CN108748180A - 一种变电站巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变电站巡检机器人，具体属于机器人技术领域，包括机器人本体以及与机器人相交互的智能交互中心；所述机器人本体包括越障爬高装置以及底盘支架；所述底盘支架包括前支架与后支架，所述前支架与后支架可拆卸连接；所述越障爬高装置包括与后支架固定连接的固定架以及驱动前支架向上移动以实现越障爬高的第一驱动机构，所述固定架上设有供前支架滑动的滑槽，相应地，所述前支架朝向后支架一侧设有与滑槽相适配的滑动部，所述第一驱动机构与固定架固定连接，所述第一驱动机构的输出端与前支架相固定。本发明具有结构简单以及具有越障功能的优点。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体为一种变电站巡检机器人。
背景技术
变电站是电力传输网络的枢纽，其设备运行状态的安全性至关重要，对设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电可靠性的重要保证。随着电力机器人技术的发展，机器人巡检已逐渐代替人工巡检，大大降低了劳动强度。
目前常见的巡检机器人主要结构有：轮式、履带式、腿—足式、蠕动式等多种机构，其中以轮式和履带式应用最为广泛。轮式具有结构简单、运行速度快、效率高等优点，但一般只适用于比较平坦和坚硬的路面环境，越障能力差，在松软和泥泞地面行动能力差。腿—足式又分爬行式和步行式，爬行式是模仿爬行类昆虫运动的一种仿生运动模式，一般处于静稳定状态，可适应非连续的复杂环境，但行走速度一般比较慢，而且内部结构设计起来比较复杂；步行式是模仿哺乳类动物快速步行的一种仿生运动模式，可适应非连续的复杂环境，但高速行走时处于非静稳定状态，控制系统和机械结构非常复杂，目前还没有实用化。
现如今，在变电站巡检的移动机器人主要是轮式机器人，该种机器人虽然速度较快，但是环境适应性较差，不能翻越路边石以及台阶等障碍地段，为变电站的巡检带来不便。
发明内容
本发明提供了一种变电站巡检机器人，该变电站巡检机器人具有结构简单以及具有越障功能的优点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
一种变电站巡检机器人，包括机器人本体以及与机器人相交互的智能交互中心；
所述机器人本体包括越障爬高装置以及底盘支架；
所述底盘支架包括前支架与后支架，所述前支架与后支架可拆卸连接；
所述越障爬高装置包括与后支架固定连接的固定架以及驱动前支架向上移动以实现越障爬高的第一驱动机构，所述固定架上设有供前支架滑动的滑槽，相应地，所述前支架朝向后支架一侧设有与滑槽相适配的滑动部，所述第一驱动机构与固定架固定连接，所述第一驱动机构的输出端与前支架相固定。
作为优选，所述前支架设有横向固定条，所述第一驱动机构的输出端与横向固定条固定连接。
作为优选，所述固定条设有限位夹片，限位夹片设置于滑槽外侧。
作为优选，所述固定架与后支架呈30～60°夹角倾斜设置。
作为优选，所述第一驱动机构是气缸。
作为优选，所述机器人本体还包括驱动轮、驱动轴以及驱动电机，所述驱动轮与驱动轴的端部相固定，所述驱动轴转动穿设于底盘支架上。该变电站巡检机器人还包括设置在地面上的充电摆正轨道。
作为优选，所述充电摆正轨道的一端与设置有充电插座的墙面相固定，所述充电摆正轨道背向墙面一端呈喇叭状。
作为优选，所述智能交互中心包括：
智能主控中心；
传感器模块，用于获取变电站的环境参数信息，并将环境参数信息电传输至智能主控中心；
红外热成像模块，用于获取高压设备的红外热图像信息，并将红外热图像信息电传输至智能主控中心；
摄像模块，用于获取变电站内的可见光图像信息，并将得到的可见光图像信息电传输至智能主控中心；
蓄电模块，用于存储电能，并向机器人本体供电；
接触式充电模块，用于将外界电量输入至蓄电模块；
通信模块。
作为优选，所述智能交互中心还包括：
显示模块，用于显示传感器模块获取到的环境参数信息；
警报模块，受控于智能主控中心，环境参数信息异常时发出警报。
作为进一步优选，传感器模块包括声音传感器、温度传感器、湿度传感器、光传感器以及烟雾传感器。
本发明的有益效果为：
在本发明中，当该变电站巡检机器人遇到障碍时，第一驱动机构驱动前支架沿着滑槽上滑，从而使得该变电站巡检机器人的前轮事先越过障碍，防止其在行驶过程中遇到障碍而翻车。
附图说明
图1为本实施例中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图2为本实施例中一种变电站巡检机器人的结构示意图；
图3为本实施例中一种变电站巡检机器人的局部结构示意图；
图4为本实施例中一种变电站巡检机器人的结构原理示意图。
图中：1、智能主控中心，12、传感器模块，13、红外热成像模块，14、接触式充电模块，15、摄像模块，16、通信模块，17、警报模块，18、蓄电模块，19、显示模块，21、后支架，22、前支架，220、横向固定条，222、滑动部，23、驱动轴，230、驱动轮，24、固定架，240、滑槽，241、限位夹片，7、充电摆正轨道。
具体实施方式
本实施例提供一种技术方案：
如图1～4所示，一种变电站巡检机器人，包括机器人本体以及与机器人相交互的智能交互中心；所述机器人本体包括越障爬高装置以及底盘支架；所述底盘支架包括前支架22与后支架21，所述前支架22与后支架21可拆卸连接；所述越障爬高装置包括与后支架21固定连接的固定架24以及驱动前支架22向上移动以实现越障爬高的第一驱动机构，所述固定架24上设有供前支架22滑动的滑槽240，相应地，所述前支架22朝向后支架21一侧设有与滑槽240相适配的滑动部222，所述第一驱动机构与固定架24固定连接，所述第一驱动机构的输出端与前支架22相固定。
在本发明中，当该变电站巡检机器人遇到障碍时，第一驱动机构驱动前支架沿着滑槽上滑，从而使得该变电站巡检机器人的前轮事先越过障碍，防止其在行驶过程中遇到障碍而翻车。
如图3所示，所述前支架22设有横向固定条220，所述第一驱动机构的输出端与横向固定条220固定连接。
如图3所示，所述固定条220设有限位夹片241，限位夹片241设置于滑槽240外侧。
在本实施例中，所述固定架24与后支架21呈30～60°夹角倾斜设置。
在本实施例中，所述第一驱动机构是气缸。
如图3所示，所述机器人本体还包括驱动轮230、驱动轴23以及驱动电机，所述驱动轮230与驱动轴23的端部相固定，所述驱动轴23转动穿设于底盘支架上。本实施例还包括设置在地面上的充电摆正轨道7。
如图1所示，所述充电摆正轨道的一端与设置有充电插座的墙面相固定，所述充电摆正轨道背向墙面一端呈喇叭状。
如图4所示，所述智能交互中心包括：智能主控中心1；传感器模块12，用于获取变电站的环境参数信息，并将环境参数信息电传输至智能主控中心1；红外热成像模块13，用于获取高压设备的红外热图像信息，并将红外热图像信息电传输至智能主控中心1；摄像模块15，用于获取变电站内的可见光图像信息，并将得到的可见光图像信息电传输至智能主控中心1；蓄电模块18，用于存储电能，并向机器人本体供电；接触式充电模块14，用于将外界电量输入至蓄电模块18；通信模块16。
如图4所示，上述智能交互中心还包括：显示模块19，用于显示传感器模块12获取到的环境参数信息；警报模块17，受控于智能主控中心1，环境参数信息异常时发出警报。
在本实施例中，传感器模块12包括声音传感器、温度传感器、湿度传感器、光传感器以及烟雾传感器。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种变电站巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体以及与机器人相交互的智能交互中心；
所述机器人本体包括越障爬高装置以及底盘支架；
所述底盘支架包括前支架(22)与后支架(21)，所述前支架(22)与后支架(21)可拆卸连接；
所述越障爬高装置包括与后支架(21)固定连接的固定架(24)以及驱动前支架(22)向上移动以实现越障爬高的第一驱动机构，所述固定架(24)上设有供前支架(22)滑动的滑槽(240)，相应地，所述前支架(22)朝向后支架(21)一侧设有与滑槽(240)相适配的滑动部(222)，所述第一驱动机构与固定架(24)固定连接，所述第一驱动机构的输出端与前支架(22)相固定。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述前支架(22)设有横向固定条(220)，所述第一驱动机构的输出端与横向固定条(220)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述固定条(220)设有限位夹片(241)，限位夹片(241)设置于滑槽(240)外侧。
4.根据权利要求2所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述固定架(24)与后支架(21)呈30～60°夹角倾斜设置。
5.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述第一驱动机构是气缸。
6.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括驱动轮(230)、驱动轴(23)以及驱动电机，所述驱动轮(230)与驱动轴(23)的端部相固定，所述驱动轴(23)转动穿设于底盘支架上；
还包括设置在地面上的充电摆正轨道(7)。
7.根据权利要求6所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述充电摆正轨道的一端与设置有充电插座的墙面相固定，所述充电摆正轨道背向墙面一端呈喇叭状。
8.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述智能交互中心包括：
智能主控中心(1)；
传感器模块(12)，用于获取变电站的环境参数信息，并将环境参数信息电传输至智能主控中心(1)；
红外热成像模块(13)，用于获取高压设备的红外热图像信息，并将红外热图像信息电传输至智能主控中心(1)；
摄像模块(15)，用于获取变电站内的可见光图像信息，并将得到的可见光图像信息电传输至智能主控中心(1)；
蓄电模块(18)，用于存储电能，并向机器人本体供电；
接触式充电模块(14)，用于将外界电量输入至蓄电模块(18)；
通信模块(16)。
9.根据权利要求8所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述智能交互中心还包括：
显示模块(19)，用于显示传感器模块(12)获取到的环境参数信息；
警报模块(17)，受控于智能主控中心(1)，环境参数信息异常时发出警报。
10.根据权利要求8所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，传感器模块(12)包括声音传感器、温度传感器、湿度传感器、光传感器以及烟雾传感器。
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