CN108748112A - 六足机器人用椭圆机身结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六足机器人用椭圆机身结构，目的在于解决现有的六足机器人采用圆形机身布置，会导致机器人行走速度变慢，而六足机器人采用矩形机身布置，则会导致机器人的越障能力受限，且行走稳定性会降低的问题。该结构包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。与传统的矩形和圆形六足机器人机身结构相比，本发明提出了一种椭圆形的六足机器人机身结构，其不仅有圆形机身的稳定好的特点，还具有矩形机身行走速度快的特点。本发明涉及合理，构思巧妙，充分结合了圆形机身和矩形机身的优点，具有较高的应用价值。

Description

六足机器人用椭圆机身结构

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种六足机器人用椭圆机身结构。

背景技术

对于六足机器人的研究，国内起步较晚，技术起点低。经过十多年时间的技术积累，中国在六足机器人研究领域取得了一定的成果，但总体技术差强人意，暂时没有达到国外的先进水平。

目前，现有的六足机器人机身形状主要有矩形和圆形。现有的六足机器人在行走过程中，机体重心投影必须落在三足支撑点构成的三角形区域内，当重心靠近边界的时候会使稳定性急剧下降。

为此，迫切需要一种新的装置以解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对现有的六足机器人采用圆形机身布置，会导致机器人行走速度变慢，而六足机器人采用矩形机身布置，则会导致机器人的越障能力受限，且行走稳定性会降低的问题，提供一种六足机器人用椭圆机身结构。本发明不仅有圆形机身的稳定好的特点，还具有矩形机身行走速度快的特点。本发明涉及合理，构思巧妙，充分结合了圆形机身和矩形机身的优点，具有较高的应用价值。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种六足机器人用椭圆机身结构，包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。

将连接支撑点构成的椭圆形的焦点所在直线记为中轴线，六个连接支撑点沿中轴线对称分布。

所述机身呈椭圆形或六边形。

所述机身包括矩形中间体、设置矩形体上的支撑件，所述支撑件为两个，所述支撑件沿中轴线对称分布。

所述中间体与支撑件之间采用活动连接或固定连接。

综上所述，本发明提出了一种椭圆形的六足机器人机身结构，与传统的矩形和圆形六足机器人机身结构相比，本发明结合了矩形机身行走速度快的特点，又结合了圆形机身利于越障的特点，使得拥有椭圆形机身的机器人能够高效运行。

经测试，本发明的六足机器人用椭圆机身结构能够满足速度、越障两方面的要求，具有较高的实用价值。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为实施例1的结构示意图。

图2为实施例1中装置运动的状态示意图。

图3为现有的矩形机身的六足机器人的结构示意图。

图4为图3中装置运动的状态示意图。

图5为现有的圆形机身的六足机器人的结构示意图。

图6为图5中装置运动的状态示意图。

图7为实施例2的结构示意图。

图8为实施例3的结构示意图。

图中标记：1、机身，2、支撑足，3、连接支撑点，4、矩形中间体，5、支撑件。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

实施例1

如图所示，本实施例的六足机器人用椭圆机身结构包括机身、设置在机身的支撑足，支撑足为六个。其中，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，连接支撑点为六个。

本实施例中，机身呈椭圆形，六个连接支撑点在机身上呈椭圆形分布。同时，将连接支撑点构成的椭圆形的两个焦点所在直线记为中轴线，六个连接支撑点沿中轴线对称分布。

六足机器人行走时，最常用的步态为三角步态，即先由三只脚作为支撑，另外三只脚摆动；当摆动的三只脚停止后，再将其作为支撑，换之前的支撑脚进行摆动，由此前行。

如图3~图4所示，采用矩形机身，在三角步态行走时，三角形的中心已经接近矩形机身的左边边缘；相反，当下一个三角支撑时，三角形的中心则会偏向机器人右边边缘。这样，会造成机器人在行走过程中，中心左右交替，而导致行走振动大，不稳定，行走方向受到影响等。

如图5~图6所示，采用圆形机身，机器人在切换三角步态时，中心一直在圆心位置，没有变动，这样的特点使得圆形机身利于越障。但是圆形机身在行走时，足端是圆形分布的，在摆动的时候，水平方向上的左右无效距离很大，会使得前进方向上的有效距离大大减少，因此会导致行走效率变低。

如图1~图2所示，当采用椭圆形机身时，机器人在切换三角步态时，中心一直处于圆心位置附近，这样的特点使得椭圆形机身利于越障。

另外，采用椭圆形的机身布置方式，兼有圆形和矩形机身布置的优点：既能保证在三角步态行走时，中心位置不变，从而有很好的行走稳定性；又能在行走时，减少侧向的无效摆动距离，提高行走效率。

与现有方案相比，本发明提供一种有别于现有圆形和矩形布置的机身，提供一种新的连接分布方式。因此，基于结构的改进，本发明能够有效解决矩形机身和圆形机身所存在的问题，具有较好的效果。

实施例2

如图所示，本实施例的六足机器人用椭圆机身结构包括机身、设置在机身的支撑足，支撑足为六个。其中，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，连接支撑点为六个。

本实施例中，机身呈六边形，六个连接支撑点在机身上呈椭圆形分布。同时，将连接支撑点构成的椭圆形的两个焦点所在直线记为中轴线，六个连接支撑点沿中轴线对称分布。

实施例3

如图所示，本实施例提供一种不同的结构。本实施例的六足机器人用椭圆机身结构包括机身、设置在机身的支撑足，支撑足为六个。其中，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，连接支撑点为六个。

本实施例中，机身包括矩形中间体、设置矩形体上的支撑件，支撑件为两个且对称设置在矩形中间体的两侧。同时，中间体与支撑件之间固定连接。

同时，将连接支撑点构成的椭圆形的两个焦点所在直线记为中轴线，六个连接支撑点沿中轴线对称分布。

本发明中，椭圆形是指的安装在机身上的支撑足的6个安装位置点可以构成椭圆，并非机身外形必须是椭圆，如本实施例所示。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (5)

1.一种六足机器人用椭圆机身结构，其特征在，包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。

2.根据权利要求1所述六足机器人用椭圆机身结构，其特征在，将连接支撑点构成的椭圆形的焦点所在直线记为中轴线，六个连接支撑点沿中轴线对称分布。

3.根据权利要求1或2所述六足机器人用椭圆机身结构，其特征在，所述机身呈椭圆形或六边形。

4.根据权利要求1或2所述六足机器人用椭圆机身结构，其特征在，所述机身包括矩形中间体、设置矩形体上的支撑件，所述支撑件为两个，所述支撑件沿中轴线对称分布。

5.根据权利要求1~4任一项所述六足机器人用椭圆机身结构，其特征在，所述中间体与支撑件之间采用活动连接或固定连接。