CN108701364B - 台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备 - Google Patents

台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备 Download PDF

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CN108701364B CN201780007912.3A CN201780007912A CN108701364B CN 108701364 B CN108701364 B CN 108701364B CN 201780007912 A CN201780007912 A CN 201780007912A CN 108701364 B CN108701364 B CN 108701364B
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Abstract

一种台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备，方法主要通过在两个不同的拍摄位置拍摄的具有固定点及一个台球的台球桌面的两张照片及侦测两个不同的拍摄位置到固定点及台球的距离(分别为lo1与lo2)来计算两个拍摄位置的坐标，每张照片的固定点的数量不少于三个，并进一步依据两个拍摄位置的坐标及两个不同的拍摄位置与台球的距离来获得两个拍摄位置分别到台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息以及距离为lo2+r的第二区间坐标信息，r为台球的半径，进一步获取台球球心的坐标，台球球心的坐标位于第一区间坐标信息中，也位于第二区间坐标信息中。

Description

台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备
技术领域
本发明涉及一种台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备。
背景技术
台球，也可以称为桌球，其是在现代生活中深受人们喜爱的一项体育运动，它不仅可以作为亲朋好友聚会的娱乐项目，也是国际上一项重要的国际比赛项目(如斯诺克、美式台球)。无论是娱乐还是比赛，如何帮助台球运动者提升击球水平都是一项重要的课题，而如何确定台球位置则在帮助台球运动者提升击球水平过程中起到至关重要的作用。
发明内容
为解决现有技术中确定台球位置的问题，本发明提供一种台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备。
一种台球位置确定方法，其方法包括：
获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知；
获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r；
依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标；
依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标；
获取在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、第四固定点、第五固定点及第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点及第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r；
依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标；
依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息；及
获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
一种台球位置确定装置，其包括：
照片获取模块，用于获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片及在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、所述第一四固定点、所述第五固定点及所述第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
距离获取模块，用于获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，以及获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点、第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r；
第一计算模块，用于依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标，以及依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标；
第二计算模块，依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，以及依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息；及
球心坐标获取模块，用于获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
一种电子设备，其包括处理器，所述处理器用于执行非易失性存储介质中存储的计算机程序时实现一种台球位置确定方法，所述台球位置确定方法包括如下步骤：
获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知；
获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r；
依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标；
依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标；
获取在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、第四固定点、第五固定点及第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点及第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r；
依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标；
依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息；及
获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
相较于现有技术，本发明台球位置确定方法、台球位置确定装置及电子设备可以通过分析照片来确定台球的位置，从而可定位台球的位置，方便计算击球路径及给出击打建议，并且可通过电子设备将击打建议提供给使用者，从而帮助台球运动者提升击球水平。
附图说明
图1为本发明台球位置的确定方法的流程图。
图2为图1所示的台球位置的确定方法涉及的两个拍摄位置、台球桌面及台球桌面的固定点及台球的平面示意图。
图3为图1所示的台球位置的确定方法的第一种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。
图4为图1所示的台球位置的确定方法的确定的两个重叠坐标的示意图。
图5为图1所示的台球位置的确定方法的第二种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。
图6为图1所示的台球位置的确定方法的第三种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。
图7为图1所示的台球位置的确定方法的第四种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。
图8为使用图1所示的台球位置的确定方法的第一实施方式的电子设备的结构示意图。
图9为使用图1所示的台球位置的确定方法的第二实施方式的电子设备的结构示意图。
主要元件符号说明
Figure GDA0003136552920000051
Figure GDA0003136552920000061
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
请参阅图1，图1为本发明台球位置的确定方法的流程图。所述台球位置的确定方法包括如下步骤S1-S9。
步骤S1，获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知。
请参阅图2，图2为图1所示的台球位置的确定方法涉及的两个拍摄位置、台球桌面及台球桌面的固定点及台球的平面示意图。具体地，可以使用拍摄装置(如摄像头)在所述第一拍摄位置O进行所述第一张照片的拍摄。可以理解，所述拍摄装置(如摄像头)看可以是电子设备(如智能手机、平板电脑等电子设备)上的摄像头。所述第一拍摄位置O为可以拍摄到所述台球桌面100上的第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C及位于所述台球桌面100上的一个台球101的位置，因此，所述第一张照片上包括台球桌面100、位于台球桌面100上的一个台球101、及位于台球桌上的第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C。其中所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C相较于一参考坐标系的坐标已知，如所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C可以是所述台球桌面的标识点(如斯诺克台球桌面上的三个标识点)、台球桌上台尼或台球桌面上的特定标识点或者额外添加的其他位置(如在台球桌外的特定位置)特定的标识点，本实施方式中主要以所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C是台球桌面100上的固定点为例进行说明。其中，所述参考坐标系可以是以所述台球桌面为水平面，其中，所述台球桌面的一个球袋的位置为坐标零点(0,0,0)，所述球袋两侧的台尼所在直线为x轴与y轴(如所述较长的台尼所在的直线所在方向为x轴，所述较短的台尼所在的直线所在方向为y轴)，以垂直所述台球桌面方向为z轴，其中位于所述台球桌面上方的各点的z轴坐标为正(即大于0)。
请参阅图3，图3为图1所示的台球位置的确定方法的第一种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。由于所述第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C是所述台球桌面100上的固定点，因此所述第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C的坐标已知，设所述第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C的坐标分别为(x1，y1，0)、(x2，y2，0)、(x3，y3，0)，进一步地，设所述第一拍摄位置O的坐标可以设为(x，y，z)。
可以理解，所述台球桌面上可能包括多个台球，所述第一张照片上也可以拍摄到多个台球，本案主要以所述一个台球为例，对所述一个台球位置的定方法进行说明，可以理解，关于其他台球位置的确定方法可以与所述一个台球位置的确定方法可以基本相同，因此本案各图示未做绘制及说明，但是不影响使用本案的台球位置的确定方法将台球桌面上的所有台球的位置全部确定，即计算出所有台球的坐标，从而利用所有台球的坐标建立所述台球桌面及所述所有台球的模型，从而藉由所述模型分析并计算最合适击打的台球并给出击打建议等。
步骤S2，获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r。
具体地，所述步骤S2中，可以通过距离感测器侦测所述第一拍摄位置O分别到所述第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C及所述台球101的距离。可以理解，所述第一拍摄位置到所述第一固定点A的距离为所述第一拍摄位置O(如所述拍摄装置所在的第一拍摄位置的取景表面的中心)至所述第一固定点A的中心的距离，设为l1；所述第一拍摄位置O到所述第二固定点B的距离为所述第一拍摄位置O至所述第二固定点B的中心的距离，设为l2；所述第一拍摄位置O到所述第三固定点C的距离为所述第一拍摄位置O至所述第三固定点C的中心的距离，设为l3；所述第一拍摄位置O到所述台球101的距离为：所述台球101的表面最接近所述第一拍摄位置O的点的距离，设为lo1，所述台球的半径设为r。可以理解，在一种实施方式中，由于所述台球球心可能被遮挡，从而通过距离传感器无法直接侦测到所述台球101的表面最接近所述第一拍摄位置O的点的距离lo1，此时，可以通过距离传感器侦测到所述台球101的表面最远离所述第一拍摄位置O的点的距离lo1’，并依据所述lo1’及所述r通过勾股定理计算获得所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r。具体地，所述lo1、lo1’符合如下公式：
Figure GDA0003136552920000091
其中，所述距离感测器可以为设置于电子设备(如智能手机、平板电脑等电子设备)上的距离传感器，如红外距离传感器、激光距离传感器等，其可以邻近所述拍摄照片的拍摄装置设置，用于向所述照片的拍摄范围内发出红外、激光等感测信号，并接收经目标景物反射的所述感测信号以分析目标景物的深度信息(即与所述第一拍摄位置O的距离信息)。
所述距离感测器也可以设置于所述拍摄装置(如所述拍摄头)上的距离感测元件，如所述拍摄装置可以为3D拍摄装置，用于拍摄二维照片以及侦测所述二维照片中涉及的目标景物(如所述固定点A、B、C及所述台球101)的深度信息(即与所述第一拍摄位置O的距离信息)。
步骤S3，依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标。
具体地，所述步骤S3中，依据所述参考坐标系中任意两个的距离计算公式可知，所述第一拍摄位置O至所述第一固定点A的距离满足：(x-x1)2+(y-y1)2+z2＝l1 2；所述第一拍摄位置O至所述第二固定点B的距离满足：(x-x2)2+(y-y2)2+z2＝l2 2；所述第一拍摄位置O至所述第三固定点C的距离满足：(x-x3)2+(y-y3)2+z2＝l3 2。由于以上公式中，所述x1、x2、x3、y1、y2、y3、l1、l2、l3均已知，因此可以计算获得所述第一拍摄位置O的坐标(x，y，z)。可以理解，原则上，通过上述公式可以获得两个坐标值，选择z轴坐标值z为正的一坐标即可。
步骤S4中，依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标。
进一步地，所述步骤S4中，依据步骤S3中获得所述第一拍摄位置O的坐标(x，y，z)计算所述第一拍摄位置O到所述台球101上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，可以理解，所述第一区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第一区域102为圆弧区域或圆形区域(图3所示的实施例主要以所述第一区域102为圆弧区域进行说明)，可以理解，由于所述台球101的球心101a至所述第一拍摄位置O的距离也为lo1+r，因此所述第一区间坐标信息包括所述台球101的球心101a的坐标。
可见，以上上述第一张照片及所述距离l1、l2、l3及l4还无法确定所述台球101的球心101a的坐标，进一步地，请参阅步骤S5-S9。
步骤S5，获取在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、第四固定点、第五固定点及第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化。
具体地，可以使用拍摄装置(如摄像头)在所述第二拍摄位置O’进行所述第二张照片的拍摄，其中所述拍摄装置可以与拍摄第一张照片的拍摄装置为同一拍摄装置，但是可以理解，所述第二张照片的拍摄装置也可以与所述第一张照片的拍摄装置不是同一个拍摄装置(如分别是两个不同的手机的摄像头)。所述第四固定点、第五固定点及第六固定点也可以是所述台球桌面的标识点(如斯诺克台球桌面上的三个标识点)、台球桌上台尼、台球桌面或额外添加的其他位置(如在台球桌外的特定位置)特定的标识点，本实施方式中主要以所述第四固定点、第五固定点及第六固定点是台球桌面100上的固定点且分别与所述第一固定点A、所述第二固定点B及所述第三固定点C是重合的固定点为例进行说明。即，本实施方式中，所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C可以分别与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相同；但是在变更实施方式中，所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C可以与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的位置部分相同或各不相同。
所述第二拍摄位置O’为可以拍摄到所述台球桌面100上的第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C及位于所述台球桌面100上的所述台球101的位置，因此，所述第二张照片上包括台球桌面100、位于台球桌面100上的所述台球101、及位于台球桌面100上的第一固定点A(即第四固定点)、第二固定点B(即第五固定点)及第三固定点C(即第六固定点)。其中，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球101在所述台球桌面101的位置没有变化，即所述第一张照片与所述第二张照片是针对同一目标景物(所述台球桌面上的各台球的位置不变)在不同位置拍摄的两张照片。其中，所述步骤S5可以在所述步骤S4完成后执行，也可以在所述步骤S1或S2完成后执行。进一步地，设所述第二拍摄位置O’的坐标可以设为(x’，y’，z’)。
步骤S6，获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点、第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r。
具体地，所述步骤S6中，可以通过上述步骤S2中涉及的距离感测器侦测所述第二拍摄位置O’分别到所述第一固定点A(即第四固定点)、第二固定点B(即第五固定点)、第三固定点C(即第六固定点)及所述台球101的距离。可以理解，所述第二拍摄位置O’到所述第一固定点A的距离为所述第二拍摄位置O’(如所述拍摄装置所在的第二拍摄位置的取景表面的中心)至所述第一固定点A的中心的距离，设为l4；所述第二拍摄位置O’到所述第二固定点B的距离为所述第二拍摄位置O’至所述第二固定点B的中心的距离，设为l5；所述第二拍摄位置O’到所述第三固定点C的距离为所述第二拍摄位置O’至所述第三固定点C的中心的距离，设为l6；所述第二拍摄位置O’到所述台球101的距离为：所述台球101的表面最接近所述第二拍摄位置O’的点的距离，设为lo2。可以理解，在一种实施方式中，由于所述台球球心可能被遮挡，从而通过距离传感器无法直接侦测到所述台球101的表面最接近所述第二拍摄位置O’的点的距离lo2，此时，可以通过距离传感器侦测到所述台球101的表面最远离所述第二拍摄位置O’的点的距离lo2’，并依据所述lo2’及所述r通过勾股定理计算获得所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r。具体地，所述lo2、lo2’符合如下公式：
Figure GDA0003136552920000121
其中，所述步骤S6可以在所述步骤S5完成后执行，也可以在所述步骤S1或S2完成后执行，即所述步骤S3、S4可以在所述步骤S1、S2、S5及S6之后执行。
步骤S7，依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标。
具体地，所述步骤S7中，依据所述参考坐标系中任意两个的距离计算公式可知，所述第二拍摄位置O’至所述第一固定点A(即第四固定点)的距离满足：(x’-x1)2+(y’-y1)2+(z’)2＝l4 2；所述第二拍摄位置O’至所述第二固定点B(即第五固定点)的距离满足：(x’-x2)2+(y’-y2)2+(z’)2＝l5 2；所述第二拍摄位置O’至所述第三固定点C(即第六固定点)的距离满足：(x’-x3)2+(y-y3)2+(z’)2＝l6 2。由于以上公式中，所述x1、x2、x3、y1、y2、y3、l4、l5、l6均已知，因此可以计算获得所述第二拍摄位置O’的坐标(x’，y’，z’)。可以理解，原则上，通过上述公式可以获得两个坐标值，选择z轴坐标值z’为正的一坐标即可。可以理解，所述步骤S7中计算第二拍摄位置O’的坐标的原理与所述步骤S3中计算第一拍摄位置O的坐标的原理基本相同。
步骤S8，依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息。
进一步地，所述步骤S8中，依据步骤S7中获得所述第二拍摄位置O’的坐标(x’，y’，z’)计算所述第二拍摄位置O’到所述台球101上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，可以理解，所述第二区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第二区域103为圆形区域，可以理解，由于所述台球101的球心101a至所述第二拍摄位置O’的距离也为lo2+r，因此所述第二区间坐标信息包括所述台球101的球心101a的坐标。可以理解，所述步骤S8中计算第二区间坐标信息的原理与所述步骤S4中计算第一区间坐标信息的原理也基本相同。
步骤S9，获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
如图3所示，第一种实施例中，依据所述步骤S4获得所述第一区间坐标信息及所述步骤S8获得的第二区间坐标信息可知，所述第一区间坐标信息与所述第二区间坐标信息包括一个重叠的坐标，所述台球球心的坐标即为所述一个重叠的坐标。因此所述步骤S9可以包括如下步骤：
获取位于所述第一区间坐标信息中且也位于所述第二区间坐标信息中的重叠坐标；及
若所述重叠坐标的数量为一个，则将所述一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标。
然而，如图4所示，依据所述步骤S4获得所述第一区间坐标信息及所述步骤S8获得的第二区间坐标信息可知，所述第一区间坐标信息与所述第二区间坐标信息包括两个重叠的坐标，所述台球球心的坐标即是所述两个重叠的坐标中的一个，因此需选择所述两个重叠的坐标中的一个坐标所述台球球心的坐标。故，所述步骤S9包括如下步骤：
获取位于所述第一区间坐标信息中且也位于所述第二区间坐标信息中的重叠坐标；
若所述重叠坐标的数量为两个，选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标。
以下对所述重叠坐标的数量为两个时，如何选择正确的一个坐标作为所述台球球心的坐标的方法进行说明。
请参阅图5，在第二种实施例中，所述步骤S9可以包括如下步骤S91-S95。
步骤S91，获取在不同于所述第一拍摄位置与第二拍摄位置的第三拍摄位置O”拍摄的第三张照片，所述第三张照片上包括所述台球桌面、所述台球、第七固定点、所述第八固定点及所述第九固定点，其中，所述第七固定点、第八固定点及第九固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第三张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化。
具体地，可以使用拍摄装置(如摄像头)在所述第三拍摄位置O”进行所述第三张照片的拍摄，其中所述拍摄装置可以与拍摄第一张、第二张照片的拍摄装置为同一拍摄装置，也可以为不同的拍摄装置(如分别是三个不同的手机的摄像头)。所述第七固定点、第八固定点及第九固定点也可以是所述台球桌面的标识点(如斯诺克台球桌面上的三个标识点)、台球桌上台尼、台球桌面、或者额外添加的其他位置(如在台球桌外的特定位置)上的特定标识点，本实施方式中主要以所述第七固定点、第八固定点及第九固定点是台球桌面100上的固定点且分别与所述第一固定点A、所述第二固定点B及所述第三固定点C是重合的固定点为例进行说明。即，本实施方式中，所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C可以分别与所述第七固定点、第八固定点及第九固定点相同；但是在变更实施方式中，所述第一固定点A、第二固定点B及第三固定点C可以与所述第七固定点、第八固定点及第九固定点的位置至少部分相同或者各不相同。可以理解，在一种实施方式中，所述第七固定点、第八固定点及第九固定点的位置也可以与所述第四、第五、第六固定点的位置相同、部分相同或者各不相同，均不影响利用所述第七固定点、第八固定点及第九固定点的坐标、所述第三拍摄位置分别到所述第七固定点、第八固定点、第九固定点及所述台球的距离来计算所述第三拍摄位置O”的坐标。
所述第三拍摄位置O”为可以拍摄到所述台球桌面100上的第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C及位于所述台球桌面100上的所述台球101的位置，因此，所述第二张照片上包括台球桌面100、位于台球桌面100上的所述台球101、及位于台球桌面100上的第一固定点A(即第七固定点)、第二固定点B(即第八固定点)及第三固定点C(即第九固定点)。其中，所述第三张照片与所述第一张、第二张照片中的所述台球101在所述台球桌面101的位置没有变化，即所述第一张照片、所述第二张照片及第三张照片均是针对同一目标景物(所述台球桌面上的各台球的位置不变)在不同位置拍摄的三张照片。进一步地，设所述第三拍摄位置O”的坐标可以设为(x”，y”，z”)。可以理解，所述步骤S91中计算第三拍摄位置O”的坐标的原理与所述步骤S3中计算第一拍摄位置O的坐标的原理基本相同。
步骤S92，获取所述第三拍摄位置分别到所述第七固定点、第八固定点、第九固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第三拍摄位置到所述台球的距离设为lo3，所述第三拍摄位置到所述台球球心的距离为lo3+r。
具体地，所述步骤S92中，可以通过上述步骤S2及S6中涉及的距离感测器侦测所述第三拍摄位置O”分别到所述第一固定点A(即第七固定点)、第二固定点B(即第八固定点)、第三固定点C(即第九固定点)及所述台球101的距离。可以理解，所述第三拍摄位置O”到所述第一固定点A的距离为所述第三拍摄位置O”(如所述拍摄装置所在的第三拍摄位置的取景表面的中心)至所述第一固定点A的中心的距离，设为l7；所述第三拍摄位置O”到所述第二固定点B的距离为所述第三拍摄位置O”至所述第二固定点B的中心的距离，设为l8；所述第三拍摄位置O”到所述第三固定点C的距离为所述第三拍摄位置O”至所述第三固定点C的中心的距离，设为l9；所述第三拍摄位置O”到所述台球101的距离为：所述台球101的表面最接近所述第三拍摄位置O”的点的距离，设为lo3。可以理解，在一种实施方式中，由于所述台球球心可能被遮挡，从而通过距离传感器无法直接侦测到所述台球101的表面最接近所述第三拍摄位置O”的点的距离lo3，此时，可以通过距离传感器侦测到所述台球101的表面最远离所述第三拍摄位置O”的点的距离lo3’，并依据所述lo3’及所述r通过勾股定理计算获得所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo3+r。具体地，所述lo3、lo3’符合如下公式：
Figure GDA0003136552920000161
步骤S93，依据所述第七固定点、第八固定点及第九固定点的坐标与所述第七固定点、第八固定点及第九固定点分别到所述第三拍摄位置的距离计算所述第三拍摄位置的坐标。
具体地，所述步骤S93中，依据所述参考坐标系中任意两个的距离计算公式可知，所述第三拍摄位置O”至所述第一固定点A(即第七固定点)的距离满足：(x”-x1)2+(y”-y1)2+(z”)2＝l7 2；所述第三拍摄位置O”至所述第二固定点B(即第八固定点)的距离满足：(x”-x2)2+(y”-y2)2+(z”)2＝l8 2；所述第三拍摄位置O”至所述第三固定点C(即第九固定点)的距离满足：(x”-x3)2+(y”-y3)2+(z”)2＝l9 2。由于以上公式中，所述x1、x2、x3、y1、y2、y3、l7、l8、l9均已知，因此可以计算获得所述第三拍摄位置O”的坐标(x”，y”，z”)。可以理解，原则上，通过上述公式可以获得两个坐标值，选择z轴坐标值z”为正的一坐标即可。
步骤S94，依据所述第三拍摄位置的坐标计算所述第三拍摄位置到所述台球上的距离为lo3+r的第三区间坐标信息，所述第三区间坐标信息包括多个到所述第三拍摄位置的距离为lo3+r的坐标信息。可以理解，所述步骤S94中计算第三区间坐标信息的原理与所述步骤S4中计算第一区间坐标信息的原理也基本相同。
进一步地，所述步骤S94中，依据步骤S93中获得所述第三拍摄位置O”的坐标(x”，y”，z”)计算所述第三拍摄位置O”到所述台球101上的距离为lo3+r的第三区间坐标信息，可以理解，所述第三区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第三区域104为圆形区域，可以理解，由于所述台球101的球心101a至所述第三拍摄位置O”的距离也为lo3+r，因此所述第三区间坐标信息包括所述台球101的球心101a的坐标。
步骤S95，依据所述第三区间坐标信息及所述两个重叠坐标来选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标还位于所述第三区间坐标信息中。
具体地，第二种实施例中，所述步骤S95中，依据所述步骤S4获得所述第一区间坐标信息、所述步骤S8获得的第二区间坐标信息及依据步骤S94获得第三区间坐标信息可知，所述第一区间坐标信息、所述第二区间坐标信息及第三区间坐标信息仅包括一个重叠的坐标，所述台球球心101a的坐标即为所述一个重叠的坐标。
请参阅图6，图6为图1所示的台球位置的确定方法的第三种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。与图5所示的第二实施例的步骤S91-S95不同的是，所述第三种实施例中，所述台球桌面还被划分成至少两个固定区域，所述至少两个固定区域相对所述参考坐标系的坐标固定不变，所述步骤S9可以具体包括以下步骤：
依据所述第一张照片和/或所述第二张照片判断所述台球位于哪个固定区域，并依据所述固定区域、所述第一区间坐标信息及所述第二区间坐标信息选择所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标还位于所述固定区域中。
具体地，所述第三种实施例中，所述依据所述第一张照片和/或所述第二张照片可以获知所述台球101位于所述固定区域100a中，因此依据所述第一张照片和/或所述第二张照片显示的信息，将所述两个重叠坐标中坐标位于所述固定区域100a的坐标作为所述台球球心101a的坐标即可。
请参阅图7，图7为图1所示的台球位置的确定方法的第四种实施例的获取所述台球球心的坐标的步骤的原理示意图。与图5所示的第二实施例的步骤S91-S95不同的是，所述第四种实施例中，所述台球桌面还包括一特定点，所述特定点相对于所述参考坐标系的坐标已知，所述选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标的步骤S9可以包括以下步骤S991-S996。
步骤S991，计算所述两个重叠坐标在所述台球桌面上的两个投影点的坐标，所述投影点包括第一投影点与第二投影点。如图7所示，所述特定点为T，所述两个投影点分别为S1与S2。
步骤S992，获取所述第一投影点与所述特定点定义的一第一直线上的一第一特征点的坐标。所述第一特征点位于所述第一直线与所述台球桌上的一已知直线(如台球桌面库边线、桌面上的开球线或桌面上两特定点的连线等)的相交处。可以理解，所述已知直线相对于所述参考坐标系的坐标已知，如图7所示，所述第一直线与所述库边线相交，所述第一直线与所述库边线分别为105与107，所述第一特征点为S3。
步骤S993，获取所述第二投影点与所述特定点定义的一第二直线上的一第二特征点的坐标。所述第二特征点位于所述第二直线与所述台球桌上的所述已知直线的相交处。如图7所示，所述第二直线与所述库边线相交，所述第二直线为106，所述第二特征点为S4。
步骤S994，依据所述第一特征点S3的坐标计算所述第一特征点到所述第一或所述第二拍摄位置的距离，定义为第一距离。
步骤S995，依据所述第二特征点S4的坐标计算所述第二特征点到所述第一或所述第二拍摄位置的距离，定义为第二距离。
步骤S996，获取所述第一或第二张照片上的所述特定点与所述台球球心在所述台球桌面的投影点定义的第三直线、以及所述第三直线与所述第一或第二张照片上的所述已知直线的相交处的像素点，将所述像素点到所述第一或第二拍摄位置距离分别与所述第一距离和所述第二距离对比，若所述像素点到所述第一或第二拍摄位置距离和所述第一距离相等，则所述第一投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标；若所述像素点到第一或第二拍摄位置距离和所述第二距离相等，则所述第二投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标。其中，所述像素点到所述第一或第二拍摄位置距离可以通过距离感测器获得。
可以理解，所述步骤S994、S995及S996中，若步骤S994中选择计算所述第一特征点到所述第一拍摄位置的距离，则步骤S995中也选择计算所述第二特征点到所述第一拍摄位置的距离，步骤S996中则获取所述第一张照片上的所述特定点与所述台球球心在所述台球桌面的投影点定义的第三直线，从而将所述像素点到所述第一拍摄位置距离分别与所述第一距离和所述第二距离对比，若所述像素点到所述第一拍摄位置距离和所述第一距离相等，则所述第一投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标；若所述像素点到第一拍摄位置距离和所述第二距离相等，则所述第二投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标。
进一步地，所述步骤S994、S995及S996中，若步骤S994中选择计算所述第一特征点到所述第二拍摄位置的距离，则步骤S995中也选择计算所述第二特征点到所述第二拍摄位置的距离，步骤S996中则获取所述第二张照片上的所述特定点与所述台球球心在所述台球桌面的投影点定义的第三直线，从而将所述像素点到所述第二拍摄位置距离分别与所述第一距离和所述第二距离对比，若所述像素点到所述第二拍摄位置距离和所述第一距离相等，则所述第一投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标；若所述像素点到第二拍摄位置距离和所述第二距离相等，则所述第二投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标。
请参考图8，图8为使用图1所示的台球位置的确定方法的第一实施方式的电子设备的结构示意图。所述电子设备10可为智能智能手机、平板电脑、智能穿戴式设备等。智能穿戴设备可为虚拟现实头盔设备、增强现实头盔设备(如增强现实眼镜)或者智能手表等。在本实施方式中，所述电子设备10为智能手机。所述电子设备10包括台球位置确定装置20。所述电子设备10还包括非易失性存储介质30、处理器40、摄像头50、及距离感测器60。
所述台球位置确定装置20可以为装载于所述电子设备10上的计算机程序段，可以执行图1所示的台球位置确定方法。具体地，所述处理器40可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器，用于执行至少一个指令以实现台球位置确定方法。
所述摄像头50用于摄取照片(如第一张照片、第二张照片及第三张照片)。显然，所述不仅局限于本实施例的包括在电子设备10中，还可为外置拍摄装置。所述可以与电子设备10之间进行通信，从而所述可将拍摄的照片传输至电子设备10上以供电子设备10进行分析。
所述距离感测器60可以为设置于电子设备上的距离传感器红外距离传感器、激光距离传感器等，其可以邻近所述拍摄照片的摄像头50设置，用于向所述照片的拍摄范围内发出红外、激光等感测信号，并接收经目标景物反射的所述感测信号以分析目标景物的深度信息(即与所述第一拍摄位置O的距离信息)，从而侦测所述摄像头50到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球的距离。
具体的，在本实施例中，台球位置确定装置20包括照片获取模块210、距离获取模块220、第一计算模块230、第二计算模块240及球心坐标获取模块250。本发明所称的模块是指一种能够被处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其可以存储在非易失性存储介质中。
其中，所述照片获取模块210可以执行所述步骤S1、S5及步骤S91等，所述距离获取模块可以执行所述步骤S2、S6等，所述第一计算模块230可以执行所述步骤S3、S7等，所述第二计算模块240可以执行所述步骤S4、S8等。所述球心坐标获取模块250可以执行所述步骤S9。由于上述步骤S1-S9已在前面做了详细说明，此处就不再赘述各模块的具体执行步骤。
请参考图9，图9为使用图1所示的台球位置的确定方法的第二实施方式的电子设备的结构示意图。所述第二实施的电子设备10’与第一实施方式的电子设备10基本相同，二者的差别主要在于，所述电子设备10’包括一3D拍摄装置70，所述3D拍摄装置70用于拍摄所述第一张照片、所述第二张照片、所述第三张照片并侦测所述3D拍摄装置70到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球的距离，如所述3D拍摄装置70可以具有距离感测器，用于侦测所述3D拍摄装置70到所述第一固定点A、第二固定点B、第三固定点C及所述台球101的距离。
相较于现有技术，本发明台球位置确定方法S1-S9、台球位置确定装置20及电子设备10、10’可以通过分析照片来确定台球(如台球101)的位置，从而可定位台球的位置，方便计算击球路径及给出击打建议，并且可通过所述电子设备10、10’将击打建议提供给使用者，从而帮助台球运动者提升击球水平。
以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种台球位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知；
获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r；
依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标；
依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标；
获取在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、及位于台球桌上的第四固定点、第五固定点及第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点、第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r；
依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标；
依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息；及
获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
2.如权利要求1所述的台球位置确定方法，其特征在于：获取所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离的步骤中，
当所述台球表面最接近所述第一拍摄位置的点到所述第一拍摄位置的距离未被侦测到，并且所述台球表面最远离所述第一拍摄位置的点到所述第一拍摄位置的距离lo1’被侦测到时，依据所述lo1’及所述r计算获得所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r，所述lo1、lo1’符合如下公式：
Figure FDA0003136552910000021
3.如权利要求1所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述获取所述台球球心的坐标的步骤包括：
获取位于所述第一区间坐标信息中且也位于所述第二区间坐标信息中的重叠坐标；
若所述重叠坐标的数量为一个，则将所述一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标。
4.如权利要求1所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述获取所述台球球心的坐标的步骤包括：
获取位于所述第一区间坐标信息中且也位于所述第二区间坐标信息中的重叠坐标；
若所述重叠坐标的数量为两个，选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标。
5.如权利要求3或4所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述第一区间坐标信息包括多个坐标，所述第一区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第一区域为圆弧形区域或圆形区域；所述第二区间坐标信息包括多个坐标，所述第二区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第二区域为圆弧形区域或圆形区域。
6.如权利要求4所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述方法还包括：
获取在不同于所述第一拍摄位置与第二拍摄位置的第三拍摄位置拍摄的第三张照片，所述第三张照片上包括所述台球桌面、所述台球、及位于台球桌上的第七固定点、第八固定点及第九固定点，其中，所述第七固定点、第八固定点及第九固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第三张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
获取在所述第三拍摄位置侦测的所述第三拍摄位置分别到所述第七固定点、第八固定点及第九固定点及所述台球的距离，其中，所述第三拍摄位置到所述台球的距离设为lo3；
依据所述第七固定点、第八固定点及第九固定点的坐标与所述第七固定点、第八固定点及第九固定点分别到所述第三拍摄位置的距离计算所述第三拍摄位置的坐标；
依据所述第三拍摄位置的坐标计算所述第三拍摄位置到所述台球上的距离为lo3+r的第三区间坐标信息，所述第三区间坐标信息包括多个到所述第三拍摄位置的距离为lo3+r的坐标信息；及
依据所述第三区间坐标信息及所述两个重叠坐标来选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标还位于所述第三区间坐标信息中。
7.如权利要求6所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述第三区间坐标信息包括多个坐标，所述第三区间坐标信息的多个坐标依次连线形成的第三区域为圆弧形区域或圆形区域。
8.如权利要求4所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述台球桌面还被划分成至少两个固定区域，所述至少两个固定区域相对所述参考坐标系的坐标固定不变，所述选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标的步骤包括：
依据所述第一张照片和/或所述第二张照片判断所述台球位于哪个固定区域，并依据所述固定区域、所述第一区间坐标信息及所述第二区间坐标信息选择所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标还位于所述固定区域中。
9.如权利要求4所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述台球桌面还包括一特定点，所述特定点相对于所述参考坐标系的坐标已知，所述选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标的步骤包括：
计算所述两个重叠坐标在所述台球桌面上的两个投影点的坐标，所述投影点包括第一投影点与第二投影点；
获取所述第一投影点与所述特定点定义的一第一直线上的一第一特征点的坐标，所述第一特征点位于所述第一直线与所述台球桌上的一已知直线的相交处；
获取所述第二投影点与所述特定点定义的一第二直线上的一第二特征点的坐标，所述第二特征点位于所述第二直线与所述台球桌上的所述已知直线的相交处；
依据所述第一特征点的坐标计算所述第一特征点到所述第一拍摄位置的距离，定义为第一距离；
依据所述第二特征点的坐标计算所述第二特征点到所述第一拍摄位置的距离，定义为第二距离；及
获取所述第一张照片上的所述特定点与所述台球球心在所述台球桌面的投影点定义的第三直线、以及所述第三直线与所述第一张照片上的所述已知直线的相交处的像素点，将所述像素点到所述第一拍摄位置距离分别与所述第一距离和所述第二距离对比，若所述像素点到所述第一拍摄位置距离和所述第一距离相等，则所述第一投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标；若所述像素点到第一拍摄位置距离和所述第二距离相等，则所述第二投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标。
10.如权利要求4所述的台球位置确定方法，其特征在于：所述台球桌面还包括一特定点，所述特定点相对于所述参考坐标系的坐标已知，所述选择所述两个重叠坐标中的一个重叠坐标作为所述台球球心的坐标的步骤包括：
计算所述两个重叠坐标在所述台球桌面上的两个投影点的坐标，所述投影点包括第一投影点与第二投影点；
获取所述第一投影点与所述特定点定义的一第一直线上的一第一特征点的坐标，所述第一特征点位于所述第一直线与所述台球桌上的一已知直线的相交处；
获取所述第二投影点与所述特定点定义的一第二直线上的一第二特征点的坐标，所述第二特征点位于所述第二直线与所述台球桌上的所述已知直线的相交处；
依据所述第一特征点的坐标计算所述第一特征点到所述第二拍摄位置的距离，定义为第一距离；
依据所述第二特征点的坐标计算所述第二特征点到所述第二拍摄位置的距离，定义为第二距离；及
获取所述第二张照片上的所述特定点与所述台球球心在所述台球桌面的投影点定义的第三直线、以及所述第三直线与所述第二张照片上的所述已知直线的相交处的像素点，将所述像素点到所述第二拍摄位置距离分别与所述第一距离和所述第二距离对比，若所述像素点到所述第二拍摄位置距离和所述第一距离相等，则所述第一投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标；若所述像素点到第二拍摄位置距离和所述第二距离相等，则所述第二投影点对应的重叠坐标即为所述台球球心的坐标。
11.一种台球位置确定装置，其特征在于，所述台球位置确定装置包括：
照片获取模块，用于获取在第一拍摄位置拍摄的第一张照片及在不同于所述第一拍摄位置的第二拍摄位置拍摄的第二张照片，所述第一张照片上包括台球桌面、位于台球桌面上的一个台球、第一固定点、第二固定点及第三固定点，其中所述第一固定点、第二固定点及第三固定点相较于一参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片上包括所述台球桌面、所述台球、第四固定点、第五固定点及第六固定点，其中，所述第四固定点、第五固定点及第六固定点相较于所述参考坐标系的坐标已知，所述第二张照片与所述第一张照片中的所述台球在所述台球桌面的位置没有变化；
距离获取模块，用于获取所述第一拍摄位置分别到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球球心的距离，以及获取所述第二拍摄位置分别到所述第四固定点、第五固定点、第六固定点及所述台球球心的距离，其中，所述第一拍摄位置到所述台球的距离设为lo1，所述第二拍摄位置到所述台球的距离设为lo2，所述台球的半径设为r，所述第一拍摄位置到所述台球球心的距离为lo1+r，所述第二拍摄位置到所述台球球心的距离为lo2+r；
第一计算模块，用于依据所述第一固定点、第二固定点及第三固定点的坐标与所述第一固定点、第二固定点及第三固定点分别到所述第一拍摄位置的距离计算所述第一拍摄位置的坐标，以及依据所述第四固定点、第五固定点及第六固定点的坐标与所述第四固定点、第五固定点及第六固定点分别到所述第二拍摄位置的距离计算所述第二拍摄位置的坐标；
第二计算模块，依据所述第一拍摄位置的坐标计算所述第一拍摄位置到所述台球上的距离为lo1+r的第一区间坐标信息，以及依据所述第二拍摄位置的坐标计算所述第二拍摄位置到所述台球上的距离为lo2+r的第二区间坐标信息，所述第一区间坐标信息包括多个到所述第一拍摄位置的距离为lo1+r的坐标，所述第二区间坐标信息包括多个到所述第二拍摄位置的距离为lo2+r的坐标信息；及
球心坐标获取模块，用于获取所述台球球心的坐标，其中所述台球球心的坐标位于所述第一区间坐标信息中，也位于所述第二区间坐标信息中。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行非易失性存储介质中存储的计算机程序时实现如权利要求1-10中任意一项所述台球位置确定方法的步骤。
13.如权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备为智能手机，所述智能手机还包括摄像头与距离感测器，所述摄像头用于拍摄所述第一张照片及所述第二张照片，所述距离感测器用于侦测所述摄像头到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球的距离。
14.如权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备为智能手机，所述智能手机还包括3D拍摄装置，所述3D拍摄装置用于拍摄所述第一张照片及所述第二张照并侦测所述3D拍摄装置到所述第一固定点、第二固定点、第三固定点及所述台球的距离。
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