CN108701349A - 显示车辆周围环境前视图的方法和装置及相应车辆 - Google Patents

显示车辆周围环境前视图的方法和装置及相应车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于显示车辆(42)周围环境前视图的方法，所述方法包括下列步骤：在车载摄像机(44)的图像传感器(52)上通过该车载摄像机(44)的镜头(53)捕获(S1)车辆(42)周围环境的摄像机图像(20)；将所捕获的摄像机图像(20)通过处理单元(101)转换(S2)成显示图像(30)，其中，所述显示图像(30)基本上被平行投影到与图像传感器(52)的图像传感器平面(54)平行的投影平面(90)上；将显示图像(30)显示(S3)在显示装置(102)上供车辆(42)驾驶员观察。

Description

显示车辆周围环境前视图的方法和装置及相应车辆
技术领域
本发明涉及一种显示车辆周围环境前视图的方法和显示车辆周围环境前视图的装置，以及车辆。
背景技术
现代化自动或半自动驾驶系统包括多个提供三维立体全境环视图像的车载摄像机。从所检测到的数据中可获得车辆周围环境的信息。尤其是为了能安全驾驶，需要精确识别车道或其他车辆。
带有广角或鱼眼镜头的摄像机常提供失真图像，为了推导出可靠信息，必须对这类失真图像进行校正。从文献US 8718329 B2中，已知一种使用俯视技术清晰检测一通畅路径的方法。
发明内容
例如，在摄像机前穿过的车辆运动常以失真的方式显示。因此，本发明的一项任务是提供一种减小失真效应的显示图像。
该任务是通过一种根据权利要求1所述的、用于显示车辆周围环境前视图的方法，一种根据权利要求6所述的、用于显示一车辆周围环境前视图的装置以及一种根据权利要求11所述的车辆来完成的。
根据一第一观点，本发明提供了一种用于显示车辆周围环境前视图/前景的方法，其中，所述方法包括在车载摄像机的图像传感器上，通过该车载摄像机的镜头捕获车辆周围环境的摄像机图像。所捕获的摄像机图像被一处理单元转换成显示图像，其中，所述显示图像基本上被平行投影到与所述图像传感器的图像传感器平面平行的投影平面上。显示图像被显示在一显示装置上供车辆驾驶员观察。
根据一第二观点，本发明提供了一种用于显示车辆周围环境前视图的装置，该装置包括一个车载摄像机，它用于在车载摄像机的图像传感器上通过车载摄像机的镜头捕获车辆周围环境的摄像机图像。此外，所述装置还包括一个用于将所捕获图像转换为显示图像的处理单元，其中，所述显示图像基本上被平行投影到与所述图像传感器的图像传感器平面平行的投影平面上。此外，所述装置还包括一显示装置，它用于将显示图像显示在一显示装置上供车辆驾驶员观察。
根据一第三观点，本发明提供一包括一种显示车辆周围环境前视图的装置的车辆。
本发明提供一种生成显示图像的方法和装置，其中，在距车载摄像机一定距离处的规定平面内的两个具有相同尺寸的目标在显示图像中被显示为大小相同。换句话说，显示图像所展示的目标，就好像它们平行投影到图像上一样。
所述方法一可能的实施方式中，摄像机图像的转换包括以下步骤：在距车载摄像机一预定距离处定义一个虚拟平面；将虚拟平面划分成多个虚拟像素；计算每个虚拟像素通过所述镜头在摄像机图像上的投影，其中，摄像机图像包含多个摄像机像素；以及生成包含多个对应于虚拟像素的显示像素的显示图像，其中，每个显示像素是基于处于各相应虚拟像素投影附近的摄像机像素生成的。所述方法能将所捕获的摄像机图像转换成似乎平行投影到投影平面上的显示图像。
所述方法一可能的实施方式中，每个显示像素的生成包括对处于各相应虚拟像素投影附近的摄像机像素进行平均和/或过滤处理。尤其在摄像机图像的中央区域，基于其失真效应，摄像机图像具有比显示图像更多的细节。因此，为了生成显示图像的各相应像素，会对摄像机像素实施一平均处理流程和/或过滤处理流程，以缩减(downscale)摄像机图像。
所述方法一可能的实施方式中，每个显示像素的生成包括对处于各相应虚拟像素图像投影附近的摄像机像素进行内插处理。尤其是在摄像机图像的边缘区域，图像被压缩。由于显示图像在边缘区域具有比原始摄像机图像更多的信息和更高的像素密度，因此，对进行摄像机像素进行内插处理，以放大(upscale)摄像机图像。
所述方法一可能的实施方式中，在车辆周围环境中检测到至少另一目标，其中，根据所述至少另一目标在摄像机图像中的运动确定所述目标的速度。由于在显示图像中保持距离和大小的比例，因此可便于实施目标速度的确定。
此外，在所述装置一可能的实施方式中，微处理器(处理单元)用于在车载摄像机一预先规定的距离中定义一个虚拟平面，用于将所述虚拟平面划分为多个虚拟像素，以及用于计算每个虚拟像素通过车载摄像机的镜头在摄像机图像上的投影。微处理器用于生成具有对应于多个虚拟像素的多个显示像素的显示图像，其中，每个显示像素基于处于各相应虚拟像素投影附近的摄像机像素生成。
在所述装置一可能的实施方式中，微处理器还用于通过对处于各相应虚拟像素投影附近的摄像机像素的平均和/或过滤处理生成每个显示像素。
在所述装置一可能的实施方式中，微处理器还用于通过对处于各相应虚拟像素投影附近的摄像机像素的内插处理生成每个显示像素。
在一可能的实施方式中，所述装置还包括一用于探测车辆周围环境中至少另一目标的探测装置。微处理器还用于基于所述目标在显示图像中的运动来确定所述至少另一目标的速度。
附图说明
下面，参照附图更详细地描述本发明各种不同观点的可能实施方式。
图1此图以一流程图方式展示根据一实施方式显示车辆周围环境前视图的方法；
图2此图展示根据一实施方式的示范性摄像机图像；
图3此图展示根据一实施方式的示范性的显示图像；
图4此图以示意图方式显示根据一实施方式、距某一车辆一定距离处的虚拟平面；
图5此图以示意图方式显示根据一实施方式的车载摄像机；
图6、图7此图以示意图方式显示根据一实施方式虚拟像素在摄像机图像上的投影；
图8此图展示根据一实施方式的虚拟平面、摄像机图像以及显示图像之间的关系；
图9此图以示意图方式展示根据一实施方式的投影平面；
图10此图以一方框图形式展示根据一实施方式的一个用于显示车辆周围环境前视图的装置；以及
图11此图以一方框图的形式展示一根据一实施方式所述的车辆。
具体实施方式
图1以一流程图的方式展示了用于显示一车辆周围环境前视图的方法。该车辆包括至少一个车载摄像机。在步骤S1中，通过车载摄像机的镜头在车载摄像机的图像传感器上捕获车辆周围环境的摄像机图像20。所述镜头可是一广角镜头或一具有超过180度视角的鱼眼镜头。
图2中描绘了一示范性的摄像机图像20。摄像机图像20是失真的，即展示一第一车辆21的摄像机图像20的中央区域被拉伸，而展示一第二车辆22的摄像机图像20的边缘区域被压缩。
如图3所示，在第二步骤S2中，所捕获的摄像机图像20被转换成与图2的摄像机图像20相对应的示范性显示图像30。显示图像30平行投影到一个投影平面上，该投影平面平行于所述图像传感器的图像传感器平面。换句话说，除了最初摄像机图像20不包含的信息外，显示图像30看起来好像被平行投影到与所描绘场景具有相同大小的图像传感器上。
在第三步骤S3中，所述显示图像30被显示在一显示装置上，供车辆驾驶员观察。
下面描述将摄像机图像转换为显示图像的一种示范性实施方式。
图4中描述了车辆42，车辆42的前端带有车载摄像机44。在图5中更详细地展示了所述车载摄像机44。
车载摄像机44包括一个镜头53和一个图像传感器52。图像传感器52位于对应于y-z平面的图像传感器平面54中。沿x轴，以一预先定义的距离43，例如以2到10米间的一个数值定义一个虚拟平面40。虚拟平面40被进一步分成多个虚拟像素41。对于每个虚拟像素41，计算虚拟像素41通过镜头53在图像传感器52上的相应投影51。借助摄像机图像20对图像传感器52进行识别，以获取摄像机图像20上虚拟像素41的投影51。摄像机图像20包括多个摄像机像素。
在如图6所示的示范性情形中，虚拟像素41的投影51处于由其他摄像机像素61至64和66至69围绕的单一摄像机像素65内。尤其对虚拟像素41而言，如图6所示的情形位于虚拟平面40的边缘区域中。
图7中描述了一种可供选择的可能情形，其中，虚拟像素41的投影51延伸到多个摄像机像素71至86。类似情形尤其会出现在靠近虚拟平面40中心的像素。
随后，生成显示图像30，其中，显示图像30包含多个显示像素31。每个虚拟像素41分配一单独的显示像素31。特别是，显示像素31的数量和位置与相应虚拟像素41的数量和位置相对应。
图8中描述了虚拟平面40、摄像机图像20和显示图像30之间的对应关系。与相关虚拟像素41相对应的每个显示像素31是基于处于各相应虚拟像素41的投影51附近的摄像机像素61至86生成的。如果虚拟像素41的投影51恰好与一单一摄像机像素相匹配，则相应显示像素31被赋予该单一摄像机像素的数值。
根据另一实施方式，如图6所示，虚拟像素41的投影51处于单一摄像机像素65之内，与虚拟像素41相对应的显示像素31的生成包括对处于各相应虚拟像素41的投影51附近的摄像机像素61至69进行内插处理。所述附近关系可包括与摄像机像素65具有共同边界的所有像素。内插可包括双线性内插、三次b样条内插或任何其他内插法。
根据另一实施方式，如果如图7所示，虚拟像素41的投影51延伸到多个摄像机像素71至86上，则显示像素的生成包括对处于各相应虚拟像素41的投影51附近的摄像机像素71至86进行平均和/或过滤处理。例如，可将摄像机像素71至86的每个数值相加并除以像素71至86的总数，以便生成对应于虚拟像素41的显示像素31的数值。
通过计算每个显示像素31与相应摄像机像素之间的关系，可定义并存储映射函数。对每个新的摄像机图像，可使用映射函数来执行摄像机图像到显示图像的转换。
如图9所示，图3所示的显示图像30基本上对应于被平行投影到与图像传感器平面54平行的一个投影平面91上的图像。虚拟平面40的一虚拟像素41基本上被平行投影到投影平面91上的投影像素90上。例如对应于虚拟平面40中三个虚拟像素41、具有相同大小的第一车辆21和第二车辆22被投影到显示图像30上的第一车辆21和第二车辆22的图像上，它们的大小尺寸也相同。
图10以方框图的形式描述了用于显示一车辆42周围环境前视图的装置100。装置100包括一个车载摄像机44，它用于通过车载摄像机44的镜头53在车载摄像机44的图像传感器52上捕获车辆42周围环境的摄像机图像20。此外，装置100还包括一个处理单元101，它用于将所捕获的摄像机图像20转换成显示图像30。如图9所示，显示图像30被平行投影到一个投影平面91上，其中，投影平面91平行于图像传感器52的图像传感器平面54。此外，装置100包括一个设置在车辆42内部空间中的显示装置102，它用于显示供车辆42驾驶员观察的显示图像30。
此外，根据另一实施方式，微处理器101还用于在距车载摄像机44一预先规定距离43处定义一个虚拟平面40。此外，微处理器101用于如图4和5图所示，将虚拟平面40分成多个虚拟像素41。微处理器还用于计算每个虚拟像素41通过车载摄像机44的镜头53在摄像机图像20上的投影51。如图6和图7所示，摄像机图像20包括从61至86的多个摄像机像素。此外，微处理器还用于生成具有对应于多个虚拟像素41的多个显示像素31的显示图像30，其中，每个显示像素31是基于各相应虚拟像素41的投影51附近的摄像机像素61至86生成的。
根据另一实施方式，微处理器101用于通过对处于各相应虚拟像素41的图像投影51附近的摄像机像素61至86进行平均和/或过滤处理来生成每一个显示像素31。
根据另一实施方式，微处理器101用于通过对处于各相应虚拟像素41的图像投影51附近的摄像机像素61至86进行内插处理来生成每个显示像素31。
此外，根据另一实施方式，装置10还包括一个探测装置103，它用于探测至少另一目标，例如一车辆42周围环境中的第一车辆21和第二车辆22。此外，微处理器101还用于基于所述至少另一目标21、22在显示图像30中的运动来确定所述至少另一目标21和22的速度。如图9所示，由于纵向比例保持不变，通过计算显示图像30内的各速度，可简单计算第一车辆21或第二车辆22的速度。
图11以方框图的形式描述了车辆42，该车带有一显示车辆42周围环境前视图的装置100。装置100优选符合上述实施方式。

Claims (11)

1.显示车辆(42)周围环境前视图的方法，其中，该方法包含下列步骤：
在车载摄像机(44)的图像传感器(52)上，通过所述车载摄像机(44)的镜头(53)捕获(S1)车辆(42)周围环境的摄像机图像(20)；
通过处理单元(101)将所捕获的摄像机图像(20)转换(S2)为显示图像(30)，其中，显示图像(30)基本上被平行投影到与图像传感器(52)的图像传感器平面(54)平行的投影平面(90)上；以及
在显示装置(102)上显示(S3)显示图像(30)，以供车辆(42)驾驶员观察。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，摄像机图像(20)的转换包括下列步骤：
在距车载摄像机(44)的预定距离(43)处定义一个虚拟平面(40)；
将虚拟平面(40)分成多个虚拟像素(41)；
计算每个虚拟像素(41)通过镜头(53)在摄像机图像(20)上的投影(51)，其中，摄像机图像(20)包含多个摄像机像素(61-86)；以及
生成包含对应于多个虚拟像素(41)的多个显示像素(31)的显示图像(30)，其中，每个显示像素(31)是基于处于各相应虚拟像素(41)的投影(51)附近的摄像机像素(61-86)生成的。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个显示像素(31)的生成包括对处于各相应虚拟像素(41)的投影(51)附近的摄像机像素进行平均和/或过滤处理。
4.根据权利要求2或3中任一权利要求所述的方法，其中，每个显示像素(31)的生成包括对处于各相应虚拟像素(41)的图像的投影(51)附近的摄像机像素(61-86)进行内插处理。
5.根据权利要求2到4中任一权利要求所述的方法，其中，在车辆(42)的周围环境中探测至少另一目标(21、22)，并基于所述至少另一目标(21、22)在摄像机图像(30)中的运动确定所述至少另一目标(21、22)的速度。
6.用于显示车辆(42)周围环境前视图的装置(100)，包括：
车载摄像机(44)，用于在所述车载摄像机(44)的图像传感器(52)上，通过所述车载摄像机(44)的镜头(53)捕获车辆(42)周围环境的摄像机图像(20)；
处理单元(101)，用于将所捕获的摄像机图像(20)转换为显示图像(30)，其中，显示图像(30)基本上被平行投影到与图像传感器(52)的图像传感器平面(54)平行的投影平面(91)上；以及
显示装置(102)，用于显示供车辆(42)驾驶员观察的显示图像(30)。
7.根据权利要求6所述的装置(100)，其中，微处理器(101)还用于：
在距车载摄像机(44)的预定距离(43)处定义一个虚拟平面(40)；
将虚拟平面(40)分成多个虚拟像素(41)；
计算每个虚拟像素(41)通过车载摄像机(44)的镜头(53)在摄像机图像(20)上的投影(51)，其中，摄像机图像(20)包含多个摄像机像素(61-86)；以及
生成包含对应于多个虚拟像素(41)的多个显示像素(31)的显示图像(30)，其中，每个显示像素(31)是基于处于各相应虚拟像素(41)的投影(51)附近的摄像机像素(61-86)生成的。
8.根据权利要求6到7中任一权利要求所述的装置(100)，其中，微处理器(101)用于通过对处于各相应虚拟像素(41)的投影(51)附近的摄像机像素(61-86)进行平均和/或过滤处理来生成每个显示像素(31)。
9.根据权利要求6到8中任一权利要求所述的装置(100)，其中，微处理器(101)还用于通过对处于各相应虚拟像素(41)的投影(51)附近的摄像机像素(61-86)进行内插处理来生成每个显示像素(31)。
10.根据权利要求6到9中任一权利要求所述的装置(100)，还包括检测装置(103)，用于检测车辆(42)周围环境中的至少另一目标(21、22)；其中，微处理器(101)还用于基于所述至少另一目标(21、22)在显示图像(30)中的运动来确定所述至少另一目标(21、22)的速度。
11.一种包括根据权利要求6至10中任一权利要求所述的、用于显示车辆(42)周围环境前视图的装置(100)的车辆(42)。
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