CN108737360B - 机器人的控制方法、装置、机器人设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质。其中，所述方法包括：获取针对机器人的控制指令，并确定与控制指令相关联的第一验证信息；将第一验证信息发送至服务器，其中，服务器按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息；接收服务器发送的第二验证信息，并根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证；在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。本发明实施例可以避免网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

Description

机器人的控制方法、装置、机器人设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，服务机器人逐渐被商家甚至消费者接受和使用，服务机器人不同于其他普通消费电子产品或者家用电器，比较显著的特点是服务机器人逐渐具备语音对话能力和移动服务能力。

服务机器人通常具有底盘和机械臂，使用电机驱动机器人可以移动，并驱动机器人的机械臂即可实现抓取物体等。在很多情况下机器人存在安全隐患，现有技术的机器人方案基本都是在努力解决和优化机器人移动和抓取功能，没有考虑到机器人的安全问题，例如，为了实现更多的互联功能或者提高机器人的运算和决策能力，一般情况下机器人会连接互联网，而网络入侵往往无孔不入，连接到互联网的机器人也可能会被入侵，如果被入侵或者机器人控制系统中的发送功能存在缺陷(英文简称为：BUG)，则会导致机器人的运动模块失去控制，后果不堪设想。因此，如何在机器人的控制过程中避免机器人的安全隐患，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人的控制方法。该方法可以避免网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

本发明的第二个目的在于提出另一种机器人的控制方法。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出另一种机器人的控制装置。

本发明的第五个目的在于提出一种机器人设备。

本发明的第六个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的机器人的控制方法，应用于机器人上，所述方法包括：获取针对机器人的控制指令，并确定与所述控制指令相关联的第一验证信息；将所述第一验证信息发送至服务器，其中，所述服务器按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；接收所述服务器发送的第二验证信息，并根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证；在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

根据本发明实施例的机器人的控制方法，可以在机器人部件需要执行控制任务时，将相关信息发送至服务器进行验证，并在验证通过之后将验证结果发送至机器人，机器人完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

根据本发明的一个实施例，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：获取所述机器人的标识信息；对所述控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，所述目标点用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点；根据所述标识信息和所述目标点信息生成所述第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一验证信息还包括有效时间信息，其中，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：对所述控制指令进行分析，得到目标点信息；确定所述控制指令对应的任务场景；确定所述任务场景所属的场景类型；获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令；根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；确定所述新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型；根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过；若是，则获取所述被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；若是，则直接执行所述根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作的步骤。

根据本发明的一个实施例，所述控制指令包括多个子指令，在获取到所述针对机器人的控制指令时，所述方法还包括：从所述控制指令的多个指令中确定待验证子指令；其中，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：确定与所述待验证子指令相关联的第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；从所述新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令；确定所述待验证子指令所对应的任务场景，并判断所述待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过；若是，则获取所述被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；若是，则判定所述待验证子指令为免验证指令，并根据所述待验证子指令控制所述机器人进行相应的操作。

根据本发明的一个实施例，所述根据验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，包括：根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息；判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略；若满足，则判定对所述第二验证信息的验证通过。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的机器人的控制方法，应用于服务器上，所述方法包括：接收机器人发送的第一验证信息，其中，所述第一验证信息是由所述机器人在接收到针对所述机器人的控制指令时根据所述控制指令而获得的；按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；将所述第二验证信息发送至所述机器人，其中，所述机器人在接收到所述第二验证信息时，根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

根据本发明实施例的机器人的控制方法，可以在机器人部件需要执行控制任务时，接收机器人发送的待验证的相关信息，并根据验证策略对该相关信息进行验证处理，并将该验证处理结果发送给机器人，机器人根据验证策略对该验证处理结果进行验证，并在完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的机器人的控制装置，应用于机器人上，所述装置包括：第一获取模块，用于获取针对机器人的控制指令；第一确定模块，用于确定与所述控制指令相关联的第一验证信息；发送模块，用于将所述第一验证信息发送至服务器，其中，所述服务器按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；接收模块，用于接收所述服务器发送的第二验证信息；验证模块，用于根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证；控制模块，用于在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

根据本发明实施例的机器人的控制装置，可以在机器人部件需要执行控制任务时，将相关信息发送至服务器进行验证，并在验证通过之后将验证结果发送至机器人，机器人完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

根据本发明的一个实施例，所述第一确定模块包括：第一获取单元，用于获取所述机器人的标识信息；第二获取单元，用于对所述控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，所述目标点用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点；生成单元，用于根据所述标识信息和所述目标点信息生成所述第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一验证信息还包括有效时间信息，其中，所述第一确定模块包括：分析单元，用于对所述控制指令进行分析，得到目标点信息；第一确定单元，用于确定所述控制指令对应的任务场景；第二确定单元，用于确定所述任务场景所属的场景类型；获取单元，用于获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令；生成单元，用于根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：第二确定模块，用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；第三确定模块，用于确定所述新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型；第一判断模块，用于根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过；第二获取模块，用于在判断所述新的控制指令所对应的任务场景被执行过时，获取所述被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；第二判断模块，用于判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；其中，所述控制模块还用于：在所述当前时间满足所述有效时间信息时，直接所述根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

根据本发明的一个实施例，所述控制指令包括多个子指令，所述装置还包括：第四确定模块，用于在获取到所述针对机器人的控制指令时，从所述控制指令的多个指令中确定待验证子指令；其中，所述第一确定模块具体用于：确定与所述待验证子指令相关联的第一验证信息。

根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：第五确定模块，用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；第六确定模块，用于从所述新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令；第七确定模块，用于确定所述待验证子指令所对应的任务场景；第三判断模块，用于判断所述待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过；第三获取模块，用于在所述待验证子指令所对应的任务场景被执行过时，获取所述被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；第四判断模块，用于判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；其中，所述控制模块还用于：在所述当前时间满足所述有效时间信息时，判定所述待验证子指令为免验证指令，并根据所述待验证子指令控制所述机器人进行相应的操作。

根据本发明的一个实施例，所述验证模块包括：转换单元，用于根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息；判断单元，用于判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略；判定单元，用于在所述映射关系满足所述验证策略时，判定对所述第二验证信息的验证通过。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的机器人的控制装置，应用于服务器上，所述装置包括：接收模块，用于接收机器人发送的第一验证信息，其中，所述第一验证信息是由所述机器人在接收到针对所述机器人的控制指令时根据所述控制指令而获得的；转换模块，用于按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；发送模块，用于将所述第二验证信息发送至所述机器人，其中，所述机器人在接收到所述第二验证信息时，根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

根据本发明实施例的机器人的控制装置，可以在机器人部件需要执行控制任务时，接收机器人发送的待验证的相关信息，并根据验证策略对该相关信息进行验证处理，并将该验证处理结果发送给机器人，机器人根据验证策略对该验证处理结果进行验证，并在完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的机器人设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例所述的机器人的控制方法。

为达到上述目的，本发明第六方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的机器人的控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的机器人的控制方法的流程图；

图3是根据本发明另一个具体实施例的机器人的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的第一确定模块的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的验证模块的结构示意图；

图7是根据本发明一个具体实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图8是根据本发明另一个具体实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图9是根据本发明另一个实施例的机器人的控制方法的流程图；

图10是根据本发明另一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图；

图11是根据本发明一个实施例的机器人与服务器之间交互的示意图；

图12是根据本发明一个实施例的机器人设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

可以理解，机器人设备可包括很多模组部件，比如手臂、底盘、摄像机模组等，由于机器人本地的运算能力有限，当本地模块发出指令请求时，机器人会将数据发送至服务器进行计算，待服务器计算完成之后将结果返回到机器人，机器人的相关模块会根据计算结果执行指令。

例如，当机器人接收一个抓取杯子的指令之后，摄像头获取当前环境中的图像数据，然后将图像数据发送到服务器。服务器的深度神经网络模块对图像中的物体进行识别，如果识别成功则返回给机器人，底盘会移动到物体处然后控制机械臂执行抓取任务；或者，将训练好的深度神经网络模块布置在机器人本地，当成功识别出周围环境图像中包含杯子时，底盘移动到物体处然后机械臂直接执行抓取指令。

在这种情况下，机械臂和底盘都直接执行了移动指令，如果机器人被入侵修改了程序逻辑(如底盘传感器逻辑被黑掉忽略了安全因素)或者出现了BUG(例如超声波传感器故障无法识别玻璃遮挡物)或者本地计算结果不够合理，此时底盘或机械臂不适合执行运动指令，而缺乏中间监督和验证过程，会造成严重后果。为了解决上述问题，本发明提出了一种机器人的控制方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质，实现在机器人部件需要执行控制任务时，将相关信息发送至服务器进行验证，并在验证通过之后将验证结果发送至机器人，机器人完成验证之后执行相关的控制任务。具体地，下面参考附图描述本发明实施例的机器人的控制方法、装置、机器人设备和计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的机器人的控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制方法可应用于机器人上，其中，该机器人可为服务类机器人，可理解为可以为用户提供各种服务的机器人，例如，可提供抓取服务、搜索服务、拍照服务、打扫服务等。也就是说，本发明实施例的机器人的控制方法可从机器人侧进行描述。具体地，如图1所示，该机器人的控制方法可以包括：

S110，获取针对机器人的控制指令，并确定与控制指令相关联的第一验证信息。

可选地，机器人在提供各种服务时，机器人的操作系统都会根据该当前服务生成对应的控制指令，此时可获取该控制指令，并对该控制指令进行分析以确定出与该控制指令相关联的第一验证信息。

作为一种示例，上述确定与控制指令相关联的第一验证信息的实现过程可如下：可获取所述机器人的标识信息，并对所述控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，所述目标点用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点，并根据所述标识信息和所述目标点信息生成所述第一验证信息。其中，在本发明的实施例中，上述标识信息可以是网络标识信息、或设备标识信息等，该网络标识信息可包括但不限于IP(Internet Protocol，网络之间互连的协议)地址信息、MAC(Media Access Control，媒体访问控制)地址信息等，该设备标识信息可包括但不限于ID、SN(Serial Number，产品序列号)码等。

举例而言，当机器人接收到用户使用该机器人对距离10米处的桌子上拿水杯给自己的指令时，机器人可获取该控制指令，并对该控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，该目标点即为该控制指令的最终作用在目标物“桌子上的水杯”所在的地点“距离机器人10米处”，并获取该机器人的标识信息(如ID、或MAC地址、或SN码等)，并将该标识信息和目标点信息进行组合以得到第一验证信息。可选地，在本发明的一个实施例中，该第一验证信息还可包括待执行指令的模块或组件，该模块或组件可为机器人的机械臂、底盘、摄像机等。例如，以上述给出的示例进行描述，在对控制指令进行分析以得到目标点信息“距离机器人10米处”之外，还可获得执行该控制指令的模块(或称为组件)为“底盘”、“机械臂”，即通过底盘移动到距离机器人10米处的桌子处，并通过机械臂抓取该桌子上的水杯。

为了避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低机器人与服务器的计算量，作为另一种示例，所述第一验证信息还可包括有效时间信息。也就是说，可通过该第一验证信息中携带的有效时间信息，可以实现对某类控制指令或某段时间内的控制指令进行免验证。由此，可以在保证机器人的安全控制的同时，还可避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低机器人与服务器的计算量。具体实现过程可参见后续实施例的描述。

S120，将第一验证信息发送至服务器，其中，服务器按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

可选地，服务器在接收到机器人发送的第一验证信息之后，可按照预设的验证策略将该第一验证信息转换成第二验证信息，并将该第二验证信息发送给机器人，以便后续机器人根据该第二验证信息实现对所述控制指令进行安全验证。其中，在本发明的实施例中，上述验证策略可以是预先设定的。例如，该验证策略可以是加密算法验证策略；或者，该验证策略还可以是具有一定规则的验证策略，比如，机器人按照预设规则将第一验证信息转换为第三验证信息，且服务器对机器人发送的第一验证信息进行转换后，该转换后的第一验证信息(即第二验证信息)能够与所述第三验证信息存在映射关系。

S130，接收服务器发送的第二验证信息，并根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证。

可以理解，由于验证策略的不同，则对应的根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证的实现方式也会不同。下面将给出两种不同的实现方式。

作为一种示例，所述验证策略可为加密算法验证策略，其中，所述加密算法可为对称加密算法、非对称加密算法、对称加密算法与非对称加密算法的组合算法中的任意一种。在本示例中，当所述加密算法为所述对称加密算法与非对称加密算法的组合算法时，在将所述第一验证信息发送至服务器时，所述控制方法还包括：生成非对称密钥对，其中，所述非对称密钥对包括公钥和私钥；将所述非对称密钥对的公钥发送至所述服务器，其中，所述服务器在接收到所述公钥和所述第一验证信息时，创建对称密钥，并通过所述公钥对所述对称密钥进行加密处理，并通过加密后的对称密钥对所述第一验证信息进行加密，并根据加密后的第一验证信息和所述加密后的对称密钥生成所述第二验证信息。

在本示例中，所述根据验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，包括：

13011)通过所述非对称密钥对的私钥对所述第二验证信息中的所述加密后的对称密钥进行解密处理；

13012)通过解密后的对称密钥对所述加密后的第一验证信息进行解密处理，以得到对应的明文信息；

13013)判断所述明文信息与所述第一验证信息是否匹配，以完成对所述第二验证信息的验证。

更具体地，在所述加密算法为所述对称加密算法与非对称加密算法的组合算法时，机器人在将第一验证信息发送到服务器时，机器人还可生成非对称密钥对，其中，所述非对称密钥对包括公钥和私钥，并将该非对称密钥对的公钥发送至所述服务器，同时对该私钥进行保密保存。服务器在接收到所述公钥和所述第一验证信息时，创建对称密钥，并通过所述对称密钥和所述公钥对第一验证信息进行加密处理以得到第二验证信息，并将加密后的对称密钥和加密后的第一验证信息(即第二验证信息)发送给机器人。机器人在接收到该第二验证信息时，可先调用预先所保留的所述私钥，并通过私钥对加密后的对称密钥进行解密处理，并通过解密后的对称密钥对第二验证信息中加密后的第一验证信息进行解密处理，以得到对应的明文信息，最后，判断所述明文信息与预先保留的第一验证信息是否匹配，若匹配，则判定验证成功，则所述控制指令安全，机器人可执行该控制指令；若不匹配，则判定验证不成功，则该控制指令可能是网络攻击者发送的，此时机器人应不执行该控制指令。由此，保障了整个网络数据传输的安全性。

作为另一种示例，所述根据验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证的实现过程可包括以下步骤：根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息，并判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略，若满足，则判定对所述第二验证信息的验证通过。

也就是说，在机器人将第一验证信息发送给服务器进行验证的过程中，机器人还可对该第一验证信息进行一定的判断和运算处理以得到所述第三验证信息，然后将该第三验证信息和服务器发送的第二验证信息进行匹配，以通过判断该第三验证信息和该第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略，来检测此次验证是否安全通过。例如，若所述映射关系满足所述验证策略，则可判定对所述第二验证信息的验证通过。其中，在本发明的实施例中，上述运算处理可包括但不限于根据地图的路径规划处理、图像识别状态确认处理等。

S140，在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

可选地，在判定根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息的验证通过时，可认为所述控制指令为安全指令，此时可从该控制指令中分析出待执行的模组或部件和待执行指令，之后，机器人可控制该待执行模组或部件执行该待执行指令。例如，以控制指令为“从A处移动到B处”，则可分析出待执行的模组为机器人的底盘，待执行指令为“移动到B处”，则机器人可控制底盘执行该待执行指令，以使机器人移动到B处。

根据本发明实施例的机器人的控制方法，可以在机器人部件需要执行控制任务时，将相关信息发送至服务器进行验证，并在验证通过之后将验证结果发送至机器人，机器人完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

图2是根据本发明一个具体实施例的机器人的控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制方法可从机器人侧进行描述。

为了避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低机器人与服务器的计算量，在本发明的实施例中，所述第一验证信息还可包括有效时间信息，这样，通过该第一验证信息中携带的有效时间信息，可以实现对某类控制指令或某段时间内的控制指令进行免验证。具体地，如图2所示，该机器人的控制方法可以包括：

S210，获取针对机器人的控制指令，并对所述控制指令进行分析，得到目标点信息。

其中，在本发明的实施例中，所述目标点可用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点。例如，当机器人接收到用户使用该机器人对距离10米处的桌子上拿水杯给自己的指令时，机器人可获取该控制指令，并对该控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，该目标点即为该控制指令的最终作用在目标物“桌子上的水杯”所在的地点“距离机器人10米处”。

S220，确定所述控制指令对应的任务场景。

可选地，还可对该控制指令进行分析以确定出该控制指令所对应的任务场景。例如，以控制指令为“从A处移动到B处”为例，对该控制指令进行分析，可确定出该控制指令所对应的任务场景为“移动场景”。为了得到更细化的任务场景，例如，以控制指令为“从A处移动到B处”为例，该控制指令所对应的任务场景还可确定为“从A移动到B”的任务场景。

S230，确定所述任务场景所属的场景类型。

例如，以“从A移动到B”的任务场景为例，该任务场景所属的场景类型可为移动类型；又如，以“抓取桌子上的水杯”的任务场景为例，该任务场景所属的场景类型可为抓取类型。可以理解，控制指令的不同，对应的任务场景会不同，则其所属的场景类型也会不同。其中，在本发明的实施例中，该控制指令可包括但不限于移动指令、抓取指令、搜索指令等。

S240，获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令。

也就是说，在对所述控制指令进行分析以得到对应的场景类型时，可对该场景类型进行有效时间的设定，例如，可设定该类场景下的控制指令在有效时间内免去验证，比如，可设定抓取场景类型下的控制指令在10秒内免去验证，也就是说，在10秒内如果再次获取到该抓取场景类型的控制指令时，可免去对该控制指令的验证。

S250，根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

可选地，将所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息进行组合以得到该第一验证信息。

S260，将第一验证信息发送至服务器，其中，服务器按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

S270，接收服务器发送的第二验证信息，并根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证。

S280，在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

S290，当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间。

也就是说，在对机器人进行控制的过程中，当获取到针对该机器人的新的控制指令时，可确定获取到该新的控制指令时的当前时间。

S2100，确定所述新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型。

S2110，根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过。

可选地，可根据所述所属场景类型判断该新的控制指令所对应的任务场景，在之前的时间内是否被执行过。

S2120，若是，则获取所述被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息。

也就是说，在判断该新的控制指令所对应的任务场景之前是被执行过的时，可获取该被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并从该第一验证信息中获取有效时间信息。

S2130，判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息。

可选地，可判断该当前时间是否落入该有效时间中，若是，则可直接根据新的控制指令控制所述机器人进行相应操作(S2140)，也就是说，机器人可直接根据该新的控制指令进行相应操作，无需在对该新的控制指令进行验证。例如，假设有效时间为90秒，所述获取到新的控制指令时的当前时间为：12点29分，当根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景被执行过时，需判断获取到新的控制指令时的当前时间距离上一次所述任务场景被执行过时的时间间隔是否小于该有效时间，比如，上一次所述任务场景被执行过时的时间为12点28分，则所述时间间隔为60秒，小于所述有效时间，则可判定该当前时间满足所述有效时间信息，此时可直接执行所述根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作的步骤。

由此可见，根据验证的目的不同，则发送给服务器的第一验证信息所包含的内容也会不同，例如，还可以包含其他状态数据或计算信息，比如底盘等移动模块的移动范围、速率等。

需要说明的是，在本发明的实施例中，免验证的策略是根据场景灵活定制的，本发明上述给出的示例是短时间内重复同类指令可以免验证，同样还可以有其他方式，例如，开机之后的第一次需要验证，如果在A之后执行B则需要验证等。

本发明实施例的机器人的控制方法，通过第一验证信息中携带的有效时间信息，可以实现对某类控制指令或某段时间内的控制指令进行免验证，在保证机器人的安全控制的同时，还可避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低了机器人与服务器的计算量。

图3是根据本发明另一个具体实施例的机器人的控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制方法可从机器人侧进行描述。

可以理解，机器人获取到的所述控制指令可以是完成某个任务的指令，而完成该任务的指令包括多个子指令，这样，当所述控制指令包括多个子指令时，可从多个子指令中确定出待验证子指令，然后，对该待验证子指令进行安全性验证。具体地，如图3所示，该机器人的控制方法可以包括：

S310，获取针对机器人的控制指令，并从所述控制指令的多个子指令中确定待验证子指令，并对所述待验证子指令进行分析，得到目标点信息。

可选地，可以按照一定规则从该多个子指令中确定出该待验证子指令。例如，控制指令为“从当前位置移动到B处拿起该位置的水杯，并将水杯交给用户”，可以看出，该控制指令中包含多个子指令，如“从当前位置移动到B处”指令、“抓取水杯”指令、“从B处移动到当前位置”指令，比如，由于“从当前位置移动到B处”指令、与从B处移动到当前位置”指令为一对位置交换的指令，所以，可将其中的“从当前位置移动到B处”指令、“抓取水杯”指令作为待验证子指令，即只需对该待验证子指令进行安全性验证即可。

S320，确定所述待验证子指令对应的任务场景。

S330，确定所述任务场景所属的场景类型。

S340，获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的子指令均为免验证指令。

S350，根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成与所述待验证子指令相关联的第一验证信息。

S360，将第一验证信息发送至服务器，其中，服务器按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

S370，接收服务器发送的第二验证信息，并根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证。

S380，在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

S390，当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间。

S3100，从所述新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令。

S3110，确定所述待验证子指令所对应的任务场景，并判断所述待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过。

S3120，若是，则获取所述被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息。

S3130，判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息。

S3140，若是，则判定所述待验证子指令为免验证指令，并根据所述待验证子指令控制所述机器人进行相应的操作。

本发明实施例的机器人的控制方法，在所述控制指令包含多个子指令时，可从该多个子指令中确定出待验证子指令，并通过与该待验证子指令相关联的第一验证信息中携带的有效时间信息，可以实现对某类控制子指令或某段时间内的控制子指令进行免验证，在保证机器人的安全控制的同时，还可避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低了机器人与服务器的计算量。

与上述几种实施例(如图1至图3所示的实施例)提供的机器人的控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种机器人的控制装置，由于本发明实施例提供的机器人的控制装置与上述几种实施例提供的机器人的控制方法相对应，因此在前述机器人的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的机器人的控制装置，在本实施例中不再详细描述。图4是根据本发明一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制装置可应用于机器人上。如图4所示，该机器人的控制装置400可以包括：第一获取模块410、第一确定模块420、发送模块430、接收模块440、验证模块450和控制模块460。

具体地，第一获取模块410可用于获取针对机器人的控制指令。

第一确定模块420可用于确定与控制指令相关联的第一验证信息。作为一种示例，如图5所示，该第一确定模块420可包括：第一获取单元421、第二获取单元422和生成单元423。

其中，第一获取单元421用于获取机器人的标识信息。第二获取单元422用于对控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，目标点用于指示控制指令的最终作用在目标物所在的地点。生成单元423用于根据标识信息和目标点信息生成第一验证信息。

发送模块430可用于将第一验证信息发送至服务器，其中，服务器按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

接收模块440可用于接收服务器发送的第二验证信息。

验证模块450可用于根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证。作为一种示例，如图6所示，验证模块450可包括：转换单元451、判断单元452和判定单元453。其中，转换单元451用于根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息。判断单元452用于判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略。判定单元453用于在所述映射关系满足所述验证策略时，判定对所述第二验证信息的验证通过。

控制模块460可用于在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

作为另一种示例，所述第一验证信息还包括有效时间信息，其中，如图7所示，该第一确定模块420可包括：分析单元424、第一确定单元425、第二确定单元426、获取单元427和生成单元428。

其中，分析单元424用于对所述控制指令进行分析，得到目标点信息。第一确定单元425用于确定所述控制指令对应的任务场景。第二确定单元426用于确定所述任务场景所属的场景类型。获取单元427用于获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令。生成单元428用于根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

为了避免机器人与服务器之间数据通信的延迟，降低机器人与服务器的计算量，在本示例中，如图7所示，该机器人的控制装置400还可包括：第二确定模块470、第三确定模块480、第一判断模块490、第二获取模块4100和第二判断模块4110。

其中，第二确定模块470用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到新的控制指令时的当前时间。第三确定模块480用于确定新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型。第一判断模块490用于根据所属场景类型判断新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过。第二获取模块4100用于在判断新的控制指令所对应的任务场景被执行过时，获取被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取第一验证信息中的有效时间信息。第二判断模块4110用于判断当前时间是否满足有效时间信息。其中，控制模块460还用于：在当前时间满足有效时间信息时，直接根据控制指令控制机器人进行相应操作。

可以理解，机器人获取到的所述控制指令可以是完成某个任务的指令，而完成该任务的指令包括多个子指令，这样，当所述控制指令包括多个子指令时，可从多个子指令中确定出待验证子指令，然后，对该待验证子指令进行安全性验证。具体地，在本发明的一个实施例中，该控制指令可包括多个子指令，如图8所示，该机器人的控制装置400还可包括：第四确定模块4120。其中，第四确定模块4120用于在获取到针对机器人的控制指令时，从控制指令的多个指令中确定待验证子指令。其中，在本发明的实施例中，第一确定模块420可具体用于：确定与待验证子指令相关联的第一验证信息。

在本发明的实施例中，如图8所示，该机器人的控制装置400还可包括：第五确定模块4130、第六确定模块4140、第七确定模块4150、第三判断模块4160、第三获取模块4170和第四判断模块4180。

其中，第五确定模块4130用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到新的控制指令时的当前时间。第六确定模块4140用于从新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令。第七确定模块4150用于确定待验证子指令所对应的任务场景。第三判断模块4160用于判断待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过。第三获取模块4170用于在待验证子指令所对应的任务场景被执行过时，获取被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取第一验证信息中的有效时间信息。第四判断模块4180用于判断当前时间是否满足有效时间信息。其中，在本发明的实施例中，控制模块460还可用于：在当前时间满足有效时间信息时，判定待验证子指令为免验证指令，并根据待验证子指令控制机器人进行相应的操作。

根据本发明实施例的机器人的控制装置，可以在机器人部件需要执行控制任务时，将相关信息发送至服务器进行验证，并在验证通过之后将验证结果发送至机器人，机器人完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种机器人的控制方法。

图9是根据本发明另一个实施例的机器人的控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制方法可应用于服务器上。也就是说，本发明实施例的机器人的控制方法可从服务器侧进行描述。其中，本发明实施例的机器人的控制方法可与上述图1至图3所示的控制方法相对应，可参见上述的描述，在此不再赘述。

如图9所示，该机器人的控制方法可以包括：

S910，接收机器人发送的第一验证信息，其中，第一验证信息是由机器人在接收到针对机器人的控制指令时根据控制指令而获得的。

S920，按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

S930，将第二验证信息发送至机器人，其中，机器人在接收到第二验证信息时，根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

作为一种示例，所述验证策略可为加密算法验证策略，其中，所述加密算法可为对称加密算法、非对称加密算法、对称加密算法与非对称加密算法的组合算法中的任意一种。

根据本发明实施例的机器人的控制方法，可以在机器人部件需要执行控制任务时，接收机器人发送的待验证的相关信息，并根据验证策略对该相关信息进行验证处理，并将该验证处理结果发送给机器人，机器人根据验证策略对该验证处理结果进行验证，并在完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

与上述几种实施例(如图9所示的实施例)提供的机器人的控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种机器人的控制装置，由于本发明实施例提供的机器人的控制装置与上述几种实施例提供的机器人的控制方法相对应，因此在前述机器人的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的机器人的控制装置，在本实施例中不再详细描述。图10是根据本发明另一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。需要说明的是，本发明实施例的机器人的控制装置可应用于服务器上。如图10所示，该机器人的控制装置1000可以包括：接收模块1010、转换模块1020和发送模块1030。

具体地，接收模块1010用于接收机器人发送的第一验证信息，其中，第一验证信息是由机器人在接收到针对机器人的控制指令时根据控制指令而获得的。

转换模块1020用于按照预设的验证策略将第一验证信息转换成第二验证信息。

发送模块1030用于将第二验证信息发送至机器人，其中，机器人在接收到第二验证信息时，根据验证策略和第一验证信息对第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据控制指令控制机器人进行相应操作。

根据本发明实施例的机器人的控制装置，可以在机器人部件需要执行控制任务时，接收机器人发送的待验证的相关信息，并根据验证策略对该相关信息进行验证处理，并将该验证处理结果发送给机器人，机器人根据验证策略对该验证处理结果进行验证，并在完成验证之后执行相关的控制任务，这样，在机器人的控制过程中，增加了中间监督和验证过程，避免了网络入侵以导致机器人的安全隐患的发生，有效地保障了机器人所执行的控制指令的安全性。

图11是根据本发明一个实施例的机器人与服务器之间交互的示意图。其中，在本发明的实施例中，以验证策略为加密验证策略为例，如图11所示，机器人在获取到控制指令时，可先确定出与该控制指令相关联的第一验证信息，如机器人的ID、目标点、目标场景类型的有效时间等信息，并将这些信息上传给服务器。服务器根据加密验证策略对这些信息进行加密以得到第二验证信息，并将该第二验证信息返回给机器人。机器人在将第一验证信息发送给服务器之后，还可进行其他计算判断，例如，根据地图的路径规划、图像识别状态确认等。机器人在接收到服务器返回的第二验证信息时，可根据加密验证策略和第一验证信息对该第二验证信息进行验证，并在验证通过之后，可根据该控制指令进行相应操作。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种机器人设备。

图12是根据本发明一个实施例的机器人设备的结构示意图。如图12所示，该机器人设备1200可以包括：存储器1210、处理器1220及存储在所述存储器1210上并可在所述处理器1220上运行的计算机程序1230，所述处理器1220执行所述程序1230时，实现本发明图1至图3所示任一实施例所述的机器人的控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明图1至图3所示任一实施例所述的机器人的控制方法。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种机器人的控制方法，应用于机器人上，其特征在于，所述方法包括：

获取针对机器人的控制指令，并确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，所述第一验证信息包括所述机器人的标识信息和目标点信息；

将所述第一验证信息发送至服务器，其中，所述服务器按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；

接收所述服务器发送的第二验证信息，并根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证；

在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：

获取所述机器人的标识信息；

对所述控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，所述目标点用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点；

根据所述标识信息和所述目标点信息生成所述第一验证信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一验证信息还包括有效时间信息，其中，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：

对所述控制指令进行分析，得到目标点信息；

确定所述控制指令对应的任务场景；

确定所述任务场景所属的场景类型；

获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令；

根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；

确定所述新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型；

根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过；

若是，则获取所述被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；

判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；

若是，则直接执行所述根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括多个子指令，在获取到所述针对机器人的控制指令时，所述方法还包括：

从所述控制指令的多个指令中确定待验证子指令；

其中，所述确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，包括：

确定与所述待验证子指令相关联的第一验证信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；

从所述新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令；

确定所述待验证子指令所对应的任务场景，并判断所述待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过；

若是，则获取所述被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；

判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；

若是，则判定所述待验证子指令为免验证指令，并根据所述待验证子指令控制所述机器人进行相应的操作。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，包括：

根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息；

判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略；

若满足，则判定对所述第二验证信息的验证通过。

8.一种机器人的控制方法，应用于服务器上，其特征在于，所述方法包括：

接收机器人发送的第一验证信息，其中，所述第一验证信息是由所述机器人在接收到针对所述机器人的控制指令时根据所述控制指令而获得的，所述第一验证信息包括所述机器人的标识信息和目标点信息；

按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；

将所述第二验证信息发送至所述机器人，其中，所述机器人在接收到所述第二验证信息时，根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

9.一种机器人的控制装置，应用于机器人上，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取针对机器人的控制指令；

第一确定模块，用于确定与所述控制指令相关联的第一验证信息，所述第一验证信息包括所述机器人的标识信息和目标点信息；

发送模块，用于将所述第一验证信息发送至服务器，其中，所述服务器按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；

接收模块，用于接收所述服务器发送的第二验证信息；

验证模块，用于根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证；

控制模块，用于在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一获取单元，用于获取所述机器人的标识信息；

第二获取单元，用于对所述控制指令进行分析，得到目标点信息，其中，所述目标点用于指示所述控制指令的最终作用在目标物所在的地点；

生成单元，用于根据所述标识信息和所述目标点信息生成所述第一验证信息。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一验证信息还包括有效时间信息，其中，所述第一确定模块包括：

分析单元，用于对所述控制指令进行分析，得到目标点信息；

第一确定单元，用于确定所述控制指令对应的任务场景；

第二确定单元，用于确定所述任务场景所属的场景类型；

获取单元，用于获取针对所述场景类型的有效时间信息，其中，所述有效时间信息用于指示在所述有效时间内获取到属于同一场景类型的控制指令均为免验证指令；

生成单元，用于根据所述机器人的标识信息、目标点信息和有效时间信息生成所述第一验证信息。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

第二确定模块，用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；

第三确定模块，用于确定所述新的控制指令对应的任务场景的所属场景类型；

第一判断模块，用于根据所述所属场景类型判断所述新的控制指令所对应的任务场景是否被执行过；

第二获取模块，用于在判断所述新的控制指令所对应的任务场景被执行过时，获取所述被执行过的任务场景的控制指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；

第二判断模块，用于判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；

其中，所述控制模块还用于：在所述当前时间满足所述有效时间信息时，直接所述根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制指令包括多个子指令，所述装置还包括：

第四确定模块，用于在获取到所述针对机器人的控制指令时，从所述控制指令的多个指令中确定待验证子指令；

其中，所述第一确定模块具体用于：

确定与所述待验证子指令相关联的第一验证信息。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第五确定模块，用于在获取到针对机器人的新的控制指令时，确定获取到所述新的控制指令时的当前时间；

第六确定模块，用于从所述新的控制指令的多个指令中确定待验证子指令；

第七确定模块，用于确定所述待验证子指令所对应的任务场景；

第三判断模块，用于判断所述待验证子指令所对应的任务场景是否被执行过；

第三获取模块，用于在所述待验证子指令所对应的任务场景被执行过时，获取所述被执行过的任务场景的子指令所对应的第一验证信息，并获取所述第一验证信息中的有效时间信息；

第四判断模块，用于判断所述当前时间是否满足所述有效时间信息；

其中，所述控制模块还用于：在所述当前时间满足所述有效时间信息时，判定所述待验证子指令为免验证指令，并根据所述待验证子指令控制所述机器人进行相应的操作。

15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述验证模块包括：

转换单元，用于根据预设规则将所述第一验证信息转换为第三验证信息；

判断单元，用于判断所述第三验证信息与所述第二验证信息之间的映射关系是否满足所述验证策略；

判定单元，用于在所述映射关系满足所述验证策略时，判定对所述第二验证信息的验证通过。

16.一种机器人的控制装置，应用于服务器上，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收机器人发送的第一验证信息，其中，所述第一验证信息是由所述机器人在接收到针对所述机器人的控制指令时根据所述控制指令而获得的，所述第一验证信息包括所述机器人的标识信息和目标点信息；

转换模块，用于按照预设的验证策略将所述第一验证信息转换成第二验证信息；

发送模块，用于将所述第二验证信息发送至所述机器人，其中，所述机器人在接收到所述第二验证信息时，根据所述验证策略和所述第一验证信息对所述第二验证信息进行验证，并在验证通过时，根据所述控制指令控制所述机器人进行相应操作。

17.一种机器人设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的控制方法。

18.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人的控制方法。

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