CN108741109B - 一种果粒萃取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种果粒萃取机器人，包括旋转式萃取机构，旋转式萃取机构包括能上下移动的接料盘和设置在接料盘正下方的果汁果肉萃取机构，果汁果肉萃取机构包括绞刀、驱动绞刀旋转的第三电机，通过绞刀的正转与反转将水果内部的果汁与果肉取出，绞刀由刀头和刀头座组成，刀头呈爪状，且刀头由多个四分之一圆弧刀片沿圆周方向组合而成，在刀头的下端设有连接套管，连接套管、刀头座、第三电机的输出轴上均开设有相互配合的安装孔，通过锁紧螺钉依次穿过连接套管、刀头座、输出轴上的安装孔进行固定，本发明结构巧妙，摆脱了传统自动榨汁机挤压式的取汁方式，得到的果汁口感更佳且富有果肉。

Description

一种果粒萃取机器人

技术领域

本发明涉及机器人，具体的说是一种果粒萃取机器人。

背景技术

当前市面上的自动榨汁机多采用去皮挤压或直接挤压取果汁的方式，然而无论是去皮挤压还是直接挤压所生产的果汁中都不会带有果肉，不能满足广大消费者的口味需求，而且去皮挤压的方式具有去皮效率低的缺点，直接挤压又将果皮中的汁液一同挤进果汁中影响口感，因此设计一种能将果皮分离且能挖取果肉的高效榨汁装置将广受消费者青睐。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种果粒萃取机器人，包括旋转式萃取机构，旋转式萃取机构包括能上下移动的接料盘和设置在接料盘正下方的果汁果肉萃取机构，果汁果肉萃取机构包括绞刀、驱动绞刀旋转的第三电机，通过绞刀的正转与反转将水果内部的果汁与果肉取出，绞刀由刀头和刀头座组成，刀头呈爪状，且刀头由多个四分之一圆弧刀片沿圆周方向组合而成，在刀头的下端设有连接套管，连接套管、刀头座、第三电机的输出轴上均开设有相互配合的安装孔，通过锁紧螺钉依次穿过连接套管、刀头座、输出轴上的安装孔进行固定；

本技术方案中设置接料盘用于盛放果实，通过绞刀的上下移动对果实进行萃取，通过绞刀的低速正转和低速反转挖取果肉和果汁，将刀片设置成四分之一圆弧形能从果实中尽可能多的挖取果肉，且不触碰果皮，在刀头的下端设置连接套管与刀头座、第三电机的输出轴固定，结构简单。

以下为进一步限定的技术方案：

前述旋转式萃取机构还包括底板和沿竖直方向对称设置在底板两侧的支撑台，在支撑台内部开设有空腔，在支撑台之间且位于支撑台的上下两端分别设有从动轴和主动轴，从动轴和主动轴的两端均穿过支撑台伸入空腔中，且从动轴和主动轴通过轴承座与支撑台固定；在主动轴的一端连接有固定在支撑台内侧的第一电机，主动轴的另一端设有主动齿轮，在从动轴位于主动齿轮上方的一端设有从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮上套设有齿条，通过齿条的传动，能使从动齿轮和主动齿轮保持同向、同速的转动，在主动轴和从动轴上分别对称设有两个第一凸轮和第二凸轮，第一凸轮和第二凸轮与主动轴和从动轴采用键连接；

在两个支撑台相对的侧面上分别竖直设有滑杆，在滑杆之间设有齿轮箱，齿轮箱两侧设有导向轮，通过导向轮与滑杆滑动配合使齿轮箱做上下移动，在齿轮箱的上下两端均设有与第一凸轮、第二凸轮相配合的触头，通过第一凸轮、第二凸轮的旋转能推动触头按设定的运动轨迹运动，齿轮箱的运动轨迹为先从最高点H0下降到指定高度H1,然后回升到H2，然后下降到最低点H3，然后返回到H0；

齿轮箱一端设有两个输出轴，另一端设有驱动输出轴转动的第二电机，第二电机的转速与输出轴的转速比为2:1，输出轴包括第一输出轴和第二输出轴，且第一输出轴和第二输出轴旋状方向相反；

底板的中部竖直开设有三个通槽，且两个输出轴分别从位于两侧的通槽中伸出，在齿轮箱的外表面设有切刀杆，切刀杆从中间一个通槽中伸出，在输出轴穿过底板的一端固定有形状呈碗状的接料盘，且在接料盘的内部设有摩擦凸台，在接料盘的上方设有横板，横板上开设有进料口，且其中一个接料盘位于进料口的正下方，在切刀杆远离齿轮箱的一端设有刀座，刀座上端面竖直设有刀口向上的切刀片，刀座两侧设有具有导向作用的圆弧面，当水果从进料口落入其中一个接料盘后，两个接料盘在第二电机的驱动下分别相向转动，当两个接料盘运动到切刀片处，两个接料盘相互配合并将水果包裹在中间，经过切刀片后，将水果切为两半且分别位于两个接料盘中。

前述旋转式萃取机构还包括在齿轮箱位于两个输出轴的正下方均设有的连杆，连杆从对应的通槽中伸出，在连杆穿过通槽的一端由上到下依次设有第一过滤板、第二过滤板，在底板位于第二过滤板的正下方设有电机支撑板，电机支撑板上分别设有与两个连杆对应的第三电机，第三电机的输出轴上设有绞刀，绞刀依次穿过第二过滤板、第一过滤板伸向上端与接料盘配合使用；

在绞刀上套设有与绞刀同步转动的第三过滤板，且在第一过滤板、第二过滤板上端面各设置一个第三过滤板，在第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板上开设有多个能将果肉和果汁流入下端的漏液孔，

在电机支撑板上端且位于第二过滤板下方设有导流板，在导流板的最低点设有将果肉和果汁输送至杯子的集液管道；

前述旋转式萃取机构还包括在其中一个支撑台远离底板的一端设有第一接触开关，另一个支撑台远离底板的一端沿竖直方向分别设有第二接触开关和第三接触开关，在齿轮箱的外表面且位于第二电机的两侧分别设有与第一接触开关配合的第一触点以及和第二接触开关、第三接触开关配合的第二触点，在第二电机的上方设有与齿轮箱外表面固定的第四接触开关，在与第二电机的输出轴上设有与第四接触开关配合的第三触点，设置接触开关与触点的配合，用于向控制系统传递装置内部零件运动的到位信号，从而实现几个电机之间的联动功能；

前述H0、H1、H2、H3之间的数值关系为H0>H2>H1>H3；

前述绞刀的刀片宽度设置为2-3mm，该宽度的刀片有助于绞刀向果实提供一个竖直向上的挤压力，从而保证接料盘与果皮之间的摩擦力足够避免果实随第三电机旋转，第三电机的转速为80r/min-100r/min，该转速能高效萃取果肉与果汁，同时保证刀头的温度低于30℃，保证果汁内维生素的活性，绞刀与接料盘内壁的最小距离为4mm-6mm，保证刀头切不到果皮的同时又尽量多绞取果肉；

前述齿轮箱内部对称设有两个相互啮合的第一齿轮，在第一齿轮的外侧对称设有与两个与第一齿轮配合的第二齿轮，且第二齿轮的直径为第一齿轮的两倍，从而保证第二电机的转速与输出轴的转速比为2:1；

第一齿轮与设置在齿轮箱外侧的第二电机连接，两个输出轴分别与两个第二齿轮连接，第二电机驱动第一齿轮旋转，进而驱动输出轴转动，且第一输出轴和第二输出轴旋转方向相反，保证两个接料盘能同时经过切刀片；

前述第一过滤板靠近底板的一侧设有防止汁液穿过通槽的挡液板；

前述第一过滤板和第二过滤板靠近切刀片的一侧和远离底板的一端均设有防止果籽掉落到导流板上的挡籽板；

本技术方案中还公开了果粒萃取机器人的使用方法，并按以下步骤进行：

步骤1：水果从进料口落入接料盘中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘旋转，接料盘在1.5-2s内旋转180°；水果在旋转过程中经过切刀片，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘内；直至接料盘位于绞刀的正上方，第二电机停止转动；

步骤2：第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘在2s-3s时间内匀速向下移动25mm，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动2s-3s，然后接料盘在1s内向上提升10mm，在接料盘提升的过程，绞刀停止转动，然后接料盘在3s-4s内匀速向下移动20mm，在接料盘向下移动的过程绞刀逆时针旋转，然后接料盘在1s内旋转180°恢复至初始位置，同时将果皮抛至垃圾箱中；

步骤3：在步骤2中绞刀绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板并流入导流板中，并通过集液管道进行收集即可。

本发明的有益效果是通过第一凸轮与第二凸轮的配合，实现齿轮箱沿滑杆上下移动，通过第一凸轮、第二凸轮的旋转推动触头按设定的运动轨迹运动，实现齿轮箱的运动轨迹为先从最高点H0下降到指定高度H1,然后回升到H2，然后下降到最低点H3，在第三电机的配合下保证了接料盘在位于H1高度时，绞刀能进行退刀并反转，将缠绕在绞刀上的纤维退出，设置接触开关与触点的配合，用于向控制系统传递装置内部零件运动的到位信号，从而实现几个电机之间的联动功能，在第一过滤板靠近底板的一侧设置挡液板防止汁液穿过通槽，在第一过滤板和第二过滤板靠近切刀片的一侧和远离底板的一端均设置挡籽板防止果籽掉落到导流板上，在整个果汁萃取过程中，通过合适的低转速刀头对水果进行萃取，能够将果肉纤维取出，并且通过参数设定，确保刀头不触碰果皮，保证了刀头温度不高于18℃，真实的还原了水果本身的口感，避免了果皮被挤压。

附图说明

图1为本发明的第一结构示意图；

图2为本发明的第二结构示意图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的后视图；

图5为本发明的右视图；

图6为本发明的左视图；

图7为图6中A-A的剖视图；

图8为图4中C-C的剖视图；

图9为图8的轴向视图；

图10为本发明中底板的主视图；

图11为本发明中第一滤板的结构示意图；

图12为本发明中绞刀的主视图；

图13为图12中B-B的剖视图；

图14为本发明中刀头的结构示意图；

图15为本发明中刀头座的结构示意图；

图16为本发明中接料盘的结构示意图；

图17为本发明设置在框架中的主视图；

图18为本发明设置在框架中的结构示意图；

其中：1－底板，2-支撑台，3-空腔，4-从动轴，5-主动轴，6-第一电机，7-主动齿轮，8-从动齿轮，9-齿条，10-第一凸轮，11-滑杆，12-齿轮箱，13-导向轮，14-触头，15-第一齿轮，16-第二齿轮，17-第一输出轴，18-第二输出轴，19-第二电机，20-通槽，21-切刀杆，22-接料盘，23-进料口，24-切刀片，25-刀座，26-连杆，27-第一过滤板，28-安装孔，29-第三过滤板，30-横板，31-第二过滤板，32-第二凸轮，33-电机支撑板，34-第三电机，36-绞刀，36-1-刀头，36-2-刀头座，36-3-刀片，36-4-连接套管，37-导流板，38-集液管道，39-第一接触开关，40-第二接触开关，41-第三接触开关，42-第一触点，43-第二触点，44-第四接触开关，45-第三触点，46-收集槽，47-挡液板，48-挡籽板,49-圆弧面，50-漏液孔，51-摩擦凸台，52-框架。

具体实施方式

下面对本发明做进一步的详细说明。

实施例1

本实施例提供的一种果粒萃取机器人，包括框架52，在框架52内部设有旋转式萃取机构，旋转式萃取机构包括能上下移动的接料盘22和设置在接料盘22正下方的果汁果肉萃取机构，果汁果肉萃取机构包括绞刀36、驱动绞刀36旋转的第三电机34，通过绞刀36的正转与反转将水果内部的果汁与果肉取出，绞刀36由刀头36-1和刀头座36-2组成，刀头36-1呈爪状，且刀头36-1由6个四分之一圆弧刀片36-3沿圆周方向组合而成，在刀头36-1的下端设有连接套管36-4，连接套管36-4、刀头座36-2、第三电机34的输出轴上均开设有相互配合的安装孔28，通过锁紧螺钉依次穿过连接套管36-4、刀头座36-2、输出轴上的安装孔28进行固定；

本技术方案中设置接料盘用于盛放果实，通过绞刀的上下移动对果实进行萃取，通过绞刀的旋转挖取果肉，将刀片设置成四分之一圆弧形能从果实中尽可能多的挖取果肉，且不触碰果皮，在刀头的下端设置连接套管与刀头座和第三电机的输出轴固定。

旋转式萃取机构还包括底板1和沿竖直方向对称设置在底板1两侧的支撑台2，在支撑台2内部开设有空腔3，在支撑台2之间且位于支撑台2的上下两端分别设有从动轴4和主动轴5，从动轴4和主动轴5的两端均穿过支撑台2伸入空腔3中，且从动轴4和主动轴5通过轴承座与支撑台2固定；在主动轴5的一端连接有固定在支撑台2内侧的第一电机6，主动轴5的另一端设有主动齿轮7，在从动轴位于主动齿轮7上方的一端设有从动齿轮8，主动齿轮7和从动齿轮8上套设有齿条9，通过齿条9的传动，能使从动齿轮8和主动齿轮7保持同向、同速的转动，在主动轴5和从动轴4上分别对称设有两个第一凸轮10和第二凸轮32，第一凸轮10和第二凸轮32与主动轴5和从动轴4采用键连接；

在两个支撑台2相对的侧面上分别竖直设有滑杆11，在滑杆11之间设有齿轮箱12，齿轮箱12两侧设有导向轮13，通过导向轮13与滑杆11滑动配合使齿轮箱12做上下移动，在齿轮箱12的上下两端均设有与第一凸轮10、第二凸轮32相配合的触头14，通过第一凸轮10、第二凸轮32的旋转能推动触头14按设定的运动轨迹运动，齿轮箱12的运动轨迹为先从最高点H0下降到指定高度H1,然后回升到H2，然后下降到最低点H3，然后返回到H0；

齿轮箱12一端设有两个输出轴，另一端设有驱动输出轴转动的第二电机19，第二电机19的转速与输出轴的转速比为2:1，输出轴包括第一输出轴17和第二输出轴18，且第一输出轴17和第二输出轴18旋状方向相反；

底板1的中部竖直开设有三个通槽20，且两个输出轴分别从位于两侧的通槽20中伸出，在齿轮箱12的外表面设有切刀杆21，切刀杆21从中间一个通槽20中伸出，在输出轴穿过底板1的一端固定有形状呈碗状的接料盘22，且在接料盘22的内部设有摩擦凸台51，在接料盘22的上方设有横板30，横板30上开设有进料口23，且其中一个接料盘22位于进料口23的正下方，在切刀杆21远离齿轮箱12的一端设有刀座25，刀座25上端面竖直设有刀口向上的切刀片24，刀座25两侧设有具有导向作用的圆弧面49，当水果从进料口23落入其中一个接料盘22后，两个接料盘22在第二电机19的驱动下分别相向转动，当两个接料盘22运动到切刀片24处，两个接料盘22相互配合并将水果包裹在中间，经过切刀片24后，将水果切为两半且分别位于两个接料盘22中。

旋转式萃取机构还包括在齿轮箱12位于两个输出轴的正下方均设有的连杆26，连杆26从对应的通槽20中伸出，在连杆26穿过通槽20的一端由上到下依次设有第一过滤板27、第二过滤板31，在底板1位于第二过滤板31的正下方设有电机支撑板33，电机支撑板33上分别设有与两个连杆26对应的第三电机34，第三电机34的输出轴上设有绞刀36，绞刀36依次穿过第二过滤板31、第一过滤板27伸向上端与接料盘22配合使用；

在绞刀36上套设有与绞刀36同步转动的第三过滤板29，且在第一过滤板27、第二过滤板31上端面个设置一个第三过滤板29，在第一过滤板27、第二过滤板31、第三过滤板29上开设有能将果肉和果汁流入下端的漏液孔50，

在电机支撑板33上端且位于第二过滤板31下方设有导流板37，在导流板37的最低点设有将果肉和果汁输送至杯子的集液管道38。

旋转式萃取机构还包括在其中一个支撑台2远离底板1的一端设有第一接触开关39，另一个支撑台2远离底板1的一端沿竖直方向分别设有第二接触开关40和第三接触开关41，在齿轮箱12的外表面且位于第二电机19的两侧分别设有与第一接触开关39配合的第一触点42以及和第二接触开关40、第三接触开关41配合的第二触点43，在第二电机19的上方设有与齿轮箱12外表面固定的第四接触开关44，在与第二电机19的输出轴上设有与第四接触开关44配合的第三触点45，设置接触开关与触点的配合，用于向控制系统传递装置内部零件运动的到位信号，从而实现几个电机之间的联动功能。

H0、H1、H2、H3之间的数值关系为H0>H2>H1>H3。

绞刀36的刀片36-3宽度设置为2-3mm，该宽度的刀片36-3有助于绞刀向果实提供一个竖直向上的挤压力，从而保证接料盘与果皮之间的摩擦力足够避免果实随第三电机旋转，第三电机34的转速为80r/min-100r/min，该转速能高效萃取果肉与果汁，同时保证刀头36-1的温度低于30℃，保证果汁内维生素的活性，绞刀36与接料盘内壁的最小距离为4mm-6mm，保证刀头36-1切不到果皮的同时又尽量多绞取果肉。

齿轮箱12内部对称设有两个相互啮合的第一齿轮15，在第一齿轮15的外侧对称设有与两个与第一齿轮15配合的第二齿轮16，且第二齿轮16的直径为第一齿轮15的两倍，从而保证第二电机的转速与输出轴的转速比为2:1，

第一齿轮15与设置在齿轮箱12外侧的第二电机19连接，两个输出轴分别与两个第二齿轮16连接，第二电机19驱动第一齿轮15旋转，进而驱动输出轴转动，且第一输出轴17和第二输出轴18旋转方向相反，保证两个接料盘能同时经过切刀片。

在第一过滤板27靠近底板1的一侧设有防止汁液穿过通槽的挡液板47。

在第一过滤板27和第二过滤板31靠近切刀片24的一侧和远离底板1的一端均设有防止果籽掉落到导流板37上的挡籽板48。

本技术方案中还公开了果粒萃取机器人的使用方法，并按以下步骤进行：

步骤1：水果从进料口落入接料盘22中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘22旋转，接料盘22在1.5s内旋转180°；水果在旋转过程中经过切刀片24，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘22内；直至接料盘22位于绞刀36的正上方，第二电机19停止转动；

步骤2：第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘22在2s时间内匀速向下移动25mm，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动2s，然后接料盘22在1s内向上提升10mm，在接料盘22提升的过程，绞刀停止转动，然后接料盘22在3s内匀速向下移动20mm，在接料盘22向下移动的过程绞刀36逆时针旋转，然后接料盘22在1s内旋转180°恢复至初始位置，同时将果皮抛至垃圾箱中；

步骤3：在步骤2中绞刀36绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板27、第二过滤板31、第三过滤板29并流入导流板37中，并通过集液管道38进行收集即可。

本实施例的工作过程：

水果从进料口落入接料盘中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘旋转；水果在旋转过程中经过切刀片，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘内；水果随两侧的接料盘继续旋转，直至接料盘位于绞刀的正上方，第二电机停止转动；

第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘向下运动，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动，绞刀绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板并流入导流板中，并通过集液管道进行收集；当接料盘下降到指定高度H1时，所述第一触点与第一接触开关接触并发出到位信号，第三电机停止转动；然后接料盘反向回升到指定高度H2，然后继续下降到H1，此时第一触点与第一接触开关再次接触并发出到位信号，第三电机逆时针转动，搅动果肉的同时，将此前顺时针旋转所卷在绞刀上的纤维松开；

然后接料盘下降到最低点H3，所述第二触点与第三接触开关接触并发出到位信号，第三电机停止转动；接料盘回升到最高点H0，所述第二触点与第二接触开关接触并发出到位信号，第二电机启动，接料盘向两侧旋转，将搅动完的果皮、果籽、纤维从第一过滤板的边缘推出，并通过设置在第一过滤板两侧的收集槽进行收集；接料盘旋转至最高点，第三触点与第四接触开关接触并发出到位信号，第二电机停止转动。

实施例2

本实施例的技术方案与实施例1的技术方案相同，其中该实施例中的果粒萃取机器人的使用方法按以下步骤进行：

步骤1：水果从进料口落入接料盘中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘旋转，接料盘在2s内旋转180°；水果在旋转过程中经过切刀片，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘内；直至接料盘位于绞刀的正上方，第二电机停止转动；

步骤2：第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘在3s时间内匀速向下移动25mm，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动3s，然后接料盘在1s内向上提升10mm，在接料盘提升的过程，绞刀停止转动，然后接料盘在4s内匀速向下移动20mm，在接料盘向下移动的过程绞刀逆时针旋转，然后接料盘在1s内旋转180°恢复至初始位置，同时将果皮抛至垃圾箱中；

步骤3：在步骤2中绞刀绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板并流入导流板中，并通过集液管道进行收集即可。

实施例3

本实施例的技术方案与实施例1的技术方案相同，其中该实施例中的果粒萃取机器人的使用方法按以下步骤进行：

步骤1：水果从进料口落入接料盘中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘旋转，接料盘在1.8s内旋转180°；水果在旋转过程中经过切刀片，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘内；直至接料盘位于绞刀的正上方，第二电机停止转动；

步骤2：第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘在2.8s时间内匀速向下移动25mm，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动2.8s，然后接料盘在1s内向上提升10mm，在接料盘提升的过程，绞刀停止转动，然后接料盘在3.5s内匀速向下移动20mm，在接料盘向下移动的过程绞刀逆时针旋转，然后接料盘在1s内旋转180°恢复至初始位置，同时将果皮抛至垃圾箱中；

步骤3：在步骤2中绞刀绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板并流入导流板中，并通过集液管道进行收集即可。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (7)

1.一种果粒萃取机器人，包括旋转式萃取机构，其特征在于：所述旋转式萃取机构包括能上下移动的接料盘（22）和设置在接料盘（22）正下方的果汁果肉萃取机构，所述果汁果肉萃取机构包括绞刀（36）、驱动绞刀（36）旋转的第三电机（34），通过绞刀（36）的正转与反转将水果内部的果汁与果肉取出，所述绞刀（36）由刀头（36-1）和刀头座（36-2）组成，所述刀头（36-1）呈爪状，且刀头（36-1）由多个四分之一圆弧刀片（36-3）沿圆周方向组合而成，在所述刀头（36-1）的下端设有连接套管（36-4），所述连接套管（36-4）、刀头座（36-2）、第三电机（34）的输出轴上均开设有相互配合的安装孔（28），通过锁紧螺钉依次穿过连接套管（36-4）、刀头座（36-2）、输出轴上的安装孔（28）进行固定；

所述旋转式萃取机构还包括底板（1）和沿竖直方向对称设置在底板（1）两侧的支撑台（2），在所述支撑台（2）内部开设有空腔（3），在所述支撑台（2）之间且位于支撑台（2）的上下两端分别设有从动轴（4）和主动轴（5），所述从动轴（4）和主动轴（5）的两端均穿过支撑台（2）伸入空腔（3）中，且所述从动轴（4）和主动轴（5）通过轴承座与支撑台（2）固定；在所述主动轴（5）的一端连接有固定在支撑台（2）内侧的第一电机（6），所述主动轴（5）的另一端设有主动齿轮（7），在所述从动轴位于主动齿轮（7）上方的一端设有从动齿轮（8），所述主动齿轮（7）和从动齿轮（8）上套设有齿条（9），通过齿条（9）的传动，能使从动齿轮（8）和主动齿轮（7）保持同向、同速的转动，在所述主动轴（5）和从动轴（4）上分别对称设有两个第一凸轮（10）和第二凸轮（32），所述第一凸轮（10）和第二凸轮（32）与主动轴（5）和从动轴（4）采用键连接；

在两个支撑台（2）相对的侧面上分别竖直设有滑杆（11），在所述滑杆（11）之间设有齿轮箱（12），所述齿轮箱（12）两侧设有导向轮（13），通过导向轮（13）与滑杆（11）滑动配合使齿轮箱（12）做上下移动，在所述齿轮箱（12）的上下两端均设有与第一凸轮（10）、第二凸轮（32）相配合的触头（14），通过第一凸轮（10）、第二凸轮（32）的旋转能推动触头（14）按设定的运动轨迹运动，所述齿轮箱（12）的运动轨迹为先从最高点H0下降到指定高度H1,然后回升到H2，然后下降到最低点H3，然后返回到H0；

所述齿轮箱（12）一端设有两个输出轴，另一端设有驱动输出轴转动的第二电机（19），所述第二电机（19）的转速与输出轴的转速比为2:1，所述输出轴包括第一输出轴（17）和第二输出轴（18），且所述第一输出轴（17）和第二输出轴（18）旋状方向相反；

所述底板（1）的中部竖直开设有三个通槽（20），且两个输出轴分别从位于两侧的通槽（20）中伸出，在所述齿轮箱（12）的外表面设有切刀杆（21），所述切刀杆（21）从中间一个通槽（20）中伸出，在所述输出轴穿过底板（1）的一端固定有形状呈碗状的接料盘（22），且在接料盘（22）的内部设有摩擦凸台（51），在接料盘（22）的上方设有横板（30），所述横板（30）上开设有进料口（23），且其中一个接料盘（22）位于进料口（23）的正下方，在所述切刀杆（21）远离齿轮箱（12）的一端设有刀座（25），所述刀座（25）上端面竖直设有刀口向上的切刀片（24），所述刀座（25）两侧设有具有导向作用的圆弧面（49），当水果从进料口（23）落入其中一个接料盘（22）后，两个接料盘（22）在第二电机（19）的驱动下分别相向转动，当两个接料盘（22）运动到切刀片（24）处，两个接料盘（22）相互配合并将水果包裹在中间，经过切刀片（24）后，将水果切为两半且分别位于两个接料盘（22）中；

所述旋转式萃取机构还包括在齿轮箱（12）位于两个输出轴的正下方均设有的连杆（26），所述连杆（26）从对应的通槽（20）中伸出，在所述连杆（26）穿过通槽（20）的一端由上到下依次设有第一过滤板（27）、第二过滤板（31），在底板（1）位于第二过滤板（31）的正下方设有电机支撑板（33），所述电机支撑板（33）上分别设有与两个连杆（26）对应的第三电机（34），所述第三电机（34）的输出轴上设有绞刀（36），所述绞刀（36）依次穿过第二过滤板（31）、第一过滤板（27）伸向上端与接料盘（22）配合使用；

在所述绞刀（36）上套设有与绞刀（36）同步转动的第三过滤板（29），且在第一过滤板（27）、第二过滤板（31）上端面各设置一个第三过滤板（29），在所述第一过滤板（27）、第二过滤板（31）、第三过滤板（29）上开设有多个能将果肉和果汁流入下端的漏液孔（50），

在所述电机支撑板（33）上端且位于第二过滤板（31）下方设有导流板（37），在所述导流板（37）的最低点设有将果肉和果汁输送至杯子的集液管道（38）。

2.根据权利要求1所述的果粒萃取机器人，其特征在于：所述H0、H1、H2、H3之间的数值关系为H0>H2>H1>H3。

3.根据权利要求1所述的果粒萃取机器人，其特征在于：所述绞刀（36）的刀片宽度设置为2-3mm，所述第三电机（34）的转速为80r/min-100r/min；所述绞刀（36）与接料盘（22）内壁的最小距离为4mm-6mm。

4.根据权利要求1所述的果粒萃取机器人，其特征在于：所述齿轮箱（12）内部对称设有两个相互啮合的第一齿轮（15），在所述第一齿轮（15）的外侧对称设有与两个与第一齿轮（15）配合的第二齿轮（16），且所述第二齿轮（16）的直径为第一齿轮（15）的两倍，

所述第一齿轮（15）与设置在齿轮箱（12）外侧的第二电机（19）连接，所述两个输出轴分别与两个第二齿轮（16）连接，所述第二电机（19）驱动第一齿轮（15）旋转，进而驱动输出轴转动，且第一输出轴（17）和第二输出轴（18）旋转方向相反。

5.根据权利要求1所述的果粒萃取机器人，其特征在于：在所述第一过滤板（27）靠近底板（1）的一侧设有挡液板（47）。

6.根据权利要求1所述的果粒萃取机器人，其特征在于：在所述第一过滤板（27）和第二过滤板（31）靠近切刀片（24）的一侧和远离底板（1）的一端均设有防止果籽掉落到导流板（37）上的挡籽板（48）。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的果粒萃取机器人，其特征在于：该果粒萃取机器人的使用方法按以下步骤进行：

步骤1：水果从进料口落入接料盘中，第二电机启动，驱动两侧的接料盘旋转，接料盘在1.5-2s内旋转180°；水果在旋转过程中经过切刀片，并被切为两半，分别位于两侧的接料盘内；直至接料盘位于绞刀的正上方，第二电机停止转动；

步骤2：第二电机停止转动后，启动第一电机和第三电机，齿轮箱在第一电机的驱动下，推动接料盘在2s-3s时间内匀速向下移动25mm，同时绞刀在第三电机的驱动下顺时针转动2s-3s，然后接料盘在1s内向上提升10mm，在接料盘提升的过程，绞刀停止转动，然后接料盘在3s-4s内匀速向下移动20mm，在接料盘向下移动的过程绞刀逆时针旋转，然后接料盘在1s内旋转180°恢复至初始位置，同时将果皮抛至垃圾箱中；

步骤3：在步骤2中绞刀绞动水果内部的果肉，果汁和果肉通过第一过滤板、第二过滤板、第三过滤板并流入导流板中，并通过集液管道进行收集即可。