CN108718132B - 一种可控机构式多支路分速箱 - Google Patents

Abstract

一种可控机构式多支路分速箱，包括电机、电机支座、平衡凸轮、分速凸轮、第一规划凸轮、第二规划凸轮、第三规划凸轮、第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器和第一减速器，第一规划凸轮和第二规划凸轮沿着同一轴线固定连接在电机上，电机固定安装在电机支座上，第一联轴器固定连接在第一减速器上。采用凸轮结构能够有效分离电机的动力输入，实现不同时间段动力接入断开，利用凸轮的偏心性来规划不同时间段的动力输入，实现速度规划的功能。采用曲柄连杆结构与凸轮机构联合使用，能够减少动力接入断开时的振动冲击，能够改变动力传递方向，减小动力装置尺寸，提高机构整体的刚度，提高了机构的使用寿命。

Description

一种可控机构式多支路分速箱

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种可控机构式多支路分速箱。

背景技术

在机械领域，很多场合需要电机作为动力源，比如机器人，压力机，需要通过一定的机械机构把电动机的动力传递到工作部件，完成设定的功能。传统的动力传输装置，采用齿轮或者皮带等传输动力，直接把电机的输出经过传动部件传递到工作部件上，传动部件无法根据动力作用部位的需要进行动力配给，也无法在某些时段不需要动力输入时及时切断动力输送，很大程度上限制了工作部件的工作效能，灵活性，以及工作适应性，大大降低了机械设备工作的经济性。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可控机构式多支路分速箱。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种可控机构式多支路分速箱，包括电机、第一框架、第二框架、第三框架、第四框架、第五框架、第一隔板、第二隔板、第三隔板、第四隔板、第五隔板、电机支座、减速器支座、平衡凸轮、分速凸轮、第一规划凸轮、第二规划凸轮、第三规划凸轮、第一滚轮轴承、第二滚轮轴承、第三滚轮轴承、第四滚轮轴承、第五滚轮轴承、第六滚轮轴承、第一滑块支座，第二滑块支座、第三滑块支座、第四滑块支座、第五滑块支座、第六滑块支座、第七滑块支座、第八滑块支座、第九滑块支座、第十滑块支座、第十一滑块支座、第十二滑块支座、第一光杆支座、第二光杆支座、第三光杆支座、第四光杆支座、第五光杆支座、第六光杆支座、第七光杆支座、第八光杆支座、第九光杆支座、第十光杆支座、第十一光杆支座、第十二光杆支座、第一光杆、第二光杆、第三光杆、第四光杆、第五光杆、第六光杆、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第五滑块、第六滑块、第一回位弹簧、第二回位弹簧、第三回位弹簧、第四回位弹簧、第五回位弹簧、第六回位弹簧、第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第五长连杆、第六长连杆、第一短连杆、第二短连杆、第三短连杆、第四短连杆、第五短连杆、第六短连杆、第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、第五联轴器、第六联轴器、第一减速器、第二减速器和第三减速器，具体结构和连接关系为：

所述第一框架右端与第一隔板左端固定连接，第一隔板右端与第二框架左端固定连接；第二框架右端与第二隔板左端固定连接，第二隔板右端与第三框架左端固定连接，第三框架右端与第三隔板左端固定连接；第三隔板右端与第四框架左端固定连接，第四框架右端与第四隔板左端固定连接，第四隔板右端与第五框架左端固定连接，第五框架右端与第五隔板左端固定连接，电机支座与第一框架固定连接，电机与电机支座固定连接，平衡凸轮通过转动副一与电机固定连接，分速凸轮通过转动副一与电机固定连接；第一滚轮轴承通过高副一与分速凸轮连接，第一滚轮轴承通过转动副二与第一滑块支座固定连接，第一滑块支座与第一滑块固定连接，第一滑块通过转动副三与第一光杆连接，第二滑块支座与第一滑块固定连接，第一光杆通过转动副三与第一光杆支座，第二光杆支座连接，第一回位弹簧与第一光杆轴向连接，第一光杆支座，第二光杆支座与第二隔板固定连接；第一长连杆通过转动副四与第二滑块支座连接，第一长连杆通过转动副五与第一短连杆连接，第一短连杆与第一联轴器固定连接，第一联轴器与第一减速器固定连接，第一减速器与第一规划凸轮固定连接，第一减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，减速器支座与第三框架固定连接，第一规划凸轮通过高副二与第二滚轮轴承连接，第二滚轮轴承通过转动副六与第三滑块支座连接，第三滑块支座与第二滑块固定连接，第二滑块通过转动副七与第二光杆连接，第二回位弹簧与第二光杆轴向连接，第四滑块支座与第二滑块固定连接，第二光杆通过转动副八与第三光杆支座和第四光杆支座连接，第三光杆支座和第四光杆支座与第四隔板固定连接，第二长连杆通过转动副九与第四滑块支座连接，第二短连杆通过转动副八与第二长连杆连接，第二短连杆与第二联轴器固定连接；第三滚轮轴承通过高副四与分速凸轮连接，第三滚轮轴承通过转动副十七与第五滑块支座固定连接，第五滑块支座与第三滑块固定连接，第三滑块通过转动副十六与第三光杆连接，第六滑块支座与第三滑块固定连接，第三光杆通过转动副十六与第五光杆支座和第六光杆支座连接，第三回位弹簧与第三光杆轴向连接，第五光杆支座和第六光杆支座与第二隔板固定连接，第三长连杆通过转动副十四与第六滑块支座连接，第三长连杆通过转动副十五与第三短连杆连接，第三短连杆与第三联轴器固定连接，第三联轴器与第二减速器固定连接，第二减速器与第二规划凸轮固定连接，第二减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，第二规划凸轮通过高副三与第四滚轮轴承连接，第四滚轮轴承通过转动副十三与第七滑块支座连接，第七滑块支座与第四滑块固定连接，第四滑块通过转动副十二与第四光杆连接，第四回位弹簧与第四光杆轴向连接，第八滑块支座与第四滑块固定连接，第四光杆通过转动副十二与第七光杆支座和第八光杆支座连接，第七光杆支座和第八光杆支座与第四隔板固定连接，第四长连杆通过转动副十与第八滑块支座连接，第四短连杆通过转动副十一与第四长连杆连接，第四短连杆与第四联轴器固定连接，第五滚轮轴承通过高副六与分速凸轮连接，第五滚轮轴承通过转动副二十五与第九滑块支座固定连接，第九滑块支座与第五滑块固定连接，第五滑块通过转动副二十四与第五光杆连接，第十滑块支座与第五滑块固定连接，第五光杆通过转动副二十四与第九光杆支座和第十光杆支座连接，第五回位弹簧与第五光杆轴向连接，第九光杆支座和第十光杆支座与第二隔板固定连接；第五长连杆通过转动副二十二与第十滑块支座连接，第五长连杆通过转动副二十三与第五短连杆连接，第五短连杆与第五联轴器固定连接，第五联轴器与第三减速器固定连接，第三减速器与第三规划凸轮固定连接，第三减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，第三规划凸轮通过高副五与第六滚轮轴承连接，第六滚轮轴承通过转动副二十一与第十一滑块支座连接，第十一滑块支座与第六滑块固定连接，第六滑块通过转动副二十与第六光杆连接，第十二滑块支座与第六滑块固定连接，第六光杆通过转动副二十与第十一光杆支座和第十二光杆支座连接，第六回位弹簧与第六光杆轴向连接，第十一光杆支座和第十二光杆支座与第四隔板固定连接，第六长连杆通过转动副十八与第十二滑块支座连接，第六短连杆通过转动副十九与第六长连杆连接，第六短连杆与第六联轴器固定连接。

所述第一回位弹簧位于第一光杆支座与第一滑块之间，第二回位弹簧位于第四光杆支座与第二滑块之间，第三回位弹簧位于第五光杆支座与第三滑块之间，第四回位弹簧位于第七光杆支座与第四滑块之间，第五回位弹簧位于第九光杆支座与第五滑块之间，第六回位弹簧位于第十二光杆支座与第六滑块之间。

所述第一减速器、第二减速器和第三减速器的三个输出轴的轴心构成一个等边三角形。

所述第一联轴器，第二联轴器和第三联轴器的三个端面中心构成了一个等边三角形，第四联轴器，第五联轴器和第六联轴器的三个端面中心构成了一个等边三角形。

所述第一光杆、第三光杆和第五光杆轴线之间的夹角均为120°，第二光杆，第四光杆和第六光杆轴线之间的夹角均为120°。

所述平衡凸轮和分速凸轮形状相同，沿着同一直径方向反转180°安装。

所述第一隔板和第四隔板结构形状相同。

所述第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、第五联轴器和第六联轴器结构形状相同。

所述第一回位弹簧、第二回位弹簧、第三回位弹簧、第四回位弹簧、第五回位弹簧和第六回位弹簧结构形状相同。

所述第一滑块支座、第三滑块支座、第五滑块支座、第七滑块支座、第九滑块支座和第十一滑块支座结构形状相同。

所述第二滑块支座、第四滑块支座、第六滑块支座、第八滑块支座、第十滑块支座和第十二滑块支座结构形状相同。

所述第一光杆支座、第二光杆支座、第三光杆支座、第四光杆支座、第五光杆支座、第六光杆支座、第六光杆支座，第七光杆支座、第八光杆支座、第九光杆支座、第十光杆支座、第十一光杆支座和第十二光杆支座结构形状相同。

所述第一光杆、第二光杆、第三光杆、第四光杆、第五光杆和第六光杆结构形状相同。

所述第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第五滑块和第六滑块结构形状相同。

所述第一减速器、第二减速器和第三减速器结构形状相同。

所述第一滚轮轴承、第二滚轮轴承、第三滚轮轴承、第四滚轮轴承、第五滚轮轴承和第六滚轮轴承结构形状相同。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：

1、采用分速凸轮结构，能够根据运动部件的工作需要，对分速凸轮进行合理设计，在分速凸轮轮缘能够接触到第一滚轮轴承，第三滚轮轴承，第五滚轮轴承时，能够实现电机动力接入，当分速凸轮轮缘不能接触到第一滚轮轴承，第三滚轮轴承，第五滚轮轴承时，能够实现动力源输入切断，能够实现不同时间区段，电机动力的接入与断开，提高了机械系统的应用经济性。

2、采用规划凸轮结构，能够根据运动部件工作需要，求出设定的工作流程内各时刻的动力输入，反求出该运动部件动力输入轴各时刻速度需要，通过理论推导出规划凸轮的结构，就能够实现在运动部件高精度的动力输入控制，各时刻需要的速度，根据规划凸轮的设计，输入需要的速度，有利于提高运动部件的工作效能，工作精度，工作连贯性以及平顺性。

3、采用离散动力输入机构，能够实现一个电机动力输入，三个动力输出的功能，大大节省了工作成本，设计紧凑合理，大大提高了场地适应性。

附图说明

图1为本发明所述的可控机构式多支路分速箱带部件标注的整体结构示意图。

图2为本发明所述的可控机构式多支路分速箱无部件标注的整体结构示意图。

图3为本发明所述的电机第一角度动力输入装配结构示意图。

图4为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的动力输入装配结构示意图。

图5为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的部分动力输入装配结构示意图。

图6为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的分速凸轮结构示意图。

图7为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的规划凸轮结构示意图。

图8为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的短连杆结构示意图。

图9为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的第一隔板结构示意图。

图10为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的第二隔板结构示意图。

图11为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的第三隔板结构示意图。

图12为本发明所述的可控机构式多支路分速箱的第五隔板结构示意图。

图中标记为：第一框架1、电机支座2、电机3、分速凸轮4、平衡凸轮5、第一隔板6、第二隔板7、第二框架8、第一光杆支座9、第一长连杆10、第一短连杆11、第一联轴器12、第一减速器13、第三隔板14、第一规划凸轮15、第二回位弹簧16、第三光杆支座17、第二长连杆18、第二短连杆19、第二联轴器20、第二滑块21、第四滑块支座22、第五隔板23、第四滑块24、第八滑块支座25、第四长连杆26、第四联轴器27、第四短连杆28、第四回位弹簧29、第八光杆支座30、第五框架31、第四隔板32、第二规划凸轮33、第四框架34、第三框架35、第二减速器36、第三联轴器37、第三减速器38、第三短连杆39、第三长连杆40、第六滑块支座41、第三滑块42、第三回位弹簧43、第五联轴器44、第一滚轮轴承45、第一滑块支座46、第一滑块47、第一回位弹簧48、第二滑块支座49、第三规划凸轮50、第二滚轮轴承51、第三滑块支座52、第二光杆53、第四光杆支座54、第六联轴器55、第七光杆支座56、第四光杆57、第七滑块支座58、第四滚轮轴承59、第三光杆60、第六光杆支座61、第五滑块支座62、第三滚轮轴承63、第五光杆支座64、第二光杆支座65、第一光杆66、第十一光杆支座67、第十二滑块支座68、第六滑块69、第六短连杆70、第六长连杆71、第六光杆72、第六回位弹簧73、第十二光杆支座74、第十一滑块支座75、第六滚轮轴承76、第五短连杆77、第五长连杆78、第十滑块支座79、第五光杆80、第五回位弹簧81、第十光杆支座82、第五滑块83、第九滑块支座84、第五滚轮轴承85、第九光杆支座86、减速器支座87。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

如图1至图12所示，本发明所述的可控机构式多支路分速箱，包括第一框架1、电机支座2、电机3、分速凸轮4、平衡凸轮5、第一隔板6、第二隔板7、第二框架8、第一光杆支座9、第一长连杆10、第一短连杆11、第一联轴器12、第一减速器13、第三隔板14、第一规划凸轮15、第二回位弹簧16、第三光杆支座17、第二长连杆18、第二短连杆19、第二联轴器20、第二滑块21、第四滑块支座22、第五隔板23、第四滑块24、第八滑块支座25、第四长连杆26、第四联轴器27、第四短连杆28、第四回位弹簧29、第八光杆支座30、第五框架31、第四隔板32、第二规划凸轮33、第四框架34、第三框架35、第二减速器36、第三联轴器37、第三减速器38、第三短连杆39、第三长连杆40、第六滑块支座41、第三滑块42、第三回位弹簧43、第五联轴器44、第一滚轮轴承45、第一滑块支座46、第一滑块47、第一回位弹簧48、第二滑块支座49、第三规划凸轮50、第二滚轮轴承51、第三滑块支座52、第二光杆53、第四光杆支座54、第六联轴器55、第七光杆支座56、第四光杆57、第七滑块支座58、第四滚轮轴承59、第三光杆60、第六光杆支座61、第五滑块支座62、第三滚轮轴承63、第五光杆支座64、第二光杆支座65、第一光杆66、第十一光杆支座67、第十二滑块支座68、第六滑块69、第六短连杆70、第六长连杆71、第六光杆72、第六回位弹簧73、第十二光杆支座74、第十一滑块支座75、第六滚轮轴承76、第五短连杆77、第五长连杆78、第十滑块支座79、第五光杆80、第五回位弹簧81、第十光杆支座82、第五滑块83、第九滑块支座84、第五滚轮轴承85、第九光杆支座86和减速器支座87。具体结构和连接关系为：

所述第一框架1右端与第一隔板6左端固定连接，第一隔板6右端与第二框架8左端固定连接，第二框架8右端与第二隔板7左端固定连接，第二隔板7右端与第三框架35左端固定连接，第三框架35右端与第三隔板14左端固定连接，第三隔板14右端与第四框架34左端固定连接，第四框架34右端与第四隔板32左端固定连接，第四隔板32右端与第五框架31左端固定连接；第五框架31右端与第五隔板23左端固定连接，电机支座2与第一框架1固定连接，电机3与电机支座2固定连接，平衡凸轮5通过转动副一101与电机3固定连接，分速凸轮4通过转动副一101与电机3固定连接，第一滚轮轴承45通过高副一201与分速凸轮4连接，第一滚轮轴承45通过转动副二102与第一滑块支座46固定连接，第一滑块支座46与第一滑块47固定连接，第一滑块47通过转动副三103与第一光杆66连接，第二滑块支座49与第一滑块47固定连接，第一光杆66通过转动副三103与第一光杆支座9，第二光杆支座65连接，第一回位弹簧48与第一光杆66轴向连接，第一光杆支座9，第二光杆支座65与第二隔板7固定连接，第一长连杆10通过转动副四104与第二滑块支座49连接，第一长连杆10通过转动副五105与第一短连杆11连接，第一短连杆11与第一联轴器12固定连接，第一联轴器12与第一减速器13固定连接，第一减速器13与第一规划凸轮15固定连接，第一减速器13与减速器支座87、第三隔板14固定连接，减速器支座87与第三框架35固定连接，第一规划凸轮15通过高副二202与第二滚轮轴承51连接，第二滚轮轴承51通过转动副六106与第三滑块支座52连接，第三滑块支座52与第二滑块21固定连接，第二滑块21通过转动副七107与第二光杆53连接，第二回位弹簧16与第二光杆53轴向连接，第四滑块支座22与第二滑块21固定连接，第二光杆53通过转动副八108与第三光杆支座17，第四光杆支座54连接，第三光杆支座17、第四光杆支座54与第四隔板32固定连接；第二长连杆18通过转动副九109与第四滑块支座22连接，第二短连杆19通过转动副八108与第二长连杆18连接，第二短连杆19与第二联轴器20固定连接；第三滚轮轴承63通过高副四204与分速凸轮4连接，第三滚轮轴承63通过转动副十七117与第五滑块支座62固定连接，第五滑块支座62与第三滑块42固定连接，第三滑块42通过转动副十六116与第三光杆60连接，第六滑块支座61与第三滑块42固定连接，第三光杆60通过转动副十六116与第五光杆支座64，第六光杆支座61连接，第三回位弹簧43与第三光杆60轴向连接，第五光杆支座64，第六光杆支座61与第二隔板7固定连接；第三长连杆40通过转动副十四114与第六滑块支座41连接，第三长连杆40通过转动副十五115与第三短连杆39连接，第三短连杆39与第三联轴器37固定连接，第三联轴器37与第二减速器36固定连接，第二减速器36与第二规划凸轮33固定连接，第二减速器36与减速器支座87、第三隔板14固定连接，第二规划凸轮33通过高副三203与第四滚轮轴承59连接，第四滚轮轴承59通过转动副十三113与第七滑块支座58连接，第七滑块支座58与第四滑块24固定连接，第四滑块24通过转动副十二112与第四光杆57连接，第四回位弹簧29与第四光杆57轴向连接，第八滑块支座25与第四滑块24固定连接，第四光杆57通过转动副十二112与第七光杆支座56，第八光杆支座30连接，第七光杆支座56、第八光杆支座30与第四隔板32固定连接；第四长连杆26通过转动副十110与第八滑块支座25连接，第四短连杆28通过转动副十一111与第四长连杆26连接，第四短连杆28与第四联轴器27固定连接；第五滚轮轴承85通过高副六206与分速凸轮4连接，第五滚轮轴承85通过转动副二十五125与第九滑块支座84固定连接，第九滑块支座84与第五滑块83固定连接，第五滑块83通过转动副二十四124与第五光杆80连接，第十滑块支座79与第五滑块83固定连接，第五光杆80通过转动副二十四124与第九光杆支座86，第十光杆支座82连接，第五回位弹簧81与第五光杆80轴向连接，第九光杆支座86，第十光杆支座82与第二隔板7固定连接；第五长连杆78通过转动副二十二122与第十滑块支座79连接，第五长连杆78通过转动副二十三123与第五短连杆77连接，第五短连杆77与第五联轴器44固定连接，第五联轴器44与第三减速器38固定连接，第三减速器38与第三规划凸轮50固定连接，第三减速器38与减速器支座87、第三隔板14固定连接，第三规划凸轮50通过高副五205与第六滚轮轴承76连接，第六滚轮轴承76通过转动副二十一121与第十一滑块支座75连接，第十一滑块支座75与第六滑块69固定连接，第六滑块69通过转动副二十120与第六光杆72连接，第十二滑块支座68与第六滑块69固定连接，第六光杆72通过转动副二十120与第十一光杆支座67，第十二光杆支座74连接，第六回位弹簧73与第六光杆72轴向连接，第十一光杆支座67，第十二光杆支座74与第四隔板32固定连接；第六长连杆71通过转动副十八118与第十二滑块支座68连接，第六短连杆70通过转动副十九119与第六长连杆71连接，第六短连杆70与第六联轴器55固定连接。

所述第一回位弹簧48位于第一光杆支座9与第一滑块47之间，第二回位弹簧16位于第四光杆支座54与第二滑块21之间，第三回位弹簧43位于第五光杆支座64与第三滑块42之间，第四回位弹簧29位于第七光杆支座56与第四滑块24之间，第五回位弹簧81位于第九光杆支座86与第五滑块83之间，第六回位弹簧73位于第十二光杆支座67与第六滑块69之间。

所述第一减速器13、第二减速器36和第三减速器38的三个输出轴的轴心构成一个等边三角形。

所述第一联轴器12、第三联轴器37和第五联轴器44的三个端面中心构成一个等边三角形。所述第二联轴器20、第四联轴器27和第六联轴器55的三个端面中心构成一个等边三角形。

所述第一光杆66、第三光杆60和第五光杆80轴线之间夹角均为120°。所述所述第二光杆53，第四光杆57，第六光杆72轴线之间夹角均为120°。

所述平衡凸轮5和分速凸轮4形状相同，沿着同一直径方向反转180。安装。

所述第一隔板6和第四隔板32结构相同。

所述第一联轴器12、第二联轴器20、第三联轴器37、第四联轴器27、第五联轴器44和第六联轴器55结构形状相同。

所述第一回位弹簧48、第二回位弹簧16、第三回位弹簧43、第四回位弹簧29、第五回位弹簧81和第六回位弹簧73结构形状相同。

所述第一滑块支座46、第三滑块支座42、第五滑块支座62、第七滑块支座58、第九滑块支座84和第十一滑块支座75结构形状相同。所述第二滑块支座49、第四滑块支座22、第六滑块支座41、第八滑块支座25、第十滑块支座79和第十二滑块支座68结构形状相同。

所述第一光杆支座9、第二光杆支座65、第三光杆支座17、第四光杆支座54、第五光杆支座64、第六光杆支座61、第七光杆支座56、第八光杆支座30、第九光杆支座86、第十光杆支座82、第十一光杆支座67和第十二光杆支座74结构形状相同。

所述第一光杆66、第二光杆53、第三光杆60、第四光杆57、第五光杆80和第六光杆72结构形状相同。

所述第一滑块47、第二滑块21、第三滑块42、第四滑块24、第五滑块83和第六滑块69结构形状相同。

所述第一减速器13、第二减速器36和第三减速器38结构形状相同。

所述第一滚轮轴承45、第二滚轮轴承51、第三滚轮轴承63、第四滚轮轴承59、第五滚轮轴承85和第六滚轮轴承76结构形状相同。

工作原理：

设定好运动部件三输入轴各时刻的运动速度及各时刻的动力通断情况，即运动部件动力输出端第二联轴器20、第四联轴器27和第六联轴器55的转速，进而设计出与各时刻通断情况相适应的分速凸轮4，及各轴速度相对应的第一规划凸轮15、第二规划凸轮33，第三规划凸轮50。

电机3工作时，电机轴带动与其固定连接的分速凸轮4、平衡凸轮5旋转，分速凸轮4、平衡凸轮5沿着同一直径方向反转180。安装，则平衡凸轮5能够平衡分速凸轮4形成的惯性矩，保持电机3及分速凸轮4、平衡凸轮5转动时的动平衡。

分速凸轮4旋转，通过轮缘与第一滚轮轴承45、第三滚轮轴承63、第五滚轮轴承85接触，转到不同角度，按照理论推算，与三个滚轮轴承中的一个接触，带动该滚轮轴承沿着光杆做直线运动。当第一滚轮轴承45沿着第一光杆66做直线运动时，带动第一滑块支座46运动。因为第一滑块支座46与第一滑块47，第二滑块支座49固联，则第一滑块支座46与第一滑块47，第二滑块支座49整体沿着第一光杆66做直线运动，带动第一长连杆10摆动，第一长连杆10带动第一短连杆11转动，当分速凸轮4转过一定角度时，在第一回位弹簧48的作用下，推动第一滑块47返回运动起点。第一短连杆11与第一联轴器12固联，第一短连杆11转动，带动第一联轴器12转动，带动第一减速器13转动，第一减速器13将转轴转速调节到理论计算范围，第一规划凸轮15与第一减速器13固联，则带动第一规划凸轮15旋转，第一规划凸轮15旋转带动第二滚轮轴承51转动，此时，通过第一规划凸轮15的轮缘能够得到规划好的速度。第三滑块支座52，第二滑块21，第四滑块支座22固定连接，则第二滚轮轴承51可带动第三滑块支座52，第二滑块21，第四滑块支座22一起沿着第二光杆53轴线直线运动。第一规划凸轮15转过一定角度之后，在第二回位弹簧16的作用下，带动第二滑块21返回运动起点位置。第二滑块21的直线运动带动第二长连杆18做摆动，第二长连杆18带动第二短连杆19做旋转运动，则可带动第二联轴器20以理论计算出来的需要的速度转动。

当第三滚轮轴承63沿着第三光杆60做直线运动时，带动第五滑块支座62运动。因为第五滑块支座62与第三滑块42，第六滑块支座49固联，则第五滑块支座62与第三滑块42，第六滑块支座49整体沿着第三光杆60做直线运动，带动第三长连杆40摆动，第三长连杆40带动第三短连杆39转动，当分速凸轮4转过一定角度时，在第三回位弹簧43的作用下，推动第三滑块42返回运动起点。第三短连杆39与第三联轴器37固联，第三短连杆39转动，带动第三联轴器37转动，第三联轴器37带动第二减速器36转动，第二减速器36将转轴转速调节到理论计算范围，第二规划凸轮33与第二减速器36固联，则带动第二规划凸轮33旋转，第二规划凸轮33旋转带动第四滚轮轴承59转动，此时，通过第二规划凸轮33的轮缘能够得到规划好的速度。第七滑块支座58，第四滑块24，第八滑块支座25固定连接，则第四滚轮轴承59可带动第七滑块支座58，第四滑块24，第八滑块支座25一起沿着第四光杆57轴线直线运动。第二规划凸轮33转过一定角度之后，在第四回位弹簧29的作用下，带动第四滑块24返回运动起点位置。第四滑块24的直线运动带动第四长连杆26做摆动，第四长连杆26带动第四短连杆28做旋转运动，则可带动第四联轴器27以理论计算出来的需要的速度转动。

当第五滚轮轴承85沿着第五光杆80做直线运动时，带动第九滑块支座84运动。因为第九滑块支座84与第五滑块83，第十滑块支座79固联，则第九滑块支座84与第五滑块83，第十滑块支座79整体沿着第五光杆80做直线运动，带动第五长连杆78摆动，第五长连杆78带动第五短连杆77转动，当分速凸轮4转过一定角度时，在第五回位弹簧81的作用下，推动第五滑块83返回运动起点。第五短连杆77与第五联轴器44固联，第五短连杆77转动，带动第五联轴器44转动，第五联轴器44带动第三减速器38转动，第三减速器38将转轴转速调节到理论计算范围，第三规划凸轮50与第三减速器38固联，则带动第三规划凸轮50旋转，第三规划凸轮50旋转带动第六滚轮轴承76转动，此时，通过第三规划凸轮50的轮缘能够得到规划好的速度。第十一滑块支座75，第六滑块69，第十二滑块支座68固定连接，则第六滚轮轴承76可带动第十一滑块支座75，第六滑块69，第十二滑块支座68一起沿着第六光杆72轴线直线运动。第三规划凸轮50转过一定角度之后，在第六回位弹簧73的作用下，带动第六滑块69返回运动起点位置。第六滑块69的直线运动带动第六长连杆71做摆动，第六长连杆71带动第六短连杆70做旋转运动，则可带动第六联轴器55以理论计算出来的需要的速度转动。

Claims (10)

1.一种可控机构式多支路分速箱，其特征在于，包括电机、第一框架、第二框架、第三框架、第四框架、第五框架、第一隔板、第二隔板、第三隔板、第四隔板、第五隔板、电机支座、减速器支座、平衡凸轮、分速凸轮、第一规划凸轮、第二规划凸轮、第三规划凸轮、第一滚轮轴承、第二滚轮轴承、第三滚轮轴承、第四滚轮轴承、第五滚轮轴承、第六滚轮轴承、第一滑块支座，第二滑块支座、第三滑块支座、第四滑块支座、第五滑块支座、第六滑块支座、第七滑块支座、第八滑块支座、第九滑块支座、第十滑块支座、第十一滑块支座、第十二滑块支座、第一光杆支座、第二光杆支座、第三光杆支座、第四光杆支座、第五光杆支座、第六光杆支座、第七光杆支座、第八光杆支座、第九光杆支座、第十光杆支座、第十一光杆支座、第十二光杆支座、第一光杆、第二光杆、第三光杆、第四光杆、第五光杆、第六光杆、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第五滑块、第六滑块、第一回位弹簧、第二回位弹簧、第三回位弹簧、第四回位弹簧、第五回位弹簧、第六回位弹簧、第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第五长连杆、第六长连杆、第一短连杆、第二短连杆、第三短连杆、第四短连杆、第五短连杆、第六短连杆、第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、第五联轴器、第六联轴器、第一减速器、第二减速器和第三减速器，具体结构和连接关系为：所述第一框架右端与第一隔板左端固定连接，

所述第一框架右端与第一隔板左端固定连接，第一隔板右端与第二框架左端固定连接；第二框架右端与第二隔板左端固定连接，第二隔板右端与第三框架左端固定连接，第三框架右端与第三隔板左端固定连接；第三隔板右端与第四框架左端固定连接，第四框架右端与第四隔板左端固定连接，第四隔板右端与第五框架左端固定连接，第五框架右端与第五隔板左端固定连接，电机支座与第一框架固定连接，电机与电机支座固定连接，平衡凸轮通过转动副一与电机固定连接，分速凸轮通过转动副一与电机固定连接；第一滚轮轴承通过高副一与分速凸轮连接，第一滚轮轴承通过转动副二与第一滑块支座固定连接，第一滑块支座与第一滑块固定连接，第一滑块通过转动副三与第一光杆连接，第二滑块支座与第一滑块固定连接，第一光杆通过转动副三与第一光杆支座，第二光杆支座连接，第一回位弹簧与第一光杆轴向连接，第一光杆支座，第二光杆支座与第二隔板固定连接；第一长连杆通过转动副四与第二滑块支座连接，第一长连杆通过转动副五与第一短连杆连接，第一短连杆与第一联轴器固定连接，第一联轴器与第一减速器固定连接，第一减速器与第一规划凸轮固定连接，第一减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，减速器支座与第三框架固定连接，第一规划凸轮通过高副二与第二滚轮轴承连接，第二滚轮轴承通过转动副六与第三滑块支座连接，第三滑块支座与第二滑块固定连接，第二滑块通过转动副七与第二光杆连接，第二回位弹簧与第二光杆轴向连接，第四滑块支座与第二滑块固定连接，第二光杆通过转动副八与第三光杆支座和第四光杆支座连接，第三光杆支座和第四光杆支座与第四隔板固定连接，第二长连杆通过转动副九与第四滑块支座连接，第二短连杆通过转动副八与第二长连杆连接，第二短连杆与第二联轴器固定连接；第三滚轮轴承通过高副四与分速凸轮连接，第三滚轮轴承通过转动副十七与第五滑块支座固定连接，第五滑块支座与第三滑块固定连接，第三滑块通过转动副十六与第三光杆连接，第六滑块支座与第三滑块固定连接，第三光杆通过转动副十六与第五光杆支座和第六光杆支座连接，第三回位弹簧与第三光杆轴向连接，第五光杆支座和第六光杆支座与第二隔板固定连接，第三长连杆通过转动副十四与第六滑块支座连接，第三长连杆通过转动副十五与第三短连杆连接，第三短连杆与第三联轴器固定连接，第三联轴器与第二减速器固定连接，第二减速器与第二规划凸轮固定连接，第二减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，第二规划凸轮通过高副三与第四滚轮轴承连接，第四滚轮轴承通过转动副十三与第七滑块支座连接，第七滑块支座与第四滑块固定连接，第四滑块通过转动副十二与第四光杆连接，第四回位弹簧与第四光杆轴向连接，第八滑块支座与第四滑块固定连接，第四光杆通过转动副十二与第七光杆支座和第八光杆支座连接，第七光杆支座和第八光杆支座与第四隔板固定连接，第四长连杆通过转动副十与第八滑块支座连接，第四短连杆通过转动副十一与第四长连杆连接，第四短连杆与第四联轴器固定连接，第五滚轮轴承通过高副六与分速凸轮连接，第五滚轮轴承通过转动副二十五与第九滑块支座固定连接，第九滑块支座与第五滑块固定连接，第五滑块通过转动副二十四与第五光杆连接，第十滑块支座与第五滑块固定连接，第五光杆通过转动副二十四与第九光杆支座和第十光杆支座连接，第五回位弹簧与第五光杆轴向连接，第九光杆支座和第十光杆支座与第二隔板固定连接；第五长连杆通过转动副二十二与第十滑块支座连接，第五长连杆通过转动副二十三与第五短连杆连接，第五短连杆与第五联轴器固定连接，第五联轴器与第三减速器固定连接，第三减速器与第三规划凸轮固定连接，第三减速器与减速器支座和第三隔板固定连接，第三规划凸轮通过高副五与第六滚轮轴承连接，第六滚轮轴承通过转动副二十一与第十一滑块支座连接，第十一滑块支座与第六滑块固定连接，第六滑块通过转动副二十与第六光杆连接，第十二滑块支座与第六滑块固定连接，第六光杆通过转动副二十与第十一光杆支座和第十二光杆支座连接，第六回位弹簧与第六光杆轴向连接，第十一光杆支座和第十二光杆支座与第四隔板固定连接，第六长连杆通过转动副十八与第十二滑块支座连接，第六短连杆通过转动副十九与第六长连杆连接，第六短连杆与第六联轴器固定连接。

2.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一回位弹簧位于第一光杆支座与第一滑块之间，第二回位弹簧位于第四光杆支座与第二滑块之间，第三回位弹簧位于第五光杆支座与第三滑块之间，第四回位弹簧位于第七光杆支座与第四滑块之间，第五回位弹簧位于第九光杆支座与第五滑块之间，第六回位弹簧位于第十二光杆支座与第六滑块之间。

3.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一减速器、第二减速器和第三减速器的三个输出轴的轴心构成一个等边三角形。

4.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一联轴器(12)、第三联轴器(37)和第五联轴器(44)的三个端面中心构成一个等边三角形，所述第二联轴器(20)、第四联轴器(27)和第六联轴器(55)的三个端面中心构成一个等边三角形。

5.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一光杆、第三光杆和第五光杆轴线之间的夹角均为120°，第二光杆，第四光杆和第六光杆轴线之间的夹角均为120°。

6.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述平衡凸轮和分速凸轮形状相同，沿着同一直径方向反转180°安装。

7.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一滑块支座、第三滑块支座、第五滑块支座、第七滑块支座、第九滑块支座和第十一滑块支座结构形状相同。

8.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第二滑块支座、第四滑块支座、第六滑块支座、第八滑块支座、第十滑块支座和第十二滑块支座结构形状相同。

9.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一光杆支座、第二光杆支座、第三光杆支座、第四光杆支座、第五光杆支座、第六光杆支座、第七光杆支座、第八光杆支座、第九光杆支座、第十光杆支座、第十一光杆支座和第十二光杆支座结构形状相同。

10.如权利要求1所述的可控机构式多支路分速箱，其特征在于，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第五滑块和第六滑块结构形状相同。

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