系留无人机的应用场景。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

附图1为本发明提供的一种车载式系留无人机系统的组成框图；

附图2为本发明提供的供电模式一的电路示意图；

附图3为本发明提供的供电模式一的另一种电路示意图；

附图4为本发明提供的供电模式二的电路示意图；

附图5为本发明提供的供电模式三的电路示意图；

附图6为本发明提供的供电模式四的电路示意图；

附图7为本发明提供的供电模式五的电路示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

根据本发明的实施方式，提供一种车载式系留无人机系统，如图1所示，包括：移动车辆、系留无人机和能源子系统，其中，移动车辆是系留无人机的系留平台，能源子系统包括：太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路、供电母线和供电管理模块，太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路分别与供电管理模块相连，并通过供电母线与系留无人机相连；

太阳能供电子路，位于移动车辆中，用于将太阳能转换为电能，通过供电母线为系留无人机供电；

储能供电子路，位于移动车辆中，用于存储太阳能供电子路多余的电能，并通过供电母线为系留无人机供电；

燃料发电机供电子路，位于移动车辆中，用于通过燃料驱动发电机发电产生电能，并通过供电母线为系留无人机供电；

应急供电子路，位于系留无人机中，用于在紧急情况下，为系留无人机供电；

供电管理模块，用于对太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路和应急供电子路进行供电切换。

其中，系留无人机优选为旋翼飞行器，系留无人机通过光电综合缆绳与移动车辆相连，供电母线位于光电综合缆绳中。

根据本发明的实施方式，太阳能供电子路包括：太阳能电池阵、单向直流-直流变换器和第一能源切换器；

其中，太阳能电池阵与单向直流-直流变换器的一端相连，单向直流-直流变换器的另一端通过第一能源切换器分别与供电母线和储能供电子路相连。

本发明中，太阳能电池阵优选的以硅基电池片为基础，经过二次封装后为适用于移动车辆的阵列，并铺设于移动车辆的上表面，当需求量较大时，还可悬挂于车厢侧面，用于在白天接收光照转化太阳能；

进一步地，本发明中的单向直流-直流变换器，用于将太阳能电池阵输出的不稳定电能转换为稳定的电能，并具有两个工作状态：恒压状态和最大功率跟随状态(也称MPPT状态)，在恒压状态时，单向直流-直流变换器输出恒定电压维持供电母线的电压稳定，在最大功率跟随状态时，保持太阳能电池阵以最大功率输出。

根据本发明的实施方式，储能供电子路包括：储能锂电池、双向直流-直流变换器和第二能源切换器；

其中，储能锂电池与双向直流-直流变换器的一端相连，双向直流-直流变换器的另一端通过第二能源切换器分别与供电母线和太阳能供电子路相连。

本发明中，储能锂电池采用的锂电池或者其他可替代的电池，具有能量密度高的特性，主要用于将光照充足时用不完的太阳能存储起来供光照不足或者夜间使用；

进一步地，本发明中的双向直流-直流变换器具有两个工作状态：Buck降压充电状态和Boost升压供电状态，在Buck降压充电状态时，其相当于一个充电器，能够设置充电电压和电流，为相连的储能锂电池充电；在Boost升压供电状态时，将储能锂电池存储的能量升压后向供电母线供电。

根据本发明的实施方式，燃料发电机供电子路包括：燃料发电机、直流高压电源和第三能源切换器；

其中，燃料发电机与直流高压电源的一端相连，直流高压电源的另一端通过第三能源切换器与供电母线相连。

本发明中的燃料发电机，例如为柴油发电机。

根据本发明的实施方式，应急供电子路包括：应急电池和第四能源切换器；

其中，应急电池通过第四能源切换器与供电母线相连。

本发明中的应急电池优选为锂电池，但是相较于储能供电子路中的储能锂电池要小，主要用于为系留无人机最后的安全迫降提供保障。

根据本发明的实施方式，供电管理模块具体用于：控制各能源切换器的状态，对太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路和应急供电子路进行供电切换。

根据本发明的实施方式，该系统还包括：电压电流传感器；

电压电流传感器，用于检测太阳能供电子路的输出功率、系留无人机的负载功率、储能供电子路的储能余量、燃料发电机供电子路的燃料余量，并发送给供电管理模块；

对应的，供电管理模块具体用于：根据电压电流传感器检测的数据，对太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路和应急供电子路进行供电切换。

根据本发明的实施方式，能源子系统的供电模式，优选的依次进入以下模式：

模式一，太阳能供电子路供电，储能供电子路进行储能或者不工作；

具体地，当光照充足，供电管理模块(本发明附图中未示出)根据电压电流传感器(本发明附图中未示出)检测的数据判断出太阳能供电子路的输出功率大于系留无人机的负载功率，且储能供电子路的储能锂电池的储能量未达到储能阈值时，闭合第一能源切换器(本发明附图中用S1表示)和第二能源切换器(本发明附图中用S2表示)，断开第三能源切换器(本发明附图中用S3表示)和第四能源切换器(本发明附图中用S4表示)，由太阳能供电子路为系留无人机供电，且单向直流-直流变换器工作在恒压状态，维持供电母线的电压稳定，双向直流-直流变换器工作在Buck降压充电状态，该模式的电路示意图如图2所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交；此时能够通过设置双向直流-直流变换器的目标电流，改变储能锂电池充电电流的大小，在最大限度利用当前状态太阳能的同时达到保护储能锂电池的功能；

进一步地，当供电管理模块根据电压电流传感器检测的数据判断出储能供电子路的储能锂电池的储能量已达到储能阈值时，则断开第二能源切换器，双向直流-直流变换器处于不工作状态，该模式的电路示意图如图3所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交。

模式二，储能供电子路与太阳能供电子路协同供电；

具体地，当光照不足，或者系留无人机负载功率突增，供电管理模块根据电压电流传感器检测的数据判断出太阳能供电子路的输出功率小于系留无人机的负载功率，储能供电子路的储能余量充足时，即满足四级警报时，则闭合第一能源切换器和第二能源切换器，断开第三能源切换器和第四能源切换器，由太阳能供电子路和储能供电子路协同为系留无人机供电，此时，单向直流-直流变换器工作在最大跟随状态，双向直流-直流变换器工作在Boost降压放电模式，供电母线的电压由储能供电子路来维持，该模式的电路示意图如图4所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交。

模式三，太阳能供电子路不工作，储能供电子路供电；

具体地，当光照不足或者太阳能供电子路出现故障，且供电管理模块根据电压电流传感器检测的数据判断出太阳能供电子路无输出，而储能供电子路的储能余量仍能够满足系留无人机的负载功率时，即满足三级警报时，则断开第一能源切换器、第三能源切换器、第四能源切换器，闭合第二能源切换器，由储能供电子路为系留无人机供电，单向直流-直流变换器不工作，双向直流-直流变换器工作在Boost降压放电模式，维持供电母线的电压稳定，该模式的电路示意图如图5所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交。

模式四，太阳能供电子路和储能供电子路不工作，燃料发电机供电子路供电；

具体地，当光照不足或者太阳能供电子路出现故障，供电管理模块根据电压电流传感器检测的数据判断出太阳能供电子路无输出，储能供电子路的储能余量不足，且燃料发电机供电子路的燃料余量充足时，即满足二级警报时，则断开第一能源切换器、第二能换切换器、第四能源切换器，闭合第三能源切换器，由燃料发电机供电子路为系留无人机供电，维持供电母线的电压稳定，该模式的电路示意图如图6所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交；

优选的，当储能供电子路的储能余量低于10％时，判定储能供电子路的储能余量不足。

模式五，太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路不工作，应急供电子路供电。

具体地，当光照不足或者太阳能供电子路出现故障，供电管理模块根据电压电流传感器检测的数据判断出太阳能供电子路无输出，且储能供电子路的储能余量不足、燃料发电机供电子路的燃料余量不足时，即满足一级警告时，则断开第一能源切换器、第二能源切换器、第三能源切换器，闭合第四能源切换器，由应急供电子路为系留无人机供电，保证系留无人机的回收着陆，该模式的电路示意图如图7所示，其中粗线表示供电母线，箭头方向表示电能走向，实心点表示两条线相交。

优选的，当燃料发电机供电子路的燃料余量低于20％时，判定燃料发电机供电子路的燃料余量不足。

需要指出的，当遇到突发情况时，可以不按照上述各模式依次进行供电；例如，当在模式一时，天气突变，光照不足，使得太阳能供电子路无输出，而此时储能供电子路的储能量未达到储能阈值，且不能满足系留无人机的负载功率，则直接进入模式四。

本发明中，对于移动式的车载式系留无人机，通过将太阳能转换为电能为系留无人机供电，不仅实现了自然能源的高效利用，而且提高了系留无人机的飞行时间；同时通过集成太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路，以多种供电组合的方式为系留无人机供电，也大大提高了系留无人机的可靠性，即使是偏远地区或者多个作业地点变换也能为系留无人机的飞行提供保障，从而有效的拓展了系留无人机的应用场景。

实施例二

根据本发明的实施方式，提供一种适用于实施例一所述系统的能源供给方法，包括：

启动太阳能供电子路，并实时检测太阳能供电子路的输出功率；

如果未满足警报条件，则启动储能供电子路进行储能，或者闭合储能供电子路；

如果满足四级警报条件，则启动储能供电子路与太阳能供电子路协同供电；

如果满足三级警报条件，则关闭太阳能供电子路，储能供电子路供电，并实时检测储能供电子路的剩余储能量；

如果满足二级警报条件，则启动燃料发电机供电子路进行供电，闭合储能供电子路，并实时检测燃料发电机供电子路的燃料余量；

如果满足一级警报条件，则启动应急供电子路供电，关闭燃料发电机供电子路，并回收系留无人机。

本发明中，未满足警报条件，即太阳能供电子路的输出功率大于系留无人机的负载功率时；需要指出的，当储能供电子路的储能余量为达到储能阈值时，启动储能供电子路进行储能，经储能达到储能阈值时，还包括闭合储能供电子路；当储能供电子路的储能量达到储能阈值时，则闭合储能供电子路。

本发明中，四级警报条件，即光照不足，或者系留无人机负载功率突增，太阳能供电子路的输出功率小于系留无人机的负载功率，而储能供电子路的储能余量充足；

本发明中，三级警报条件，即光照不足或者太阳能供电子路出现故障，太阳能供电子路无输出，而储能供电子路的储能余量仍能够满足系留无人机的负载功率；

本发明中，二级警报条件，即光照不足或者太阳能供电子路出现故障，太阳能供电子路无输出，储能供电子路的储能余量不足，且燃料发电机供电子路的燃料余量充足；

本发明中，一级警报条件，即光照不足或者太阳能供电子路出现故障，太阳能供电子路无输出，且储能供电子路的储能余量不足、燃料发电机供电子路的燃料余量不足。

实施例三

根据本发明的实施方式，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，实现如实施例二所述的方法。

本发明中，对于移动式的车载式系留无人机，通过将太阳能转换为电能为系留无人机供电，不仅实现了自然能源的高效利用，而且相较于传统的系留无人机大大提高了飞行时间；同时通过集成太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路，以多种供电组合的方式为系留无人机供电，也大大提高了系留无人机的可靠性，即使是偏远地区或者多个作业地点之间进行变换，也能够为系留无人机的飞行提供保障，从而有效的拓展了系留无人机的应用场景。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载式系留无人机系统，其特征在于，包括：移动车辆、系留无人机和能源子系统，所述移动车辆是所述系留无人机的系留平台；所述能源子系统包括：太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路、供电母线和供电管理模块，所述太阳能供电子路、储能供电子路、燃料发电机供电子路、应急供电子路分别所述供电管理模块相连，并通过所述供电母线与系留无人机相连；

所述太阳能供电子路，位于所述移动车辆中，用于将太阳能转换为电能，通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述储能供电子路，位于所述移动车辆中，用于存储所述太阳能供电子路多余的电能，并通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述燃料发电机供电子路，位于所述移动车辆中，用于通过燃料驱动发电机发电产生电能，并通过所述供电母线为所述系留无人机供电；

所述应急供电子路，位于所述系留无人机中，用于在紧急情况下，为所述系留无人机供电；

所述供电管理模块，用于对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述太阳能供电子路包括：太阳能电池阵、单向直流-直流变换器和第一能源切换器；

所述太阳能电池阵与所述单向直流-直流变换器的一端相连，所述单向直流-直流变换器的另一端通过所述第一能源切换器分别与所述供电母线和所述储能供电子路相连。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述储能供电子路包括：储能锂电池、双向直流-直流变换器和第二能源切换器；

所述储能锂电池与所述双向直流-直流变换器的一端相连，所述双向直流-直流变换器的另一端通过所述第二能源切换器分别与所述供电母线和所述太阳能供电子路相连。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述燃料发电机供电子路包括：燃料发电机、直流高压电源和第三能源切换器；

所述燃料发电机与所述直流高压电源的一端相连，所述直流高压电源的另一端通过所述第三能源切换器与所述供电母线相连。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述应急供电子路包括：应急电池和第四能源切换器；

所述应急电池通过所述第四能源切换器与所述供电母线相连。

6.根据权利要求2至5任一所述的系统，其特征在于，所述供电管理模块具体用于：控制各能源切换器的状态，对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：电压电流传感器；

所述电压电流传感器，用于检测所述太阳能供电子路的输出功率、所述系留无人机的负载功率、所述储能供电子路的储能余量、所述燃料发电机供电子路的燃料余量，并发送给所述供电管理模块；

所述供电管理模块具体用于：根据所述电压电流传感器检测的数据，对所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路和所述应急供电子路进行供电切换。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述能源子系统的供电模式包括：

所述太阳能供电子路供电，所述储能供电子路进行储能或者不工作；

所述储能供电子路与所述太阳能供电子路协同供电；

所述太阳能供电子路不工作，所述储能供电子路供电；

所述太阳能供电子路和所述储能供电子路不工作，所述燃料发电机供电子路供电；

所述太阳能供电子路、所述储能供电子路、所述燃料发电机供电子路不工作，所述应急供电子路供电。

9.一种适用于权利要求1-8任一所述系统的能源供给方法，其特征在于，包括：

启动太阳能供电子路，并实时检测所述太阳能供电子路的输出功率；

如果未满足警报条件，则启动所述储能供电子路进行储能，或者闭合所述储能供电子路；

如果满足四级警报条件，则启动所述储能供电子路与所述太阳能供电子路协同供电；

如果满足三级警报条件，则关闭所述太阳能供电子路，所述储能供电子路供电，并实时检测所述储能供电子路的剩余储能量；

如果满足二级警报条件，则启动燃料发电机供电子路进行供电，闭合所述储能供电子路，并实时检测所述燃料发电机供电子路的燃料余量；

如果满足一级警报条件，则启动应急供电子路供电，关闭所述燃料发电机供电子路，并回收系留无人机。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求9所述的方法。