CN108749601A - 换电站、车辆定位方法、装置及系统 - Google Patents

换电站、车辆定位方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及新能源汽车换电技术领域，具体提供了一种换电站、车辆定位方法、装置及系统，旨在解决何对车辆精确定位的技术问题。为此目的，本发明中的车辆定位方法主要包括下述步骤：步骤S101：获取车辆的位姿调整信息。步骤S102：调整车辆位置；步骤S103：判断车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是停止定位，若否返回步骤S101。基于上述步骤，可以对车辆定位进行闭环控制，实现精确定位。本发明中的装置、系统和换电站均可以执行并实现上述方法。

Description

换电站、车辆定位方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及新能源汽车换电技术领域，具体涉及一种换电站、车辆定位方法、装置及系统。
背景技术
在动力电池更换过程中，换电装置与动力电池之间，以及换定装置与车辆之间的定位准确性，将会直接影响换电成功率，以及设置动力电池与车辆之间的紧固装置的可靠性和寿命。当定位不准确时，紧固装置可能无法咬合或存在轴向偏差，导致加解锁动作无法执行，或者在加解锁动作执行时对动力电池和车辆造成损伤。
在对换电装置进行定位之前，需要对车辆进行准确定位。而当前车辆定位方法主要为在车辆停止后直接采用机械操控的方式，将车辆移动到预先设定的位置。例如，采用V形槽对轮胎定位，以及采用推杆驱动轮胎或轮毂定位。这种车辆定位方式虽然具有一定的实施效果，但是需要保证不同机械结构具有较好的执行一致性，才能将车辆移动到预先设定的位置，实现对车辆的精确定位。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决如何对车辆精确定位的技术问题。为此目的，本发明提供了一种换电站、车辆定位方法、装置和系统。
在第一方面，本发明中车辆定位方法包括：
步骤S101：获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
步骤S102：依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
步骤S103：判断所述车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则返回步骤S101。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
获取所述参考位姿信息对应的位姿参数。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”之前包括下述步骤：
获取各预设位姿参数的离散值；
获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息；
依据所述参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”的步骤具体包括：
判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算所述当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
按照下式所示的方法计算位姿调整信息：
其中，所述θ为车辆的旋转角度，所述x与y分别为在以所述车辆的旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；所述Xi为采用所述预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述X′i为Xi对应的参考距离值；所述n为所述预设测距方向的总数。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x'm)+...+(xM-x'M)]/M
依据所计算的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆的旋转角度θ：
依据所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿所述y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N
其中，所述x′m为沿所述y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，所述xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M；所述ΔxN＝xN-x′N，所述x′N为沿所述x轴或平行x轴时第N个测距方向对应的距离，所述xN为x'N对应的参考距离值；{x′1,x'2,...,x'N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x'2,...,x'N}中各距离对应的测距方向，与{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离对应的测距方向以所述y轴对称，所述L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以所述x轴对称，至少四个预设测距方向以所述y轴对称，K≥3。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
“获取所述车辆的当前位姿信息”的步骤具体包括：
通过超声波测距方法或激光测距方法采集所述车辆的当前位姿信息。
在第二方面，本发明中车辆定位装置包括：
位姿调整信息获取模块，配置为获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
位姿调整模块，配置为依据所述位姿调整信息获取模块所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
位姿判断模块，配置为判断所述车辆经所述位姿调整模块调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则控制所述位姿调整信息获取模块与位姿调整模块分别执行相应的操作。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述位姿调整信息获取模块包括第一信息获取子模块，所述第一信息获取子模块包括参考位姿信息获取单元和位姿调整信息获取单元；
所述参考位姿信息搜索单元，配置为基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
所述位姿调整信息获取单元，配置为获取所述参考位姿信息获取单元所获取的参考位姿信息对应的位姿参数。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述位姿调整信息获取模块还包括搜索映射表构建子模块，所述搜索映射表构建子模块包括位姿离散值获取单元、参考位姿信息获取单元和搜索映射表构建单元；
所述位姿离散值获取单元，配置为获取各预设位姿参数的离散值；
所述参考位姿信息获取单元，配置为获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息；
所述搜索映射表构建单元，配置为依据所述参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述参考位姿信息搜索单元还配置为执行下述操作：
判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算所述当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
所述位姿调整信息获取模块包括第二信息获取子模块，该第二信息获取子模块配置为执行下述操作：
按照下式所示的方法计算位姿调整信息：
其中，所述θ为车辆的旋转角度，所述x与y分别在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；所述Xi为采用所述预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述X′i为Xi对应的参考距离值；所述n为所述预设测距方向的总数。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
所述位姿调整信息获取模块包括第三信息获取子模块，该第三信息获取子模块包括第一偏移量计算单元、第二偏移量计算单元和旋转角度计算单元；
所述第一偏移量计算单元，配置为执行下述操作：
依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x'm)+...+(xM-x'M)]/M
所述旋转角度计算单元，配置为执行下述操作：
依据所述第一偏移量计算单元所计算的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆的旋转角度θ：
所述第二偏移量计算单元，配置为执行下述操作：
依据所述旋转角度计算单元所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿所述y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N
其中，所述x′m为沿所述y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，所述xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M；所述ΔxN＝xN-x′N，所述x′N为沿所述x轴或平行x轴时第N个测距方向对应的距离，所述xN为x'N对应的参考距离值；{x′1,x'2,...,x'N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x'2,...,x'N}中各距离对应的测距方向，与{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离对应的测距方向以所述y轴对称，所述L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以所述x轴对称，至少两个预设测距方向以所述y轴对称，K≥2。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述位姿调整信息获取模块包括位姿信息获取子模块，该位姿信息获取子模块配置为通过超声波测距方法或激光测距方法采集所述车辆的当前位姿信息。
在第三方面，本发明中车辆定位系统包括定位机构和上述技术方案所述的车辆定位装置；
所述定位机构，用于对车辆进行初步定位；
所述车辆定位装置，用于在所述定位机构对车辆完成初步定位后，获取该车辆的位姿调整信息，并依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置，以使所述车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差小于预设阈值。
进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：
所述定位机构包括轮胎定位槽和推杆装置；
所述轮胎定位槽，用于沿车辆行进方向对车辆的轮胎定位；
所述推杆装置，用于沿与所述车辆行进方向垂直的方向，将经所述轮胎定位槽定位后的轮胎驱动至预设位置。
在第四方面，本发明中换电站包括动力电池换电位，所述换电站还包括上述技术方案所述的车辆定位装置；
所述车辆定位装置，用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。
在第五方面，本发明中换电站包括动力电池换电位，所述换电站还包括上述技术方案所述的车辆定位系统；
所述车辆定位系统，用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。
在第六方面，本发明中存储装置存储有多条程序，所述程序适于由处理器加载并执行以实现上述技术方案所述的车辆定位方法。
在第七方面，本发明中处理装置包括：
处理器，适于执行各条程序；以及
存储设备，适于存储多条程序；
所述程序适于由处理器加载并执行以实现上述技术方案所述的车辆定位方法。
方案1、一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S101：获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
步骤S102：依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
步骤S103：判断所述车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则返回步骤S101。
方案2、根据方案1所述的方法，其特征在于，“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
获取所述参考位姿信息对应的位姿参数。
方案3、根据方案2所述的方法，其特征在于，“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”之前包括下述步骤：
获取各预设位姿参数的离散值；
获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息；
依据所述参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
方案4、根据方案2或3所述的方法，其特征在于，“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”的步骤具体包括：
判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算所述当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
方案5、根据方案1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
按照下式所示的方法计算位姿调整信息：
其中，所述θ为车辆的旋转角度，所述x与y分别为在以所述车辆的旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；所述Xi为采用所述预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述X′i为Xi对应的参考距离值；所述n为所述预设测距方向的总数。
方案6、根据方案1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x'm)+...+(xM-x'M)]/M
依据所计算的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆的旋转角度θ：
依据所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿所述y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N
其中，所述x′m为沿所述y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，所述xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M；所述ΔxN＝xN-x′N，所述x′N为沿所述x轴或平行x轴时第N个测距方向对应的距离，所述xN为x'N对应的参考距离值；{x′1,x'2,...,x'N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x′2,...,x′N}中各距离对应的测距方向，与{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离对应的测距方向以所述y轴对称，所述L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。
方案7、根据方案5或6所述的方法，其特征在于，
所述预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以所述x轴对称，至少四个预设测距方向以所述y轴对称，K≥3。
方案8、根据方案1、2、3、5或6所述的方法，其特征在于，“获取所述车辆的当前位姿信息”的步骤具体包括：
通过超声波测距方法或激光测距方法采集所述车辆的当前位姿信息。
方案9、一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
位姿调整信息获取模块，配置为获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
位姿调整模块，配置为依据所述位姿调整信息获取模块所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
位姿判断模块，配置为判断所述车辆经所述位姿调整模块调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则控制所述位姿调整信息获取模块与位姿调整模块分别执行相应的操作。
方案10、根据方案9所述的装置，其特征在于，所述位姿调整信息获取模块包括第一信息获取子模块，所述第一信息获取子模块包括参考位姿信息获取单元和位姿调整信息获取单元；
所述参考位姿信息搜索单元，配置为基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
所述位姿调整信息获取单元，配置为获取所述参考位姿信息获取单元所获取的参考位姿信息对应的位姿参数。
方案11、根据方案10所述的装置，其特征在于，所述位姿调整信息获取模块还包括搜索映射表构建子模块，所述搜索映射表构建子模块包括位姿离散值获取单元、参考位姿信息获取单元和搜索映射表构建单元；
所述位姿离散值获取单元，配置为获取各预设位姿参数的离散值；
所述参考位姿信息获取单元，配置为获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息；
所述搜索映射表构建单元，配置为依据所述参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
方案12、根据方案10或11所述的装置，其特征在于，所述参考位姿信息搜索单元还配置为执行下述操作：
判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算所述当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
方案13、根据方案9所述的装置，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
所述位姿调整信息获取模块包括第二信息获取子模块，该第二信息获取子模块配置为执行下述操作：
按照下式所示的方法计算位姿调整信息：
其中，所述θ为车辆的旋转角度，所述x与y分别在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；所述Xi为采用所述预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述X′i为Xi对应的参考距离值；所述n为所述预设测距方向的总数。
方案14、根据方案9所述的装置，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
所述位姿调整信息获取模块包括第三信息获取子模块，该第三信息获取子模块包括第一偏移量计算单元、第二偏移量计算单元和旋转角度计算单元；
所述第一偏移量计算单元，配置为执行下述操作：
依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x'm)+...+(xM-x'M)]/M
所述旋转角度计算单元，配置为执行下述操作：
依据所述第一偏移量计算单元所计算的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆的旋转角度θ：
所述第二偏移量计算单元，配置为执行下述操作：
依据所述旋转角度计算单元所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿所述y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N
其中，所述x′m为沿所述y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，所述xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M；所述ΔxN＝xN-x′N，所述x′N为沿所述x轴或平行x轴时第N个测距方向对应的距离，所述xN为x'N对应的参考距离值；{x′1,x'2,...,x'N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x'2,...,x'N}中各距离对应的测距方向，与{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离对应的测距方向以所述y轴对称，所述L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。
方案15、根据方案13或14所述的装置，其特征在于，
所述预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以所述x轴对称，至少四个预设测距方向以所述y轴对称，K≥3。
方案16、根据方案9、10、11、13或14所述的装置，其特征在于，所述位姿调整信息获取模块包括位姿信息获取子模块，该位姿信息获取子模块配置为通过超声波测距方法或激光测距方法采集所述车辆的当前位姿信息。
方案17、一种车辆定位系统，其特征在于，包括定位机构和方案9-16任一项所述的车辆定位装置；
所述定位机构，用于对车辆进行初步定位；
所述车辆定位装置，用于在所述定位机构对车辆完成初步定位后，获取该车辆的位姿调整信息，并依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置，以使所述车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差小于预设阈值。
方案18、根据方案17所述的系统，其特征在于，所述定位机构包括轮胎定位槽和推杆装置；
所述轮胎定位槽，用于沿车辆行进方向对车辆的轮胎定位；
所述推杆装置，用于沿与所述车辆行进方向垂直的方向，将经所述轮胎定位槽定位后的轮胎驱动至预设位置。
方案19、一种换电站，包括动力电池换电位，其特征在于，所述换电站还包括方案9-16任一项所述的车辆定位装置；
所述车辆定位装置，用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。
方案20、一种换电站，包括动力电池换电位，其特征在于，所述换电站还包括方案17或18所述的车辆定位系统；
所述车辆定位系统，用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。
方案21、一种存储装置，其中存储有多条程序，其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现方案1-8任一项所述的车辆定位方法。
方案22、一种处理装置，包括：
处理器，适于执行各条程序；以及
存储设备，适于存储多条程序；
其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现方案1-8任一项所述的车辆定位方法。
与最接近的现有技术相比，上述技术方案至少具有以下有益效果：
1、本发明中车辆定位方法的主要步骤包括：首先获取车辆的位姿调整信息，其次依据位姿调整信息调整车辆位置，最后判断车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则返回第一个步骤。基于上述步骤可以形成对车辆定位的闭环控制，从而实现对车辆的精确定位。
2、本发明中车辆定位方法，可以基于预设的搜索映射表，获取车辆的位姿调整信息，其中，该搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息。预设位姿参数包括车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量。基于此，该方法在搜索到与车辆当前位姿信息对应的参考位姿信息后，即可以提取参考位姿信息中包含的位姿参数。
3、本发明中车辆定位方法，还可以依据多个单点测距距离，获取车辆的位姿调整信息。同时，为了提高获取精度，可以依据至少6个单点测距距离获取车辆的位姿调整信息。
附图说明
图1是本发明实施例中一种车辆定位方法的主要步骤示意图；
图2是本发明实施例中一种获取车辆位姿信息的实施示意图；
图3是本发明实施例中另一种获取车辆位姿信息的实施示意图；
图4是本发明实施例中一种车辆定位装置的主要结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
当前采用机械操控方式对车辆定位时，需要保证不同机械结构具有较好的执行一致性，才能将车辆移动到预先设定的位置，实现对车辆的定位。基于此，本发明提供了一种车辆定位方法，该方法可以基于闭环控制，并根据车辆的当前位姿信息和标准位姿信息，对车辆进行精确定位。
下面结合附图，对本发明实施例中的车辆定位方法进行说明。
参阅附图1，图1示例性示出了本实施例中一种车辆定位方法的主要步骤。如图1所示，本实施例中可以按照下述步骤对车辆进行定位：
步骤S1：获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息。具体地，本实施例中可以通过超声波测距方法或激光测距方法获取车辆的当前位姿信息。
步骤S2：依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置。
步骤S3：判断车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值。具体地，若该偏差小于预设阈值，表示车辆的定位精度已经满足更换动力电池对车辆定位精度的要求，此时可以停止定位。若该偏差大于或等于预设阈值，表示车辆的定位精度还未满足更换动力电池对车辆定位精度的要求，需要返回步骤S1继续获取该车辆的位姿调整信息。其中，预设的该车辆的标准位姿信息指的是车辆在标准定位状态下的位姿信息。
本实施例中，基于步骤S1～步骤S3形成的闭环控制，可以根据车辆的当前位姿信息与标准位姿信息，不断调整车辆的位置，直至完成精确定位。
进一步地，在本实施例中图1所示的方法中，可以采用多种方法获取车辆的位姿调整信息，下面分别结合附图对本实施例中位姿调整信息的获取方法进行说明。
在实施例的一个优选实施方案中，可以按照下述步骤获取车辆的位姿调整信息：
步骤S111：获取各预设位姿参数的离散值。
本实施例中预设位姿参数包括车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量。例如，旋转角度为[-10°，10°]时，可以每隔0.1°取一个离散值。沿x轴的偏移量为[-20cm，20cm]时，可以每隔0.2cm取一个离散值。沿y轴的偏移量为[-20cm，20cm]时，可以每隔0.2cm取一个离散值。
步骤S112：获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息。
本实施例中可以采用仿真或实际测量的方法，获取车辆在标准定位状态下，按照不同位姿参数对应的不同离散值移动后，得到的位姿信息，即该离散值对应的参考位姿信息。
参阅附图2，图2示例性示出了本实施例中一种获取车辆位姿信息的实施方案。如图2所示，本实施例中可以采用两个激光雷达采集车身前后的激光雷达成像图像，并利用激光雷达成像图像对应的二维坐标信息，获取车辆的当前位姿信息和标准位姿信息。其中，车身前部对应的当前位姿信息可以表示为f1(x,y)，车身后部对应的当前位姿信息可以表示为f2(x,y)，车身前部对应的标准位姿信息可以表示为f′1(x,y)，车身后部对应的标准位姿信息可以表示为f′2(x,y)。车身前部对应的参考位姿信息可以表示为f′1(x',y',θ)(x,y)，车身后部对应的参考位姿信息可以表示为f′2(x',y',θ)(x,y)，其中，(x',y',θ)为预设位姿参数的一组离散值。
步骤S113：依据参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表，即本实施例中搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息。
步骤S114：基于预设的搜索映射表，对当前位姿信息进行遍历搜索，得到与当前位姿信息对应的参考位姿信息。
具体地，本实施例中可以按照下述步骤对搜索映射表进行遍历搜索：若搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，则获取该参考位姿信息。若未搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，则计算当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
步骤S115：获取参考位姿信息对应的位姿参数。例如，通过步骤S114得到当前位姿信息f1(x,y)对应的参考位姿信息为f′1(x',y',θ)(x,y)，此时获取该参考位姿信息包含的位姿参数(x',y',θ)，参数x′就是车辆需要在x轴的偏移量，参数y′就是车辆需要在y轴的偏移量，参数θ就是车辆需要旋转的旋转角度。
进一步地，在实施例的另一个优选实施方案中，可以基于车辆的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，并按照下式(1)所示的方法计算位姿调整信息。同时，本实施例中可以采用穷举搜索法求解公式(1)，得到最优的位姿调整信息。
公式(1)中各参数含义为：
θ为车辆的旋转角度，x与y分别为在以车辆的旋转中心为原点的二维坐标系下，沿两个坐标轴的偏移量；Xi为采用预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；X′i为Xi对应的参考距离值；n为预设测距方向的总数。
本实施例中当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；预设的该车辆的参考位姿信息为该距离对应的参考距离值。同时，本实施例中预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以x轴对称，至少两个预设测距方向以y轴对称，K≥2，其中，x轴与y轴指的是以车辆的旋转中心为原点的二维坐标系的两个坐标轴。
参阅附图3，图3示例性示出了本实施例中另一种获取车辆位姿信息的实施方案，其中，左侧图像表示车辆在标准定位状态下的位置状态，右侧图像表示车辆处于待定位调整状态下的位置状态。如图3所示，本实施例中可以采用6个激光雷达或超声波传感器，按照6个不同测距方向，获取激光雷达与车辆的距离，或者获取超声传感器与车辆的距离。其中，2个测距方向以x轴对称，4个测距方向以y轴对称。
进一步地，在实施例的又一个优选实施方案中，可以基于车辆的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，并按照如下步骤S121～S123获取位姿调整信息。同时，本实施例中当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；预设的该车辆的参考位姿信息为该距离对应的参考距离值。同时，本实施例中预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以x轴对称，至少四个预设测距方向以y轴对称，K≥3，其中，x轴与y轴指的是以车辆的旋转中心为原点的二维坐标系的两个坐标轴。
步骤S121：依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式(2)所示的方法计算车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x'm)+...+(xM-x'M)]/M (2)
公式(2)中各参数含义为：
x′m为沿y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M。
本实施例中依据公式(2)可以得到图3所示车辆沿x轴的偏移量x＝[(x1-x′1)+(x2-x'2)]/2。
步骤S122：依据步骤S121计算得到的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式(3)所示的方法计算车辆的旋转角度θ：
公式(3)中各参数含义为：
ΔxN＝xN-x′N，x′N为沿x轴或平行x轴时第n个测距方向对应的距离，xN为x'N对应的参考距离值；{x′1,x'2,...,x'N}中各距离均为预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x'N+1,x'N+2,...,x'2N}中各距离均为预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x′2,...,x′N}中各距离对应的测距方向，与{x′1,x′2,...,x′N}中各距离对应的测距方向以y轴对称，L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。如图3所示，x′3与x′4为预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，x′5与x′6为预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，L为x′3与x′4对应预设测距工具之间的距离，或x′5与x′6对应预设测距工具之间的距离。
本实施例中依据公式(3)可以得到图3所示车辆的旋转角度θ＝arcsin([(Δx3-Δx4)+(Δx6-Δx5)]/2/L)，其中，Δx3＝x3-x'3，Δx4＝x4-x′4，Δx5＝x5-x′5，Δx6＝x6-x6。
步骤S123：依据步骤S122计算得到的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式(4)所示的方法计算车辆沿y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N(4)
公式(4)中各参数含义与公式(3)的各参数含义相同。
本实施例中依据公式(3)可以得到图3所示车辆沿x轴的偏移量y＝(Δx3+Δx4-Δx5-Δx6)/4。
上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时(并行)执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本发明的保护范围之内。
基于与方法实施例相同的技术构思，本发明实施例还提供一种车辆定位装置。下面结合附图对该车辆定位装置进行具体说明。
参阅附图4，图4示例性示出了本实施例中一种车辆定位装置的主要结构。如图4所示，本实施例中车辆定位装置可以包括位姿调整信息获取模块11、位姿调整模块12和位姿判断模块13。具体地，位姿调整信息获取模块11可以配置为获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息。位姿调整模块12可以配置为依据位姿调整信息获取模块11所获取的位姿调整信息调整车辆位置。位姿判断模块13可以配置为判断车辆经位姿调整模块12调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则控制位姿调整信息获取模块与位姿调整模块分别执行相应的操作。
进一步地，本实施例中位姿调整信息获取模块11可以包括第一信息获取子模块，该第一信息获取子模块包括参考位姿信息获取单元和位姿调整信息获取单元。
具体地，参考位姿信息搜索单元可以配置为基于预设的搜索映射表，对当前位姿信息进行遍历搜索，得到与当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；预设位姿参数包括车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量。位姿调整信息获取单元可以配置为获取参考位姿信息获取单元所获取的参考位姿信息对应的位姿参数。
进一步地，本实施例中位姿调整信息获取模块还可以包括搜索映射表构建子模块，该搜索映射表构建子模块包括位姿离散值获取单元、参考位姿信息获取单元和搜索映射表构建单元。
具体地，位姿离散值获取单元可以配置为获取各预设位姿参数的离散值。参考位姿信息获取单元可以配置为获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息。搜索映射表构建单元可以配置为依据参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
进一步地，本实施例中参考位姿信息搜索单元还配置为执行下述操作：判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
进一步地，本实施例中位姿调整信息获取模块11还可以包括第二信息获取子模块，该第二信息获取子模块配置为按照公式(1)所示的方法计算位姿调整信息。
进一步地，本实施例中位姿调整信息获取模块11可以包括第三信息获取子模块，该第三信息获取子模块包括第一偏移量计算单元、第二偏移量计算单元和旋转角度计算单元。
具体地，第一偏移量计算单元可以配置为依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按公式(2)所示的方法计算车辆沿x轴的偏移量x。旋转角度计算单元可以配置为依据偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按公式(3)所示的方法计算车辆的旋转角度θ。第二偏移量计算单元可以配置为依据旋转角度计算单元所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按公式(4)所示的方法计算车辆沿y轴的偏移量y。
进一步地，本实施例中位姿调整信息获取模块还可以包括位姿信息获取子模块，该位姿信息获取子模块配置为通过超声波测距方法或激光测距方法采集车辆的当前位姿信息。
上述车辆定位装置实施例可以用于执行上述车辆定位方法实施例，其技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车辆定位的具体工作过程及有关说明，可以参考前述车辆定位方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，上述车辆定位装置还包括一些其他公知结构，例如处理器、控制器、存储器等，其中，存储器包括但不限于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、易失性存储器、非易失性存储器、串行存储器、并行存储器或寄存器等，处理器包括但不限于CPLD/FPGA、DSP、ARM处理器、MIPS处理器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构未在图4中示出。
应该理解，图4中的各个模块的数量仅仅是示意性的。根据实际需要，各模块可以具有任意的数量。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中装置的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的模块或单元组合成一个模块或单元，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
基于上述车辆定位装置实施例，本发明还提供了一种车辆定位系统，该系统包括定位机构和上述装置实施例所述的车辆定位装置。
具体地，定位机构可以用于对车辆进行初步定位。车辆定位装置可以用于在定位机构对车辆完成初步定位后，获取该车辆的位姿调整信息，并依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置，以使车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差小于预设阈值。
本实施例中定位机构可以包括轮胎定位槽和推杆装置。其中，轮胎定位槽可以用于沿车辆行进方向，对车辆的轮胎定位。推杆装置可以用于沿与车辆行进方向垂直的方向，将轮胎定位槽定位后的轮胎驱动至预设位置。本实施例中轮胎定位槽可以为V形槽。
基于上述车辆定位装置实施例，本发明还提供了一种换电站，该换电站包括动力电池换电位和上述装置实施例所述的车辆定位装置，其中，车辆定位装置可以用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。进一步地，基于上述车辆定位系统实施例，本发明还提供了一种换电站，该换电站包括动力电池换电位和上述系统实施例所述的车辆定位系统，其中，车辆定位系统可以用于对位于动力电池换电位的车辆进行车辆定位。
需要说明的是，本实施例中的充电站指的是包含有上述动力电池换电位的充电站、换电站、充换电站或储能电站，即在这些充电站、换电站、充换电站和储能电站中设置上述车辆定位装置或车辆定位系统，以对车辆进行动力电池更换的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
基于上述方法实施例，本发明还提供了一种存储装置，该存储装置存储有多条程序，并且这些程序可以适于由处理器加载并执行以实现上述方法实施例所述的车辆定位方法。进一步地，基于上述方法实施例，本发明还提供了一种处理装置，该处理装置包括处理器和存储设备。具体地，处理器可以适于执行各条程序，存储设备可以适于存储多条程序，并且这些程序可以适于由处理器加载并执行以实现上述方法实施例所述的车辆定位方法。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的PC来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S101：获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
步骤S102：依据所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
步骤S103：判断所述车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则返回步骤S101。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
获取所述参考位姿信息对应的位姿参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”之前包括下述步骤：
获取各预设位姿参数的离散值；
获取每个预设位姿参数的各离散值对应的参考位姿信息；
依据所述参考位姿信息，及每个参考位姿信息对应的离散值，构建搜索映射表。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，“基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息”的步骤具体包括：
判断是否搜索到与当前位姿信息相同的参考位姿信息，若是则获取该参考位姿信息，若否则计算所述当前位姿信息与每个参考位姿信息的偏差信息，并获取最小偏差信息对应的参考位姿信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
按照下式所示的方法计算位姿调整信息：
其中，所述θ为车辆的旋转角度，所述x与y分别为在以所述车辆的旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；所述Xi为采用所述预设测距工具并按照第i个预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述X′i为Xi对应的参考距离值；所述n为所述预设测距方向的总数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息包括采用预设测距工具并按照预设测距方向，获取的与车辆的距离；所述预设的该车辆的参考位姿信息为所述距离对应的参考距离值；
“基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息”的步骤具体包括：
依据在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下，沿y轴或平行y轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿x轴的偏移量x：
x＝[(x1-x′1)+...+(xm-x′m)+...+(xM-x′M)]/M
依据所计算的偏移量x对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆的旋转角度θ：
依据所计算的旋转角度θ对车辆进行调整，依据车辆调整后沿所述x轴或平行x轴的多个测距方向所对应的距离，并按下式所示的方法计算所述车辆沿所述y轴的偏移量y：
y＝(Δx1+...+ΔxN-ΔxN+1-...-Δx2N)/2N
其中，所述x′m为沿所述y轴或平行y轴时第m个测距方向对应的距离，所述xm为x′m对应的参考距离值，m＝1,...,M；所述ΔxN＝xN-′x，所述x′N为沿所述x轴或平行x轴时第N个测距方向对应的距离，所述xN为x′N对应的参考距离值；{x′1,x′2,...,x′N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆一侧时得到的距离，{x′N+1,x′N+2,...,x′2N}中各距离均为所述预设测距工具位于车辆另一侧时得到的距离，且{x′1,x′2,...,xN'}中各距离对应的测距方向，与{x′N+1,x′N+2,...,x′2N}中各距离对应的测距方向以所述y轴对称，所述L为位于车辆一侧的两个相隔最远的预设测距工具之间的距离。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
所述预设测距方向至少为2K个，且至少两个预设测距方向以所述x轴对称，至少四个预设测距方向以所述y轴对称，K≥3。
8.根据权利要求1、2、3、5或6所述的方法，其特征在于，“获取所述车辆的当前位姿信息”的步骤具体包括：
通过超声波测距方法或激光测距方法采集所述车辆的当前位姿信息。
9.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
位姿调整信息获取模块，配置为获取车辆的当前位姿信息，并基于所获取的当前位姿信息与预设的该车辆的参考位姿信息，获取该车辆的位姿调整信息；
位姿调整模块，配置为依据所述位姿调整信息获取模块所获取的位姿调整信息调整车辆位置；
位姿判断模块，配置为判断所述车辆经所述位姿调整模块调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是则停止定位，若否则控制所述位姿调整信息获取模块与位姿调整模块分别执行相应的操作。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述位姿调整信息获取模块包括第一信息获取子模块，所述第一信息获取子模块包括参考位姿信息获取单元和位姿调整信息获取单元；
所述参考位姿信息搜索单元，配置为基于预设的搜索映射表，对所述当前位姿信息进行遍历搜索，得到与所述当前位姿信息对应的参考位姿信息；其中，所述预设的搜索映射表包括预设位姿参数，以及与各预设位姿参数对应的参考位姿信息；所述预设位姿参数包括所述车辆的旋转角度，以及在以车辆旋转中心为原点的二维坐标系下沿两个坐标轴的偏移量；
所述位姿调整信息获取单元，配置为获取所述参考位姿信息获取单元所获取的参考位姿信息对应的位姿参数。
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