CN108738074A - 一种信号传输控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种信号传输控制方法、装置及系统，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及采用无线传输方式发送的同步信号，确定定位数据；上述信号传输控制方法包括：根据信号发射器发送同步信号的时刻，确定待定位设备接收到同步信号的时刻；根据待定位设备接收到同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定待定位设备发送定位数据的时刻；其中，待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

Description

一种信号传输控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及信号传输技术，尤其涉及一种信号传输控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，室内定位可以采用UWB(Ultra Wideband，脉冲无线电)定位技术、激光定位技术、高速摄像头定位技术、可见光定位技术、超声波定位技术等实现。在激光定位技术的一种可选实现方式中，基站可以采用无线传输方式发送同步信号，还会发送旋转激光面信号进行空间扫描，待定位设备可以根据接收到同步信号的时刻以及接收到旋转激光面信号的时刻，通过一定算法计算得到空间内的位置数据。

对于安装手机的虚拟现实(VR，Virtual Reality)盒子(比如，steamVR)，在采用上述激光定位技术实现VR中的动作捕捉时，需要配备动作捕捉装置，通常包括基站、手柄和定位仪/控制装置，基站需要采用无线传输方式发送同步信号给定位仪/控制装置和手柄，手柄需要根据接收到激光平面信号的时刻计算自己的位置数据，并采用无线传输方式发送位置数据给安装在头戴式显示设备(以下简称头显)上的定位仪/控制装置。由于同步信号和位置数据都会采用无线传输方式进行发送，如此，若基站发送同步信号的时刻和手柄发送位置数据的时刻重叠或者接近重叠，会导致空中电磁波发生干扰，造成同步信号的丢失。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种信号传输控制方法、装置及系统，能够控制待定位设备发送定位数据的时刻与信号发射器发送同步信号的时刻错开，从而防止同步信号的丢失。

本发明实施例提供一种信号传输控制方法，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，所述待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定所述定位数据，所述同步信号由所述信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送；

所述信号传输控制方法包括：

根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；

根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

其中，所述信号传输控制方法还可以包括：根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及参考时长，确定所述待定位设备的同步时刻，以便根据所述同步时刻以及接收到所述定位信号的时刻，确定所述定位数据。

其中，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长可以大于或等于预设时长。

其中，所述定位信号可以包括：旋转发射的激光平面信号；

在一个信号周期内，所述信号发射器发射所述激光平面信号的时刻早于或等于发送所述同步信号的时刻；在所述信号发射器发射所述激光平面信号的时刻早于发送所述同步信号的时刻时，所述信号发射器发送所述同步信号的时刻根据发射所述激光平面信号的时刻、所述信号发射器的结构以及所述信号周期的长度确定。

本发明实施例还提供一种信号传输控制装置，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，所述待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定所述定位数据，所述同步信号由所述信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送；

所述信号传输控制装置包括：

第一处理模块，用于根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；

第二处理模块，用于根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

其中，所述信号传输控制装置还可以包括：第三处理模块，用于根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及参考时长，确定所述待定位设备的同步时刻，以便根据所述同步时刻以及接收到所述定位信号的时刻，确定所述定位数据。

其中，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长可以大于或等于预设时长。

本发明实施例还提供一种信号传输控制系统，包括：信号发射器、控制设备、至少一个待定位设备、信号传输控制装置；

所述信号发射器，用于周期性采用无线传输方式发送同步信号，以及周期性发送定位信号；

所述待定位设备，用于通过接收所述定位信号以及同步信号，确定定位数据，并采用无线传输方式将所述定位数据发送给所述控制设备；

所述信号传输控制装置，用于根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

其中，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长可以大于或等于预设时长。

其中，当所述信号传输控制系统应用于空间定位系统时，所述待定位设备和所述信号传输控制装置可以设置于所述空间定位系统的手柄，所述控制设备可以设置于所述空间定位系统的定位仪。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现上述的信号传输控制方法。

在本发明实施例中，针对均采用无线传输方式发送的定位数据和同步信号，通过对待定位设备向控制设备发送定位数据的时刻进行限定，以错开信号发射器发送同步信号的时刻，从而避免在空中发生电磁波干扰，防止同步信号的丢失。

在一个可选方案中，通过对信号发射器发送同步信号的时刻以及对待定位设备的同步时刻进行设定，可以提高定位信号的接收效果，从而提高室内定位的准确性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本发明实施例一提供的信号传输控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一的应用示意图；

图3为本发明实施例一中不同时刻的关系示意图；

图4为本发明实施例二提供的信号传输控制装置的示意图；

图5为本发明实施例三提供的信号传输控制系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例进行详细说明，应当理解，以下所说明的实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

实施例一

本实施例提供一种信号传输控制方法，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定自己的定位数据；同步信号由信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送。

其中，控制设备也可以通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定自己的定位数据。

其中，定位数据可以是时间数据或者是位置数据，位置数据可以包括空间坐标信息。

针对不同的定位信号，控制设备和待定位设备可以得到不同的时间数据，本申请对此并不限定。举例而言，信号发射器发射的定位信号可以包括：第一激光平面信号、第二激光平面信号以及超声波信号。其中，第一激光平面信号以及第二激光平面信号旋转发射，且两者的旋转轴可以相互垂直。信号发射器可以在每个信号周期内发射同步信号、超声波信号、第一激光平面信号以及第二激光平面信号。待定位设备可以根据接收到这些信号的时间得到收到同步信号的时刻、激光信号的时刻以及收到超声波信号的时刻。同理，控制设备也可以采用相同的方式得到自己接收到这些信号的时刻。

针对不同的定位信号，控制设备和待定位设备还可以采用对应的算法计算位置数据。本申请对此并不限定。举例而言，信号发射器发射的定位信号可以包括：第一激光平面信号、第二激光平面信号以及超声波信号。其中，第一激光平面信号以及第二激光平面信号旋转发射，且两者的旋转轴可以相互垂直。信号发射器可以在每个信号周期内发射同步信号、超声波信号、第一激光平面信号以及第二激光平面信号。待定位设备可以根据收到同步信号的时刻以及收到超声波信号的时刻，计算与信号发射器之间的距离，并且结合收到第一激光平面信号和第二激光平面信号的时刻，采用相应的算法可以计算得到待定位设备的空间坐标。同理，控制设备也可以采用相同的方式计算自己的空间坐标。

需要说明的是，在定位数据为时间数据时，控制设备可以根据收到的待定位设备的时间数据，计算待定位设备的位置数据，并根据自己接收到定位信号及同步信号的时间数据，计算自己的位置数据；或者，控制设备可以将自己的时间数据以及待定位设备的时间数据发送给移动终端(比如，智能手机等)，由移动终端根据收到的时间数据分别计算控制设备的位置数据和待定位设备的位置数据。本申请对此并不限定。

如图1所示，本实施例提供的信号传输控制方法，包括：

步骤101：根据信号发射器发送同步信号的时刻，确定待定位设备接收到同步信号的时刻；

步骤102：根据待定位设备接收到同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定待定位设备发送定位数据的时刻；

其中，待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

在示例性实施方式中，待定位设备每次发送定位数据的时刻晚于待定位设备本次接收到同步信号的时刻，早于信号发射器下一次发送同步信号的时刻，且待定位设备本次发送定位数据的时刻与信号发射器下一次发送同步信号的时刻之间的时长满足一定条件，比如，大于或等于第一预设值。其中，第一预设值可以根据待定位设备发送定位数据至控制设备接收到定位数据所需的最短时长确定。即，通过设定待定位设备本次发送定位数据的时刻与信号发射器下一次发送同步信号的时刻之间的时长大于或等于第一预设值，可以确保待定位设备在信号发射器下一次发送同步信号之前完成定位数据的发送。

本实施例通过控制待定位设备每次发送定位数据的时刻，使得待定位设备每次发送定位数据的时刻与信号发射器周期性发送同步信号的时刻错开，避免空中电磁波发生干扰，从而防止同步信号丢失。

需要说明的是，本实施例提供的信号传输控制方法可以由待定位设备执行，即由待定位设备自己控制定位数据的发送时刻。然而，本申请并不限定于此。在其他实现方式中，本实施例提供的信号传输控制方法也可以由控制设备执行，或者由独立于控制设备和待定位设备的其他设备执行。以控制设备执行上述信号传输控制方法为例，控制设备在确定待定位设备发送定位数据的时刻之后，通知待定位设备需要发送定位数据的时刻，以便待定位设备在通知的时刻进行定位数据发送；其中，控制设备向待定位设备通知定位数据的发送时刻时，可以采用与同步信号不同的传输方式进行通知。

其中，本实施例的信号传输控制方法还可以包括：

根据待定位设备接收到同步信号的时刻以及参考时长，确定待定位设备的同步时刻，以便根据该同步时刻以及接收到定位信号的时刻，确定定位数据。

其中，在定位数据为位置数据时，待定位设备的同步时刻可以应用于定位数据的计算过程，为定位数据的计算提供基准时刻，以提高定位计算的准确性。

其中，参考时长的影响因子包括以下一项或多项：定位信号(比如，超声波信号)的传播速度、信号周期的长度、待定位设备接收到同步信号的延迟时长、定位信号的接收距离范围。

在示例性实现方式中，当待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长可以大于或等于预设时长。

比如，当待定位设备的数目为两个时，在一个信号周期内，每个待定位设备发送定位数据的时刻需要满足以下条件：晚于接收到本次同步信号的时刻，早于信号发射器下一次发送同步信号的时刻，且本次发送定位数据的时刻与信号发射器下一次发送同步信号的时刻之间的时长大于或等于第一预设值。而且，这两个待定位设备在本次发送各自的定位数据的时刻之间的时长需要满足以下条件：大于或等于预设时长。其中，预设时长可以根据待定位设备采用的射频收发芯片的参数确定，比如，预设时长可以为1毫秒(ms)。

在示例性实现方式中，定位信号可以包括：旋转发射的激光平面信号；此时，在一个信号周期内，信号发射器发射激光平面信号的时刻可以早于或等于发送同步信号的时刻；在信号发射器发射激光平面信号的时刻早于发送同步信号的时刻时，信号发射器发送同步信号的时刻可以根据发射激光平面信号的时刻、信号发射器的结构以及信号周期的长度确定。

下面参照图2，以本实施例的信号传输控制方法应用于空间定位系统为例进行说明。如图2所示，空间定位系统可以包括：基站201(对应于信号发射器)、两个手柄202a、202b(对应于两个待定位设备)、安装在头显上的定位仪203(对应于控制设备)以及移动终端204(比如，智能手机)。其中，基站201可以周期性发射同步信号、激光平面信号以及超声波信号；手柄202a、202b和定位仪203可以分别通过接收同步信号、激光平面信号以及超声波信号，得到接收到这些信号的时刻或者计算得到各自的位置数据；手柄202a、202b在接收到这些信号或计算得到自己的位置数据后，将定位数据发送给定位仪203，定位仪203会将自己接收到这些信号的时刻或者计算得到的位置数据以及接收到的手柄202a、202b接收到这些信号的时刻或者计算得到的各自的位置数据一并传送给移动终端204。对于传送给移动终端204的为手柄202a、202b和定位仪203接收到同步信号、激光平面信号以及超声波信号的时刻的时间数据时，移动终端204可通过内部设置的计算装置得到手柄202a、202b和定位仪203的位置数据，再转化为移动终端204内的显示图像的相对位置；对于传送给移动终端204的为手柄202a、202b和定位仪203的位置数据，则直接转化为移动终端204内的显示图像的相对位置。

换言之，在本实例中，手柄202a、202b的位置数据的计算过程可以由手柄202a、202b自己执行、或者由定位仪203执行，或者也可以由移动终端204执行；定位仪203的位置数据的计算过程可以由定位仪203自己执行，或者也可以由移动终端204执行。

下面以手柄202a、202b各自按照本实施例的信号传输控制方法控制各自的定位数据的发送时刻为例进行说明。

在本实例中，可以通过基站201上的电机带动激光面旋转来发送激光平面信号，电机旋转到预定位置时发送激光平面信号，发送的时间点可以设定为T0。每次发送激光平面信号的时间间隔一个信号周期，信号周期的长度取决于电机的转速，比如转速为60转/秒，则一个信号周期为1/60＝16.7ms。

在本实例中，基站201在发送激光平面信号后发送同步信号。比如，基站201在T1时刻，即在激光平面旋转一个角度θ后，发送同步信号。其中，同步信号可以为射频收发芯片发送的射频信号。此时，手柄202a、202b接收到同步信号的时刻T2约为T1+t1。其中，手柄202a、202b接收到同步信号的时刻T2受射频收发芯片的发送速率影响，射频收发芯片的发送速率越高，手柄202a、202b接收到同步信号的延迟时长t1越短。

在本实例中，由于基站201在激光平面旋转了θ度后再发送同步信号，而且手柄202a、202b接收到同步信号的时刻存在t1的延迟，因此，如果手柄202a、202b在T0至T1+t1的时间内接收到了激光平面信号，则会将该激光平面信号认为是上一个信号周期的信号。为了避免错将这个信号周期内的激光平面信号作为上一个信号周期内的激光平面信号，进行错误的定位计算，因此，需要将手柄的信号接收周期的开始时间提前一个时长，即参考时长，本实例中参考时长设为t2，即将两个手柄202a、202b的同步时刻T3均设定为T2-t2，则T3＝T1+t1-t2。

需要说明的是，当T0和T1时刻相同，即激光平面信号和同步信号同时发射时，T3可以等于T1。

本实例中，参考时长t2的设定要考虑的情况包括：基站在发出同步信号的同时发出超声波信号，根据超声波在空气中的传播速度(如在15摄氏度的空气中传播速度为340m/s)，则为了保证在手柄与基站之间大于一定距离时，在这个信号周期内需要接收到超声波信号，而不会在接下来的信号周期内才能接收到该超声波信号。如t2的设定要保证在这个信号周期内以及一定的距离范围内既能接收到超声波信号，也能接收到光信号。

如图3所示，在本实例中，假定在第N(N为大于或等于1的整数)个信号周期内激光平面信号的旋转发送时刻为T0，基站内电机的旋转速度为60转/秒，则基站发送同步信号的时刻T1＝T0+(θ/360°)×16.7ms，两个手柄在同步时刻T3之后设定发送定位数据的时刻。比如，其中一只手柄，例如左手握持的手柄(以下简称左手柄)，发送定位数据的时刻为T4，另一只手柄，例如右手握持的手柄(以下简称右手柄)，发送定位数据的时刻为T5。T4的取值需要满足T2<T4<T1’-t3，T5的取值需要满足T2<T5<T1’-t3，且T5和T4的间隔时长大于t5；其中，T1’表示第N+1个信号周期内同步信号的发送时刻；t3表示第一预设值，比如手柄发送定位数据的最短传输时长；T2为第N个信号周期内左手柄/右手柄接收到同步信号的时刻；t5表示预设时长。在本实施例中，设定左手柄先发送定位数据，右手柄后发送定位数据，则可以设定T4＝T2+3ms；T5＝T2+5ms。

需要说明的是，在本信号周期内手柄发送的定位数据为根据上一个信号周期得到的手柄的定位数据。如图3中，在第N+1个信号周期内，在T4’时间点发送的是第N个信号周期的左手柄的定位数据，在T5’时间点发送的是第N个信号周期的右手柄的定位数据。在第N+1个信号周期发送第N个信号周期的定位数据的原因在于：从T3时刻开始到手柄接收到第N个信号周期内的激光平面信号和超声波信号的时刻，可能在第N个信号周期快结束的时候才接收到激光平面信号或者超声波信号，得到时间数据；而且如果发送的定位数据是位置数据，则根据这些时间数据解算手柄的位置数据需要一定的时间间隔，所以为了完成位置解算，需要延迟一段时间发送手柄的定位数据。

本实例中，通过基站同步信号发送时刻(T1)以及手柄同步时刻(T3)的设计，可以使在一个信号周期内、较远的距离内的手柄能接收到激光平面信号和超声波信号，从而实现准确定位。

实施例二

本实施例提供一种信号传输控制装置，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定定位数据，同步信号由信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送。

如图4所示，本实施例的信号传输控制装置包括：

第一处理模块401，用于根据信号发射器发送同步信号的时刻，确定待定位设备接收到同步信号的时刻；

第二处理模块402，用于根据待定位设备接收到同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定待定位设备发送定位数据的时刻；

其中，待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

在示例性实施方式中，待定位设备每次发送定位数据的时刻晚于待定位设备本次接收到同步信号的时刻，早于信号发射器下一次发送同步信号的时刻，且待定位设备本次发送定位数据的时刻与信号发射器下一次发送同步信号的时刻之间的时长满足一定条件，比如，大于或等于第一预设值。

其中，本实施例的信号传输控制装置还可以包括：

第三处理模块403，用于根据待定位设备接收到同步信号的时刻以及参考时长，确定待定位设备的同步时刻，以便根据同步时刻以及接收到定位信号的时刻，确定定位数据。

其中，当待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长大于或等于预设时长。

另外，关于本实施例的信号传输控制装置的具体处理过程可以参照实施例一的信号传输控制方法的描述，故于此不再赘述。

实施例三

如图5所示，本实施例提供一种信号传输控制系统，包括：信号发射器501、控制设备503、至少一个待定位设备502、信号传输控制装置504；

其中，信号发射器501，用于周期性采用无线传输方式发送同步信号，以及周期性发送定位信号；

待定位设备502，用于通过接收定位信号以及同步信号，确定定位数据，并采用无线传输方式将定位数据发送给控制设备503；

信号传输控制装置504，用于根据信号发射器501发送同步信号的时刻，确定待定位设备502接收到同步信号的时刻；根据待定位设备502接收到同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定待定位设备502发送定位数据的时刻；

其中，待定位设备502发送定位数据的时刻和信号发射器501发送同步信号的时刻不重叠。

在示例性实施方式中，待定位设备502每次发送定位数据的时刻晚于待定位设备502本次接收到同步信号的时刻，早于信号发射器501下一次发送同步信号的时刻，且待定位设备502本次发送定位数据的时刻与信号发射器501下一次发送同步信号的时刻之间的时长满足一定条件，比如，大于或等于第一预设值。

如图5所示，信号传输控制装置504可以设置在待定位设备502上。然而，本申请对此并不限定。在其他实现方式中，信号传输控制装置504可以设置在控制设备503上，或者，独立于控制设备503和待定位设备502设置。

其中，当待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时间差大于或等于预设时长。

在示例性实施方式中，当信号传输控制系统应用于空间定位系统时，参照图2，在空间定位系统的手柄202a、202b中可以均设置有待定位设备502和信号传输控制装置504，控制设备503可以设置在空间定位系统的定位仪203中。关于设置有信号传输控制系统的空间定位系统的具体处理过程可以参照实施例一所述，故于此不再赘述。

另外，关于本实施例的信号传输控制系统的具体处理过程可以参照实施例一的信号传输控制方法的描述，故于此不再赘述。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现上述信号传输控制方法。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本申请不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

以上显示和描述了本申请的基本原理和主要特征和本申请的优点。本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下，本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请范围内。

Claims (10)

1.一种信号传输控制方法，其特征在于，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，所述待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定所述定位数据，所述同步信号由所述信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送；

所述信号传输控制方法包括：

根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；

根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

2.根据权利要求1所述的信号传输控制方法，其特征在于，所述信号传输控制方法还包括：

根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及参考时长，确定所述待定位设备的同步时刻，以便根据所述同步时刻以及接收到所述定位信号的时刻，确定所述定位数据。

3.根据权利要求1或2所述的信号传输控制方法，其特征在于，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长大于或等于预设时长。

4.根据权利要求1所述的信号传输控制方法，其特征在于，所述定位信号包括：旋转发射的激光平面信号；

在一个信号周期内，所述信号发射器发射所述激光平面信号的时刻早于或等于发送所述同步信号的时刻；在所述信号发射器发射所述激光平面信号的时刻早于发送所述同步信号的时刻时，所述信号发射器发送所述同步信号的时刻根据发射所述激光平面信号的时刻、所述信号发射器的结构以及所述信号周期的长度确定。

5.一种信号传输控制装置，其特征在于，用于控制待定位设备采用无线传输方式向控制设备发送定位数据的时刻，其中，所述待定位设备通过接收信号发射器周期性发送的定位信号以及同步信号，确定所述定位数据，所述同步信号由所述信号发射器采用无线传输方式进行周期性发送；

所述信号传输控制装置包括：

第一处理模块，用于根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；

第二处理模块，用于根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

6.根据权利要求5所述的信号传输控制装置，其特征在于，所述信号传输控制装置还包括：

第三处理模块，用于根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及参考时长，确定所述待定位设备的同步时刻，以便根据所述同步时刻以及接收到所述定位信号的时刻，确定所述定位数据。

7.根据权利要求5或6所述的信号传输控制装置，其特征在于，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长大于或等于预设时长。

8.一种信号传输控制系统，其特征在于，包括：信号发射器、控制设备、至少一个待定位设备、信号传输控制装置；

所述信号发射器，用于周期性采用无线传输方式发送同步信号，以及周期性发送定位信号；

所述待定位设备，用于通过接收所述定位信号以及同步信号，确定定位数据，并采用无线传输方式将所述定位数据发送给所述控制设备；

所述信号传输控制装置，用于根据所述信号发射器发送所述同步信号的时刻，确定所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻；根据所述待定位设备接收到所述同步信号的时刻以及信号周期的长度，确定所述待定位设备发送所述定位数据的时刻；

其中，所述待定位设备发送定位数据的时刻和信号发射器发送同步信号的时刻不重叠。

9.根据权利要求8所述的信号传输控制系统，其特征在于，当所述待定位设备的数目为至少两个时，任两个待定位设备每次发送各自的定位数据的时刻之间的时长大于或等于预设时长。

10.根据权利要求8或9所述的信号传输控制系统，其特征在于，当所述信号传输控制系统应用于空间定位系统时，所述待定位设备和所述信号传输控制装置设置于所述空间定位系统的手柄，所述控制设备设置于所述空间定位系统的定位仪。