CN108708675B - 用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带钻杆倒桅的控制系统，适用于旋挖钻机，包括一控制阀、一检测装置以及一控制器，所述检测装置用以检测所述旋挖钻机的状态，所述状态包括钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度，所述控制器用以接收所述状态，并根据所述状态控制所述控制阀运作，从而实现带钻杆倒桅。本发明还提供一种带钻杆倒桅的控制方法。本发明的带钻杆倒桅的控制系统和方法，时刻检测旋挖钻机的状态，如钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度，并根据所述状态控制所述桅杆油缸及起桅油缸伸缩运作，即在安全可靠的前提下进行逻辑控制操作，从而使桅杆能够向后倒至水平状态，不会出现翻车事故。

Description

用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，尤其涉及一种适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统及控制方法。

背景技术

旋挖钻机的变幅机构按照结构形式主要分为两种：平行四边形式和大三角式。目前中小旋挖钻机一般采用平行四边形式变幅机构，而大型旋挖钻机一般采用大三角前趴变幅机构。

平行四边形式变幅机构的旋挖钻机可通过自身结构的变形来实现桅杆的向后折叠，大大降低重心，便于短距离转移，其运输时也无需拆卸过多部件，便于运输，但其工作时桅杆油缸对桅杆的支撑角度小，工作稳定性相对较差，不利于入岩。

大三角前趴变幅机构的旋挖钻机支撑点相对靠外，支撑角度大，工作稳定性高，便于入岩，但其桅杆后倾角度一般只有15°～20°，重心较高，采用大三角前趴变幅机构的旋挖钻机在短途转移时，受工作场地限制较大，因为其桅杆后倾角度受限，一般只能向后倾斜15°～20°，所以这种旋挖钻机不可能在不拆卸钻杆的情况下越过10°以上的坡度，也无法越过一些空中的障碍，例如电线、高架桥等。而要在不平整或者有空中障碍的工地进行短距离转移，必须拆掉钻杆、钻具、上桅杆和吊锚架等部件，极其不便。

为此，研发了一种桅杆可向后折叠的双大三角后背变幅机构的旋挖钻机，参考专利号为ZL201610852993.4的中国发明专利申请，该变幅结构在运输时可不拆卸桅杆直接后背在底盘上运输，为客户节省装拆时间和费用。然而，在操作桅杆向后倾倒且当桅杆达到一定角度时，桅杆油缸的力臂急剧缩短，导致桅杆油缸的推力不足，可能造成桅杆向后快速倾倒从而形成翻车的恶性事故。因此有必需提供一种适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统及控制方法以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高安全性的、适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统。

本发明的另一目的在于提供一种高安全性的、适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供的一种带钻杆倒桅的控制系统，适用于旋挖钻机，包括一控制阀、一检测装置以及一控制器，所述检测装置用以检测所述旋挖钻机的状态，所述检测装置包括一轴销传感器以及一倾角传感器，所述轴销传感器用以检测所述钻杆的轴销重量，所述倾角传感器用以检测所述桅杆的倾斜角度；所述控制器用以接收所述状态，并根据所述状态控制所述控制阀运作，所述控制阀包括一桅杆伸缩比例阀，所述桅杆伸缩比例阀用以控制桅杆油缸的伸缩，进而调整所述桅杆的倾斜角度；所述钻杆的轴销重量小于一限定重量值，所述控制器通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸缩回，至所述桅杆达到预设的第一倾斜角度。

进一步地，所述检测装置还包括一动力头下限位开关及一倒桅限位开关，所述动力头下限位开关用以检测动力头是否位于所述桅杆的最下部，所述倒桅限位开关用以检测变幅油缸是否伸至最长；所述桅杆达到第一倾斜角度时，检测所述动力头位于所述桅杆的最下部且所述变幅油缸伸至最长，所述控制器通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆达到预设的第二倾斜角度。

进一步地，所述检测装置还包括一桅杆接力限位开关，所述桅杆接力限位开关用以检测所述桅杆是否与起桅油缸接触；所述控制阀还包括一起桅油缸伸缩阀，所述起桅油缸伸缩阀用以控制所述起桅油缸的伸缩；所述桅杆达到第二倾斜角度时，所述控制器通过所述起桅油缸伸缩阀控制所述起桅油缸伸至最长，再通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆接力限位开关检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触。

进一步地，所述控制阀还包括一起桅油缸下降解锁阀及一桅杆油缸浮动阀，所述起桅油缸下降解锁阀用以允许或禁止所述起桅油缸的缩回，所述桅杆油缸浮动阀根据所述桅杆的重量、所述起桅油缸的支撑力控制所述桅杆油缸的伸缩；所述桅杆接力限位开关检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触时，所述控制器开启所述起桅油缸下降解锁阀以允许所述起桅油缸的缩回，并通过所述起桅油缸伸缩阀控制所述起桅油缸往回缩，同步地通过所述桅杆油缸浮动阀控制所述桅杆油缸往回缩，直至所述桅杆倒至水平角度。

进一步地，所述带钻杆倒桅的控制系统还包括一显示屏，所述显示屏与所述控制器相连，用以显示所述检测装置的检测结果及所述控制阀的运行状态，并用以接收操作指令，所述操作指令输送至所述控制器，所述控制器根据所述操作指令控制所述控制阀运作。

进一步地，所述带钻杆倒桅的控制系统还包括一手柄，所述手柄与所述控制器相连，用以接收操作指令，所述操作指令输送至所述控制器，所述控制器根据所述操作指令控制所述控制阀运作。

本发明还提供一种带钻杆倒桅的控制方法，适用于旋挖钻机，包括步骤：

检测：检测所述旋挖钻机的状态，所述状态包括钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度；

判断：接收所述状态，当所述钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，允许倒桅操作，当所述桅杆的倾斜角度达到预设的第一倾斜角度时，停止倒桅操作；

操作：控制桅杆油缸缩回至所述桅杆达到所述第一倾斜角度。

进一步地，所述桅杆达到第一倾斜角度时，检测所述动力头是否位于所述桅杆的最下部且所述变幅油缸是否伸至最长，若是，控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆达到预设的第二倾斜角度，若否，控制所述动力头移动至所述桅杆的最下部，和/或，控制所述变幅油缸伸出至最长。

进一步地，所述检测步骤还包括检测所述桅杆是否与所述起桅油缸接触，所述桅杆达到第二倾斜角度时，所述起桅油缸伸至最长，同时所述桅杆油缸继续缩回，至检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触。

进一步地，检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触时，所述起桅油缸往回缩，根据所述桅杆的重量、所述起桅油缸的支撑力同步地控制所述桅杆油缸的缩回，直至所述桅杆倒至水平角度。

现有技术中，在操作桅杆向后倾倒时，在达到一定角度时，桅杆油缸的力臂急剧缩短，导致桅杆油缸的推力不足；造成桅杆向后快速倾倒从而形成翻车的恶性事故，与现有技术相比，本发明提供一种高安全性的、适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统和方法，时刻检测旋挖钻机的状态，如钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度，并根据所述状态控制所述桅杆油缸伸缩运作，即在安全可靠的前提下进行逻辑控制操作，从而使桅杆能够向后倒至水平状态，不会出现翻车事故。

附图说明

图1是本发明带钻杆倒桅的控制系统的示意图；

图2是本发明带钻杆倒桅的控制系统的显示屏于手动模式下的示意图；

图3是本发明带钻杆倒桅的控制系统的显示屏于点动模式下的示意图；

图4是本发明带钻杆倒桅的控制方法的示意图；

图5是本发明带钻杆倒桅的控制系统适用的旋挖钻机实施例一的示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1～4所示，本发明提供一种带钻杆倒桅的控制系统1和方法，适用于桅杆可向后倾倒至水平状态的旋挖钻机，例如专利号为ZL介绍的旋挖钻机，如图5所示，当然，其他桅杆可向后倾倒至水平状态的其他旋挖钻机也适用本实施例。

请参阅图5，下面简单地介绍旋挖钻机主要结构，尤其是后面介绍带钻杆倒桅的控制系统1时涉及的主要构件。旋挖钻机包括转台1’、动臂2’、桅杆3’、钻杆4’、动力头5’、吊锚架6’、桅杆油缸7’、变幅油缸8’及起桅油缸9’。动臂2’的一端和转台1’铰接相连，动臂2’的另一端和桅杆3’的下部分铰接相连；桅杆油缸7’的一端和转台1’铰接相连，桅杆油缸7’的另一端和桅杆3’的中间部分铰接相连；变幅油缸8’的一端和转台1’铰接相连，变幅油缸8’的另一端和动臂2’铰接相连；起桅油缸9’的一端与转台1’相连，起桅油缸9’的另一端为自由端且可相对于缸筒向外伸出并托住桅杆3’；钻杆4’设于桅杆3’上，吊锚架6’设于桅杆3’的顶部，动力头5’设于桅杆3’和钻杆4’之间，可拆卸。

如图1所示，适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统1包括一控制器10及与该控制器10相连的一控制阀20、一检测装置30、一显示屏40以及一手柄50。

具体地，控制阀20包括一桅杆伸缩比例阀21、一起桅油缸伸缩阀22、一起桅油缸下降解锁阀23以及一桅杆油缸浮动阀24。桅杆伸缩比例阀21用以控制桅杆油缸的伸缩，进而调整桅杆的倾斜角度；起桅油缸伸缩阀22用以控制起桅油缸的伸缩；起桅油缸下降解锁阀23用以允许或禁止起桅油缸的缩回，桅杆油缸浮动阀24根据桅杆的重量、起桅油缸的支撑力实时调整、控制桅杆油缸的伸缩。

其中，桅杆伸缩比例阀21又包括一左伸比例阀211、一左缩比例阀212、一右伸比例阀213及一右缩比例阀214。为了结构的稳定性，桅杆油缸一般具有左右两个，左伸比例阀211用以控制左桅杆油缸的伸长，左缩比例阀212用以控制左桅杆油缸的缩回，右伸比例阀213用以控制右桅杆油缸的伸长，右缩比例阀214用以控制右桅杆油缸的缩回。

起桅油缸伸缩阀22又包括一起桅油缸伸展阀221及一起桅油缸收缩阀222。起桅油缸伸展阀221用以控制起桅油缸的伸长，起桅油缸收缩阀222用以控制起桅油缸的缩回。

桅杆油缸浮动阀24又包括一左桅杆油缸浮动阀241及一右桅杆油缸浮动阀242。左桅杆油缸浮动阀241根据桅杆的重量、起桅油缸的支撑力实时调整、控制左桅杆油缸的伸缩，右桅杆油缸浮动阀242根据桅杆的重量、起桅油缸的支撑力实时调整、控制右桅杆油缸的伸缩。

检测装置30用以检测旋挖钻机的状态，状态包括钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度等，具体地，检测装置30包括一轴销传感器31、一倾角传感器32、一动力头下限位开关33、一倒桅限位开关34以及一桅杆接力限位开关35。轴销传感器31设于钻杆的顶端，用以检测钻杆的轴销重量，包括钻杆自身的重量及施加至钻杆上的重量，如设于钻杆末端的钻头的重量、钻头上黏附的泥土的重量等；倾角传感器32用以检测桅杆的倾斜角度；动力头下限位开关33用以检测动力头是否位于桅杆的最下部；倒桅限位开关34用以检测变幅油缸是否伸至最长；桅杆接力限位开关35用以检测桅杆是否与起桅油缸接触。

控制器10用以接收检测装置30检测的旋挖钻机的各状态，并根据各状态及来自显示屏40或手柄50的操作指令控制上述控制阀20的运行，从而实现带钻杆倒桅。

控制器10可接收来自屏幕或手柄50的操作指令，当接收来自屏幕的操作指令时启动点动模式，当接收来自手柄50的操作指令时启动手动模式，并可于两种模式之间进行切换，显示屏40或手柄50将操作指令输送至控制器10，控制器10根据操作指令控制控制阀20运行。图2～3展示两种不同模式下的屏幕，图2是手动模式下屏幕的显示图像，图3时点动模式下屏幕的显示图像。显示屏40还显示检测装置30的检测结果及控制阀20的运行状态。

综上，旋挖钻机进行带钻杆倒桅操作的原理如下：

(1)当轴销传感器31检测钻杆的轴销重量小于一限定重量值，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸回缩，直至桅杆达到第一倾斜角度。限定重量值例如为25吨，可理解地，该限定重量值可根据实际情况进行调整，在此不作限制。当轴销重量大于该限定重量值时，需减轻钻杆的轴销重量才可进行倒桅操作，例如可将钻头及钻出的泥土卸除。倾斜角度是指桅杆向后倾斜的角度，桅杆位于竖直状态时为0度，向后倾倒至水平状态时为－90度，第一倾斜角度例如为－25度，同样，第一倾斜角度亦可根据实际情况进行调整，例如可设为－15度、－20度、－30度等，在此不作限制。当然，特殊地，第一倾斜角度可为－90度，即在判断钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸回缩，直至桅杆达到水平状态；此时，该实施例仅需判断钻杆的轴销重量，且可省略后续步骤。

(2)当桅杆达到第一倾斜角度时，动力头下限位开关33检测动力头是否位于桅杆的最下部且倒桅限位开关34检测变幅油缸是否伸至最长，若是，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆达到第二倾斜角度，若否，控制动力头移动至所述桅杆的最下部，和/或，控制变幅油缸伸出至最长。若动力头没有位于桅杆的最下部或变幅油缸没有伸至最长，先调整动力头和变幅油缸至满足条件才可继续倒桅操作。第二倾斜角度例如为－60度，同样，第一倾斜角度亦可根据实际情况进行调整，例如可设为－50度、－55度、－65度等，在此不作限制。当然，特殊地，第二倾斜角度可为－90度，即在判断动力头位于桅杆的最下部且变幅油缸伸至最长时，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆达到水平状态；此时，该实施例仅需判断钻杆的轴销重量、动力头是否位于桅杆的最下部且变幅油缸是否伸至最长，且可省略后续步骤。

(3)桅杆达到第二倾斜角度时，控制器10通过起桅油缸伸缩阀22控制起桅油缸伸至最长，再通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆接力限位开关35检测到桅杆与起桅油缸接触。

(4)桅杆接力限位开关35检测到桅杆与起桅油缸接触时，控制器10开启起桅油缸下降解锁阀23以允许起桅油缸的缩回，并通过起桅油缸伸缩阀22控制起桅油缸往回缩，同步地通过桅杆油缸浮动阀24控制桅杆油缸往回缩，直至桅杆倒至水平状态，即－90度。

本发明还提供一种带钻杆倒桅的控制方法，适用于旋挖钻机，包括步骤：

检测：检测旋挖钻机的状态，状态包括钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度；

判断：接收所述状态，当所述钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，允许倒桅操作，当所述桅杆的倾斜角度达到第一倾斜角度时，停止倒桅操作；

操作：控制桅杆油缸缩回至所述桅杆达到所述第一倾斜角度。

限定重量值例如为25吨，可理解地，该限定重量值可根据实际情况进行调整，在此不作限制。当轴销重量大于该限定重量值时，需减轻钻杆的轴销重量才可进行倒桅操作，例如可将钻头及钻出的泥土卸除。倾斜角度是指桅杆向后倾斜的角度，桅杆位于竖直状态时为0度，向后倾倒至水平状态时为－90度，第一倾斜角度例如为－25度，同样，第一倾斜角度亦可根据实际情况进行调整，例如可设为－15度、－20度、－30度等，在此不作限制。当然，特殊地，第一倾斜角度可为－90度，即在判断钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸回缩，直至桅杆达到水平状态；此时，该实施例仅需判断钻杆的轴销重量，且可省略后续步骤。

进一步地，桅杆达到第一倾斜角度时，检测动力头是否位于桅杆的最下部且变幅油缸是否伸至最长，若是，控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆达到第二倾斜角度，若否，控制动力头移动至所述桅杆的最下部，和/或，控制变幅油缸伸出至最长。若动力头没有位于桅杆的最下部或变幅油缸没有伸至最长，先调整动力头和变幅油缸至满足条件才可继续倒桅操作。第二倾斜角度例如为－60度，同样，第一倾斜角度亦可根据实际情况进行调整，例如可设为－50度、－55度、－65度等，在此不作限制。当然，特殊地，第二倾斜角度可为－90度，即在判断动力头位于桅杆的最下部且变幅油缸伸至最长时，控制器10通过桅杆伸缩比例阀21控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆达到水平状态；此时，该实施例仅需判断钻杆的轴销重量、动力头是否位于桅杆的最下部且变幅油缸是否伸至最长，且可省略后续步骤。

进一步地，检测步骤还包括检测桅杆是否与起桅油缸接触，桅杆达到第二倾斜角度时，起桅油缸伸至最长，同时桅杆油缸继续缩回，至检测到桅杆与起桅油缸接触。

进一步地，检测到桅杆与起桅油缸接触时，起桅油缸往回缩，根据桅杆的重量、起桅油缸的支撑力同步地控制桅杆油缸的缩回，直至桅杆倒至水平角度，即－90度。

进一步地，带钻杆倒桅的控制方法还包括提供一显示屏操作模式，通过一显示屏接收操作指令，操作指令控制桅杆油缸和起桅油缸的运作。

进一步地，带钻杆倒桅的控制方法还包括提供一手柄操作模式，通过一手柄接收操作指令，操作指令控制桅杆油缸和起桅油缸的运作。

综上，如图4所示，带钻杆倒桅的控制方法包括步骤：

S101：检测钻杆的轴销重量及桅杆的倾斜角度，当钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，桅杆油缸缩回，直至桅杆达到第一倾斜角度；

S102：检测动力头是否位于桅杆的最下部且变幅油缸是否伸至最长，若是，控制桅杆油缸继续缩回，至桅杆达到第二倾斜角度，若否，控制动力头移动至所述桅杆的最下部，和/或，控制变幅油缸伸出至最长；

S103：起桅油缸伸至最长，桅杆油缸继续缩回，至检测到桅杆与起桅油缸接触；

S104：起桅油缸往回缩，根据桅杆的重量、起桅油缸的支撑力同步地控制桅杆油缸往回缩，直至桅杆倒至水平角度。

现有技术中，在操作桅杆向后倾倒时，在达到一定角度时，桅杆油缸的力臂急剧缩短，导致桅杆油缸的推力不足；造成桅杆向后快速倾倒从而形成翻车的恶性事故，与现有技术相比，本发明提供一种高安全性的、适用于旋挖钻机的带钻杆倒桅的控制系统和方法，时刻检测旋挖钻机的状态，如钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度，并根据状态控制桅杆油缸及起桅油缸伸缩运作，即在安全可靠的前提下进行逻辑控制操作，从而使桅杆能够向后倒至水平状态，不会出现翻车事故。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种带钻杆倒桅的控制系统，适用于旋挖钻机，包括：

一控制阀；

一检测装置，所述检测装置用以检测所述旋挖钻机的状态，所述检测装置包括一轴销传感器以及一倾角传感器，所述轴销传感器用以检测钻杆的轴销重量，所述倾角传感器用以检测桅杆的倾斜角度；以及

一控制器，所述控制器用以接收所述状态，并根据所述状态控制所述控制阀运作，所述控制阀包括一桅杆伸缩比例阀，所述桅杆伸缩比例阀用以控制桅杆油缸的伸缩，进而调整所述桅杆的倾斜角度；

所述钻杆的轴销重量小于一限定重量值，所述控制器通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸缩回，至所述桅杆达到预设的第一倾斜角度；

所述桅杆达到所述第一倾斜角度时，检测动力头位于所述桅杆的最下部且变幅油缸伸至最长，所述控制器通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆达到预设的第二倾斜角度；

所述桅杆达到第二倾斜角度时，所述控制器通过起桅油缸伸缩阀控制起桅油缸伸至最长，再通过所述桅杆伸缩比例阀控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆接力限位开关检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触；

桅杆接力限位开关检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触时，所述控制器控制允许所述起桅油缸的缩回，并控制所述起桅油缸往回缩，同步地控制所述桅杆油缸往回缩，直至所述桅杆倒至水平角度。

2.如权利要求1所述的带钻杆倒桅的控制系统，其特征在于，

所述检测装置还包括：

一动力头下限位开关，所述动力头下限位开关用以检测动力头是否位于所述桅杆的最下部；及

一倒桅限位开关，所述倒桅限位开关用以检测变幅油缸是否伸至最长。

3.如权利要求1所述的带钻杆倒桅的控制系统，其特征在于，

所述检测装置还包括：

一桅杆接力限位开关，所述桅杆接力限位开关用以检测所述桅杆是否与起桅油缸接触；

所述控制阀还包括：

一起桅油缸伸缩阀，所述起桅油缸伸缩阀用以控制所述起桅油缸的伸缩；

所述桅杆达到第二倾斜角度时，所述控制器通过所述起桅油缸伸缩阀控制所述起桅油缸伸至最长。

4.如权利要求3所述的带钻杆倒桅的控制系统，其特征在于，

所述控制阀还包括：

一起桅油缸下降解锁阀，所述起桅油缸下降解锁阀用以允许或禁止所述起桅油缸的缩回；及

一桅杆油缸浮动阀，所述桅杆油缸浮动阀根据所述桅杆的重量、所述起桅油缸的支撑力控制所述桅杆油缸的伸缩；

所述桅杆接力限位开关检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触时，所述控制器开启所述起桅油缸下降解锁阀以允许所述起桅油缸的缩回，并通过所述起桅油缸伸缩阀控制所述起桅油缸往回缩，同步地通过所述桅杆油缸浮动阀控制所述桅杆油缸往回缩，直至所述桅杆倒至水平角度。

5.如权利要求1所述的带钻杆倒桅的控制系统，其特征在于，所述带钻杆倒桅的控制系统还包括：

一显示屏，所述显示屏与所述控制器相连，用以显示所述检测装置的检测结果及所述控制阀的运行状态，并用以接收操作指令，所述操作指令输送至所述控制器，所述控制器根据所述操作指令控制所述控制阀运作。

6.如权利要求1所述的带钻杆倒桅的控制系统，其特征在于，所述带钻杆倒桅的控制系统还包括：

一手柄，所述手柄与所述控制器相连，用以接收操作指令，所述操作指令输送至所述控制器，所述控制器根据所述操作指令控制所述控制阀运作。

7.一种带钻杆倒桅的控制方法，适用于旋挖钻机，包括步骤：

检测：检测所述旋挖钻机的状态，所述状态包括钻杆的轴销重量、桅杆的倾斜角度；

判断：接收所述状态，当所述钻杆的轴销重量小于一限定重量值时，允许倒桅操作，当所述桅杆的倾斜角度达到预设的第一倾斜角度时，停止倒桅操作；

操作：控制桅杆油缸缩回至所述桅杆达到所述第一倾斜角度；

所述检测步骤还包括：检测动力头是否位于所述桅杆的最下部及检测变幅油缸是否伸至最长；

所述桅杆达到第一倾斜角度时，检测所述动力头是否位于所述桅杆的最下部且所述变幅油缸是否伸至最长，若是，控制所述桅杆油缸继续缩回，至所述桅杆达到预设的第二倾斜角度，若否，控制所述动力头移动至所述桅杆的最下部，和/或，控制所述变幅油缸伸出至最长；

所述检测步骤还包括：检测所述桅杆是否与起桅油缸接触；

所述桅杆达到第二倾斜角度时，一起桅油缸伸至最长，同时所述桅杆油缸继续缩回，至检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触，检测到所述桅杆与所述起桅油缸接触时，所述起桅油缸往回缩，根据所述桅杆的重量、所述起桅油缸的支撑力同步地控制所述桅杆油缸的缩回，直至所述桅杆倒至水平角度。

Images