CN108748199A - 一种盒式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种盒式移动机器人，包括控制模块、机器人本体、底盘、万向轮和主动轮，底盘包括第一支撑板，所述万向轮和所述主动轮与所述底盘连接。机器人本体包括底座，以及与所述底座连接的构成储物空间的储物结构件。底座与第一支撑板通过第一连接件连接；所述控制模块设置在所述机器人本体的外部或内部，所述机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。所述储物结构件包括门结构件和储物结构件本体，所述门结构件与所述储物结构件本体活动连接，进而避免储物空间暴露于外部环境中，从而避免储物空间中放置的物品滑落地上或者被人为破坏、拿走，提高了机器人运输物品的安全性。

Description

一种盒式移动机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种盒式移动机器人。

背景技术

随着科技发展，现代化进程加快，人们对于摆脱简单、重复、低技术含量劳动的需求增多，机器人逐渐走入人们生活之中来帮助完成相应的工作。现在的餐饮行业是典型的劳动密集型行业，工作繁重，强度大，重复性高，效率低下。为了解决上述问题，很多餐饮企业选择用智能机器人来代替人工。送餐机器人能够催生餐厅经营新模式，餐厅利用先进技术提高服务效率、增加餐厅就餐的趣味性，相比较而言送餐机器人比聘用服务员更加经济高效。

现有的移动送餐机器人包括用于承载待运输物体的托盘，托盘暴露于空气中，防尘效果差。机器人在行进过程中很容易因为遇到障碍物颠簸行进，托盘中的物品进而受到颠簸后易滑落下托盘。以及，机器人在行进过程中，由于托盘上的物品暴露于空气中，容易被人为拿走。如此托盘暴露于空气中的送餐机器人降低了托盘运输物品的安全性。

发明内容

本申请针对现有送餐机器人所处环境复杂运输物品的安全性差等问题，提供了一种可靠性高的盒式机器人。

第一方面，本申请提供一种盒式移动机器人，包括：控制模块、机器人本体、底盘、万向轮和主动轮，所述底盘包括第一支撑板，所述万向轮和所述主动轮与所述底盘连接；所述机器人本体包括人机交互面板，底座，以及与所述底座连接的构成储物空间的储物结构件，所述人机交互面板设置或嵌入在所述机器人本体的外部，所述人机交互面板与所述控制模块连接，所述底座与所述第一支撑板通过第一连接件连接；所述控制模块设置在所述机器人本体的外部或内部，所述机器人本体通过所述人机交互面板接收用户输入的控制指令，所述机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动；所述储物结构件包括门结构件和储物结构件本体，所述门结构件与所述储物结构件本体活动连接。

本申请提供的盒式机器人中，所述机器人本体包括底座，以及与所述底座连接的构成储物空间的储物结构件。所述储物结构件包括门结构件和储物结构件本体。所述门结构件与所述储物结构件本体活动连接，进而避免储物空间暴露于外部环境中，从而避免储物空间中放置的物品滑落地上或者被人为破坏、拿走，提高了机器人运输物品的安全性。另外，通过所述人机交互面板可以控制机器人，实现机器人的控制，提高了机器人的实用性。

基于第一方面，在第一种可选的实现方式中，所述储物结构件包括第二连接件，所述门结构件通过所述第二连接件与所述储物结构件本体活动连接。

基于第一方面的第一种可选的实现方式，在第二种可选的实现方式中，所述第二连接件为合页连接件或轴体连接件。

基于第一方面，在第三种可选的实现方式中，所述储物结构件底部和顶部分别设有第一滑轨，所述门结构件通过所述第一滑轨与所述储物结构件本体活动连接。

基于第一方面，在第四种可选的实现方式中，所述储物结构件本体包括开口和支撑机构，所述支撑机构包括门框、第一固定件、第二固定件、第一导向磁体、第二导向磁体和转轴，所述门框包括门梁、门槛以及同时连接所述门梁和所述门槛的两个门柱，所述第一固定件和第二固定件分别设置于两个所述门柱上，所述第一导向磁体和所述第二导向磁体分别安装于所述第一固定件和所述第二固定件上，所述第一导向磁体和所述第二导向磁体的相对面磁极相同；所述门结构件包括旋转地设置于所述支撑机构上的门扇，所述门扇通过所述转轴旋转地安装在所述门梁和所述门槛上之间，所述门扇包括多个门板和设置在所述门板上的线圈，所述线圈轴向方向与所述门板板面垂直。

基于第一方面的第四种可选的实现方式，在第五种可选的实现方式中，所述开口处设有与所述储物结构件本体连接的门体，所述门体与所述储物结构件本体活动连接。

基于第一方面的第五种可选的实现方式，在第六种可选的实现方式中，所述储物结构件包括第三连接件，所述门体通过所述第三连接件与所述储物结构件本体活动连接。

基于第一方面的第六种可选的实现方式，在第七种可选的实现方式中，所述第三连接件为合页连接件或轴体连接件。

基于第一方面的第五种可选的实现方式，在第八种可选的实现方式中，所述储物结构件底部和顶部分别设有第二滑轨，所述门体通过所述第二滑轨与所述储物结构件本体活动连接。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第八种可选的实现方式中的任一实现方式，在第九种可选的实现方式中，所述第一连接件设置连接在所述第一支撑板的上表面，所述底座的下表面设置支撑板结构件，所述支撑板结构件与所述第一连接件嵌套配合连接。

基于第一方面的第九种可选的实现方式，在第十种可选的实现方式中，所述支撑板结构件包括第二支撑板和第三支撑板，所述第二支撑板和所述第三支撑板与所述第一连接件嵌套配合连接。

基于第一方面的第八种或第九种可选的实现方式，在第十一种可选的实现方式中，所述底座的下表面设置定位柱，所述第一支撑板的上表面开设有与所述定位柱配合连接的定位孔。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十一种可选的实现方式中的任一实现方式，在第十二种可选的实现方式中，所述盒式移动机器人还包括设置在所述机器人本体外部的雷达模块，所述雷达模块与所述控制模块通过数据线连接，所述雷达模块为以发射激光束后根据从目标反射回来的信号探测目标的特征量的雷达系统，所述特征量包括如下的一种或多种：

目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状。

基于第一方面的第十二种可选的实现方式，在第十三种可选的实现方式中，所述雷达模块包括如下一种或多种：激光雷达模块、微波雷达模块。

基于第一方面的第十二种或第十三种可选的实现方式，在第十四种可选的实现方式中，所述雷达模块设置于所述底座的上表面和所述机器人本体的下表面之间，所述第二支撑板和第三支撑板设置在所述底座的同一侧。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十四种可选的实现方式中的任一实现方式，在第十五种可选的实现方式中，所述门结构件与所述储物结构件本体闭合时相对靠近的两面中的一面设置电控销，另一面设置与所述电控销对应的销孔，所述电控销与所述控制模块通过总线连接，所述门结构件与所述储物结构件本体闭合时相对靠近的两面中的一面设置红外接收管，另一面设置有与所述红外接收管对应的红外发射管，所述红外接收管与所述控制模块连接，所述储物结构件本体与所述门结构件闭合时所述红外接收管和所述红外发射管处于对射状态，所述控制模块检测到所述红外接收管接收到红外信号而通过所述总线控制所述电控销的插销插入所述销孔，所述控制模块根据解锁指令而通过所述总线控制所述电控销的插销脱离所述销孔。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十五种可选的实现方式中的任一实现方式，在第十六种可选的实现方式中，所述盒式机器人还包括设置于所述机器人本体外表面的用于测距的传感器采集模块，所述控制模块包括电脑控制子系统装置，所述底盘还包括电机控制装置，所述电脑控制子系统、所述电机控制装置以及所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN(Controller Area Network)总线连接，所述电脑控制子系统用于根据所述传感器采集模块采集的信息生成控制指令，通过控制所述电机控制装置控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十六种可选的实现方式中的任一实现方式，在第十七种可选的实现方式中，所述底盘还包括定位模块，所述定位模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述定位模块用于实现所述盒式机器人的定位。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十七种可选的实现方式中的任一实现方式，在第十八种可选的实现方式中，所述控制模块还包括电源管理模块，所述电源管理模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述电源管理模块用于开关机管理、充电控制以及电池检测。

基于第一方面以及第一方面的第十六种可选的实现方式，在第十九种可选的实现方式中，所述传感器采集模块包括如下的一种或多种：

红外测距模块；

RGBD(RGB-Depth)摄像头模块；

超声波测距模块。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第十九种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十种可选的实现方式中，所述万向轮包括前排万向轮和后排万向轮，所述主动轮包括中排主动轮。

基于第一方面的第二十种可选的实现方式，在第二十一种可选的实现方式中，所述前排万向轮包括一个万向轮或者并列的至少两个万向轮。

基于第一方面的第二十种或第二十一种可选的实现方式，在第二十二种可选的实现方式中，所述后排万向轮包括一个万向轮或者并列的至少两个万向轮。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十二种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十三种可选的实现方式中，主动轮包括并列的至少两个主动轮。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十三种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十四种可选的实现方式中，所述底盘的外侧设置一个或至少两个超声波测距模块。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十三种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十四种可选的实现方式中，所述底盘的外周间隔排列有多个超声波测距模块。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十四种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十五种可选的实现方式中，所述储物结构件本体的内部设置有通风装置，所述通风装置包括如下的一种或多种：

电动风扇、电动抽风机、包装有除味材料的除味装置。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十五种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十六种可选的实现方式中，所述储物结构件本体开设有通风孔。

基于第一方面以及第一方面的第一种至第二十六种可选的实现方式中的任一实现方式，在第二十七种可选的实现方式中，所述储物结构件本体内部设置有一个或至少两个托盘，相邻所述托盘构成的储物空间设置有至少一个通风装置。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种盒式机器人的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的盒式机器人的仰视结构示意图；

图3为本申请实施例提供的盒式机器人的后视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的盒式机器人的另一立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的盒式机器人的一种通风装置结构示意图；

图6为本申请实施例提供的盒式机器人的电路模块连接的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本申请提供的盒式机器人进行说明。

本实施例提供的一种盒式机器人，包括：机器人本体、底盘、人机交互面板、控制模块、万向轮和主动轮。请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种盒式机器人的立体结构示意图。如图1所示，机器人本体2位于所述底盘1的上方。所述机器人本体2包括底座2a，以及与所述底座2a连接的构成储物空间的储物结构件2b。

如图1所示，所述底盘1包括第一支撑板1a，第一支撑板1a位于所述机器人本体2的下方，所述第一支撑板1a通过设置在所述第一支撑板1a的上表面的所述第一连接件1b支撑所述机器人本体2。可通过螺丝锁紧方式实现第一连接件1b支撑所述机器人本体2的结构。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的盒式机器人的仰视结构示意图。如图2所示，所述盒式机器人还包括前排万向轮101、后排万向轮102以及中排驱动轮103。中排驱动轮103包括横向并列的两个驱动轮。前排万向轮101、后排万向轮102分别位于横向并列的两个驱动轮的对称轴的前方和后方。前排万向轮101、后排万向轮102以及中排驱动轮103分别与底盘1连接。

在所述盒式机器人中，前排万向轮101、后排万向轮102的数量分别为一个。在其他实现方式中，前排万向轮和后排万向轮的数量可以分别为多个，例如横向并列的两个前排万向轮或横向并列的两个后排万向轮。

如图1所示，盒式机器人还包括人机交互面板3，所述人机交互面板3设置或嵌入在所述机器人本体2的外部，所述人机交互面板3与所述控制模块连接。在本实现方式中，所述控制模块位于机器人本体2的内部。所述机器人本体2通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。

在其他实现方式中，所述控制模块设置在所述机器人本体的外部，可以位于机器人本体的上部或者机器人本体的外周，具体实现时所述控制模块可以是设置在所述机器人本体的外表面或嵌入在所述机器人本体的外部。

如图1所示，本申请实施例中的所述储物结构件2b包括门结构件2c和储物结构件本体2d，所述门结构件2c与所述储物结构件本体2d活动连接。

在本实施方式中，所述储物结构件2b包括第二连接件，所述门结构件2c通过所述第二连接件与所述储物结构件本体2d活动连接。所述第二连接件为合页连接件或轴体连接件。

在其他实施方式中，所述门结构件2c与所述储物结构件本体2d活动连接的方式包括两种实现方式。在第一种实现方式中，所述储物结构件2b底部和顶部分别设有第一滑轨，所述门结构件2c通过所述第一滑轨与所述储物结构件本体2d活动连接。在第二种实现方式中，所述储物结构件本体2d包括开口和支撑机构，所述支撑机构包括门框、第一固定件、第二固定件、第一导向磁体、第二导向磁体和转轴，所述门框包括门梁、门槛以及同时连接所述门梁和所述门槛的两个门柱，所述第一固定件和第二固定件分别设置于两个所述门柱上，所述第一导向磁体和所述第二导向磁体分别安装于所述第一固定件和所述第二固定件上，所述第一导向磁体和所述第二导向磁体的相对面磁极相同；所述门结构件2c包括旋转地设置于所述支撑机构上的门扇，所述门扇通过所述转轴旋转地安装在所述门梁和所述门槛上之间，所述门扇包括多个门板和设置在所述门板上的线圈，所述线圈轴向方向与所述门板板面垂直。在所述第二种实现方式中，可选的，所述开口处设有与所述储物结构件本体2d连接的门体，所述门体与所述储物结构件本体2d活动连接。以及，在所述第二种实现方式中，可选的，所述储物结构件2b包括第三连接件，所述门体通过所述第三连接件与所述储物结构件本体2d活动连接。所述第三连接件为合页连接件或轴体连接件。在其他实现方式中，所述储物结构件2b底部和顶部分别设有第二滑轨，所述门体通过所述第二滑轨与所述储物结构件本体2d活动连接。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的盒式机器人的后视立体结构示意图。如图3所示，所述储物结构件本体2d的后面开设有通风孔301。可选的，例如，可在所述储物结构件本体2d的上表面和/或下表面和/或侧面开设通风孔。

可选的，请参见图4，图4为本申请实施例提供的盒式机器人的另一立体结构示意图，示出了盒式机器人的底盘1支撑机器人本体2的结构。如图4所示，所述底座2a的下表面设置支撑板结构件。如图4所示的支撑板结构件，其包括第二支撑板2e和第三支撑板2f，所述第二支撑板2e和所述第三支撑板2f与所述第一连接件1b嵌套配合连接。可通过螺丝锁紧方式实现所述第二支撑板2e和所述第三支撑板2f与所述第一连接件1b嵌套配合连接。

可选的，如图4所示，所述底座2a的下表面设置定位柱2g，所述第一支撑板1a的上表面开设有与所述定位柱2g配合连接的定位孔1c。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的盒式机器人的一种通风装置结构示意图。如图5所示，本申请实施例提供的盒式机器人的储物结构件本体2d的内部设置有通风装置A，通风装置A为电动风扇。如图5所示，所述储物结构件本体2d内部设置有一个或至少两个托盘B，相邻所述托盘B构成的储物空间C设置有一个或至少两个通风装置A。

可选的，在其他实现方式中，所述通风装置包括如下的一种或多种：

电动风扇、电动抽风机、包装有除味材料的除味装置。例如相邻所述托盘B构成的储物空间C设置两个通风装置，可以考虑储物空间C相对的两侧或相邻的两侧分别设置一个通风装置。

可选的，储物结构件本体2d的上表面和与所述储物结构件本体2d的上表面相邻的托盘B构成的储物空间C设置有一个或至少两个通风装置A。

可选的，所述储物结构件本体2d开设有通风孔。例如，可在所述储物结构件本体2d的上表面和/或下表面和/或侧面开设通风孔。

请参见图6，图6为本申请实施例提供的盒式机器人的电路模块连接的结构示意图。如图6所示，盒式机器人包括人机交互面板3和控制模块4，所述人机交互面板3与所述控制模块4连接，所述控制模块4设置在所述机器人本体2的外部或内部，所述机器人本体2通过所述人机交互面板3接收用户输入的控制指令，所述机器人本体2通过所述控制模块4控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人移动。

可选的，如图6所示，所述盒式移动机器人还包括设置在所述机器人本体2外部的雷达模块5，所述雷达模块5与所述控制模块4通过数据线连接，所述雷达模块5为以发射激光束后根据从目标反射回来的信号探测目标的特征量的雷达系统，所述特征量包括如下的一种或多种：

目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状。

可选的，所述雷达模块5包括如下一种或多种：激光雷达模块、微波雷达模块。

可选的，所述雷达模块5设置于所述底盘1的上表面和所述机器人本体2的下表面之间，所述第二支撑板2e和第三支撑板2f设置在所述底座2a的同一侧。

可选的，如图6所示，所述盒式移动机器人还包括电控销6和红外接收管7a和红外发射管7b，所述门结构件2c与所述储物结构件本体2d闭合时相对靠近的两面中的一面设置电控销6，另一面设置与所述电控销6对应的销孔，所述电控销6与所述控制模块4通过总线连接，所述门结构件2c与所述储物结构件本体2d闭合时相对靠近的两面中的一面设置红外接收管7a，另一面设置有与所述红外接收管7a对应的红外发射管7b，所述红外接收管7a与所述红外发射管7b分别与所述控制模块4连接，所述储物结构件本体2d与所述门结构件2c闭合时所述红外接收管7a和所述红外发射管7b处于对射状态，所述控制模块4检测到所述红外接收管7a接收到红外信号而通过所述总线控制所述电控销6的插销插入所述销孔，所述控制模块4根据解锁指令而通过所述总线控制所述电控销6的插销脱离所述销孔。

可选的，如图4所示，所述机器人本体通过所述人机交互面板3接收用户输入的控制指令，例如为解锁指令，控制模块4根据解锁指令而通过所述总线控制所述电控销6的插销脱离所述销孔。在其他实现方式中，可以通过与人机交互界面3独立的解锁控制开关通过控制总线与控制模块4或电控销6连接，解锁控制开关发送解锁指令给控制模块4或电控销6，进而通过所述总线控制所述电控销6的插销脱离所述销孔。

可选的，如图6所示，所述盒式机器人还包括传感器采集模块8，例如，设置于所述机器人本体2外表面的用于测距的传感器采集模块8，所述控制模块4包括电脑控制子系统装置4a，所述底盘还包括电机控制装置4b，所述电脑控制子系统4a、所述电机控制装置4b以及所述传感器采集模块8通过控制器局域网络CAN(Controller Area Network)总线连接，所述电脑控制子系统4a用于根据所述传感器采集模块8采集的信息生成控制指令，通过控制所述电机控制装置4b控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人。

可选的，如图6所示，所述底盘还包括定位模块4c，所述定位模块4c与所述电脑控制子系统4a、所述电机控制装置4b、所述传感器采集模块8通过控制器局域网络CAN总线连接，所述定位模块4c用于实现所述盒式机器人的定位。

可选的，所述控制模块4还包括电源管理模块4d，所述电源管理模块4d与所述电脑控制子系统4a、所述电机控制装置4b、所述传感器采集模块8通过控制器局域网络CAN总线连接，所述电源管理模块4d用于开关机管理、充电控制以及电池检测。

在其他实现方式中，电源管理模块可以放置在底盘。

可选的，所述传感器采集模块8包括如下的一种或多种：

红外测距模块；

RGBD(RGB-Depth)摄像头模块；

超声波测距模块。

可选的，所述底盘1的外侧设置一个或至少两个超声波测距模块。

可选的，如图4所示，所述底盘1的外周间隔排列有多个超声波测距模块1d。可选的，控制模块还包括人机交互控制模块，所述人机交互控制模块用于控制人机交互面板，所述人机交互控制模块与人机交互面板连接，所述人机交互控制模块、所述电源管理模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接。

可选的，所述控制模块还包括第一传感器控制模块，所述第一传感器控制模块用于控制设置在所述机器人本体的传感器采集模块和/或电控销和/或红外接收管和/或红外发送管，所述第一传感器控制模块与所述电源管理模块、所述电脑控制子系统通过控制器局域网络CAN总线连接。

可选的，所述底盘还包括第二传感器控制模块，所述第二传感器采集模块用于控制设置在所述底盘的传感器采集模块和/或电控销和/或红外接收管和/或红外发送管，所述第二传感器采集模块与所述电源管理模块、所述电脑控制子系统通过控制器局域网络CAN总线连接。

可选的，所述控制模块中的各个模块可以在一个电路控制板，在其他实现方式中，也可以设置在不同的电路板，或所述控制模块中的至少两个模块设置在一个电路控制板，具体实现不受本申请实施例的限制。

可选的，所述人机交互面板的正面设置有一组RGB-D摄像头。

可选的，所述人机交互面板的正面设置1个或至少两个超声波测距模块。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本申请的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种盒式移动机器人，其特征在于，包括：

控制模块、机器人本体、万向轮、主动轮和底盘，所述底盘包括第一支撑板，所述万向轮和所述主动轮与所述底盘连接；所述机器人本体包括人机交互面板，底座，以及与所述底座连接的构成储物空间的储物结构件，所述人机交互面板设置或嵌入在所述机器人本体的外部，所述人机交互面板与所述控制模块连接，所述底座与所述第一支撑板通过第一连接件连接；所述控制模块设置在所述机器人本体的外部或内部，所述机器人本体通过所述人机交互面板接收用户输入的控制指令，所述机器人本体通过所述控制模块控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人；所述储物结构件包括门结构件和储物结构件本体，所述门结构件与所述储物结构件本体活动连接,所述储物结构件本体开设有通风孔。

2.如权利要求1所述的盒式机器人，其特征在于，所述储物结构件包括第二连接件，所述门结构件通过所述第二连接件与所述储物结构件本体活动连接。

3.如权利要求1或2所述的盒式机器人，其特征在于，所述盒式移动机器人还包括设置在所述机器人本体外部的雷达模块，所述雷达模块与所述控制模块通过数据线连接，所述雷达模块为以发射激光束后根据从目标反射回来的信号探测目标的特征量的雷达系统，所述特征量包括如下的一种或多种：

目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状。

4.如权利要求3所述的盒式机器人，其特征在于，所述盒式机器人还包括设置于所述机器人本体外表面的用于测距的传感器采集模块，所述控制模块包括电脑控制子系统装置，所述底盘还包括电机控制装置，所述电脑控制子系统、所述电机控制装置以及所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN(Controller Area Network)总线连接，所述电脑控制子系统用于根据所述传感器采集模块采集的信息生成控制指令，通过控制所述电机控制装置控制所述主动轮的转动方向和转动速度而控制所述盒式移动机器人。

5.如权利要求4所述的盒式机器人，其特征在于，所述底盘还包括定位模块，所述定位模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述定位模块用于实现所述盒式机器人的定位。

6.如权利要求5所述的盒式机器人，其特征在于，所述控制模块还包括电源管理模块，所述电源管理模块与所述电脑控制子系统、所述电机控制装置、所述传感器采集模块通过控制器局域网络CAN总线连接，所述电源管理模块用于开关机管理、充电控制以及电池检测。

7.如权利要求6所述的盒式机器人，其特征在于，所述传感器采集模块包括如下的一种或多种：

红外测距模块；

RGBD(RGB-Depth)摄像头模块；

超声波测距模块。

8.如权利要求7所述的盒式机器人，其特征在于，所述雷达模块设置于所述底座的上表面和所述机器人本体的下表面之间，所述第二支撑板和第三支撑板设置在所述底座的同一侧。

9.如权利要求8所述的盒式机器人，所述储物结构件本体的内部设置有通风装置。

10.如权利要求1所述的盒式机器人，其特征在于，所述门结构件与所述储物结构件本体闭合时相对靠近的两面中的一面设置电控销，另一面设置与所述电控销对应的销孔，所述电控销与所述控制模块通过总线连接，所述门结构件与所述储物结构件本体闭合时相对靠近的两面中的一面设置红外接收管，另一面设置有与所述红外接收管对应的红外发射管，所述红外接收管与所述控制模块连接，所述储物结构件本体与所述门结构件闭合时所述红外接收管和所述红外发射管处于对射状态，所述控制模块检测到所述红外接收管接收到红外信号而通过所述总线控制所述电控销的插销插入所述销孔，所述控制模块根据解锁指令而通过所述总线控制所述电控销的插销脱离所述销孔。