CN108698706B - 机架组件及无人机 - Google Patents

Abstract

一种机架组件及无人机。机架组件包括机架、支撑架及连接机构，机架包括中心架及与中心架可活动连接的脚架。支撑架与脚架可活动连接，支撑架用于承载无人机的负载。支撑架通过连接机构与中心架可活动连接，以使支撑架能够相对于中心架升降。脚架包括用于与着陆面接触的支撑端。当脚架的支撑端上升时，脚架带动支撑架相对于中心架下降，当脚架的支撑端下降时，脚架带动支撑架相对于中心架上升；或当连接机构带动支撑架相对于中心架上升时，支撑架带动支撑端下降，当连接机构带动支撑架相对于中心架下降时，支撑架带动支撑端上升。

Description

机架组件及无人机

技术领域

本发明涉及飞行器领域，特别涉及一种机架组件及无人机。

背景技术

在相关技术中，无人机可用于航拍。无人机的机身设置有起落架，当无人机降落时起落架将无人机支撑在地面上。然而机身下方设置有摄像头，在无人机航拍时，起落架会遮挡摄像头的视线，影响摄像头拍摄范围，难以实现360度拍摄。

发明内容

本发明实施方式提供了一种机架组件及无人机。

本发明实施方式的机架组件包括：

机架，所述机架包括中心架、以及与所述中心架可活动连接的脚架；

与所述脚架可活动连接的支撑架，所述支撑架用于承载所述无人机的负载；以及

连接所述支撑架与所述中心架的连接机构，所述支撑架通过所述连接机构与所述中心架可活动连接，以使所述支撑架能够相对于所述中心架升降；

其中，所述脚架包括用于与着陆面接触的支撑端；当所述支撑端上升时，所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架下降，当所述支撑端下降时，所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架上升；

或者，当所述连接机构带动所述支撑架相对于所述中心架上升时，所述支撑架带动所述支撑端下降，当所述连接机构带动所述支撑架相对于所述中心架下降时，所述支撑架带动所述支撑端上升。

上述机架组件中，支撑架下降时脚架的支撑端上升，支撑架上升时脚架的支撑端下降，可将摄像装置安装至支撑架，当无人机处于航行状态时，摄像装置随支撑架下降远离中心架，脚架的支撑端上升靠近中心架，这样摄像装置在拍摄时，脚架的支撑端不会遮挡摄像装置的视线，以实现360度拍摄。

本发明实施方式的一种无人机包括：

上述任一实施方式所述的机架组件；以及

动力组件，所述动力组件安装在所述机架组件上，用于提供飞行动力。

上述无人机中，支撑架下降时脚架的支撑端上升，支撑架上升时脚架的支撑端下降，可将摄像装置安装至支撑架，当无人机处于航行状态时，摄像装置随支撑架下降远离中心架，脚架的支撑端上升靠近中心架，这样摄像装置在拍摄时，脚架的支撑端不会遮挡摄像装置的视线，以实现360度拍摄。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的无人机在支撑架远离中心架时的立体示意图；

图2是本发明实施方式的无人机在支撑架远离中心架时的平面示意图；

图3是本发明实施方式的无人机在支撑架远离中心架时的另一平面示意图；

图4是本发明实施方式的无人机在支撑架远离中心架时的俯视图；

图5是本发明实施方式的无人机在支撑架靠近中心架时的立体示意图；

图6是本发明实施方式的无人机在支撑架靠近中心架时的平面示意图；

图7是本发明实施方式的无人机在支撑架靠近中心架时的另一平面示意图；

图8是本发明实施方式的无人机在支撑架靠近中心架时的仰视图。

主要元件符号附图说明：

无人机100，机架组件10，机架12，中心架122，脚架124，支撑端1242，连接端1244，支撑架14，连接机构16，连杆162，第一子杆1622，第二子杆1624，连接杆17，延伸支架18，机臂19，动力组件20，螺旋桨22，云台装置40，云台42，转轴机构422，摄像装置200。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1及图5，本发明实施方式的机架组件10包括机架12、支撑架14及连接机构16，机架12包括中心架122、以及与中心架122可活动连接的脚架124。支撑架14与脚架124可活动连接，支撑架14用于承载无人机100的负载。连接机构16连接支撑架14与中心架122，支撑架14通过连接机构16与中心架122可活动连接，以使支撑架14能够相对于中心架122升降。

脚架124包括用于与着陆面接触的支撑端1242。当支撑端1242上升时，脚架124带动支撑架14相对于中心架122下降，当支撑端1242下降时，脚架124带动支撑架14相对于中心架122上升；或者，当连接机构16带动支撑架14相对于中心架122上升时，支撑架14带动支撑端1242下降，当连接机构16带动支撑架14相对于中心架122下降时，支撑架14带动支撑端1242上升。

上述机架组件10中，支撑架14下降时脚架124的支撑端1242上升，支撑架14上升时脚架124的支撑端1242下降，可将摄像装置200安装至支撑架14，当无人机100处于航行状态时，摄像装置200随支撑架14下降远离中心架122，脚架124的支撑端1242上升靠近中心架122，这样摄像装置200在拍摄时，脚架124的支撑端1242不会遮挡摄像装置200的视线，以实现360度拍摄。

请参阅图5-8，当无人机100降落时，脚架124的支撑端1242下降，支撑架14上升。如此，当摄像装置200安装在支撑架14时，无人机100降落后，脚架124环绕摄像装置200，从而可以保护摄像装置200。

在某些实施方式中，脚架124与中心架122可转动连接；

或者，脚架124与中心架122可滑动连接；

或者，支撑架14通过连接机构16与中心架122可转动连接；

或者，支撑架14通过连接机构16与中心架122可滑动连接。

如此，使脚架124的支撑架14和支撑架14可相对于中心架122上下移动。

可以理解，可活动连接可以是转动连接也可以是滑动连接。当然，在其他实施方式中，可活动连接不限于上述连接方式。

具体地，可以是脚架124与中心架122可转动连接，支撑架14通过连接机构16与中心架122可转动连接；也可以是脚架124与中心架122可转动连接，支撑架14通过连接机构16与中心架122可滑动连接；还可以是脚架124与中心架122可滑动连接，支撑架14通过连接机构16与中心架122可转动连接；还可以是脚架124与中心架122可滑动连接，支撑架14通过连接机构16与中心架122可滑动连接。

在本发明实施方式中，脚架124与中心架122可转动连接，支撑架14通过连接机构16与中心架122可转动连接。

请参阅图2、图3、图6及图7，在某些实施方式中，连接机构16包括连杆162，连杆162可活动连接支撑架14和中心架122。

如此，连杆162带动支撑架14相对于中心架122升降。

具体地，连杆162可以与中心架122可滑动连接，连杆162上下滑动使支撑架14相对于中心架122升降。连杆162也可以与中心架122转动连接，连杆162转动带动支撑架14相对于中心架122升降。也可以是伸缩连杆162，连杆162上下伸缩以带动支撑架14相对于中心架122升降。

在本发明实施方式中，连杆162与中心架122转动连接，连杆162转动带动支撑架14相对于中心架122升降。

在某些实施方式中，连杆162为多个，每个连杆162包括第一子杆1622和第二子杆1624，第一子杆1622和第二子杆1624可转动连接，第一子杆1622与中心架122活动连接，第二子杆1624与支撑架14活动连接，第一子杆1622与第二子杆1624相对转动以改变支撑架14和中心架122之间的距离以带动支撑架14对于中心架122升降。

如此，以较简单地结构使连杆162带动支撑架14相对于中心架122升降。

具体地，第一子杆1622与中心架122转动连接，第二子杆1624与支撑架14转动连接。

本发明实施方式中，第一子杆1622与中心架122转动连接，连杆162的数量为两个，也就是说，第一子杆1622的数量为2个，两个第一子杆1622设置间隔设置，第二子杆1624的数量也为两个，两个第二子杆1624的一端分别与两个第一子杆1622转动连接，另一端与支撑架14转动连接。如此，设置两个第一子杆1622和两个第二子杆1624使得连杆162的强度更好，承载能力更强。

当然，在其他实施方式中，连杆162的数量不限于2个，也可以是1个或两个以上。

本实施方式中，第一子杆1622直接活动连接第二子杆1624。可以理解，在其它实施方式中，第一子杆1622和第二子杆1624之间还可设置另外的子杆来活动连接第一子杆1622和第二子杆1624。

在某些实施方式中，连接机构16包括丝杆(图未示)，丝杆包括螺杆以及套设于螺杆上的螺纹件，螺杆以及螺纹件的其中一个连接支撑架14，另外一个连接中心架122，丝杆相对于中心架122伸缩以带动支撑架14相对于中心架122升降。

如此，通过螺杆和螺纹件相对转动带动支撑架14相对于中心架122升降。

可以理解，螺杆和螺纹件相对转动使螺杆相对螺纹件上下移动，从而使得支撑架14相对于中心架122升降。

具体地，可以是螺杆连接支撑架14，螺纹件连接中心架122；也可以是螺杆连接中心架122，螺纹件连接支撑架14。

在某些实施方式中，脚架124包括与支撑端1242相对的连接端1244，连接端1244与支撑架14可活动地连接，支撑架14相对于中心架122上升时，支撑架14带动连接端1244上升以使支撑端1242下降，支撑架14相对于中心架122下降时，支撑架14带动连接端1244下降以使支撑端1242上升。

如此，使支撑架14相对于中心架122上升时，支撑端1242相对于中心架122下降；支撑架14相对于中心架122下降时，支撑端1242相对于中心架122上升。

具体地，本实施方式中，脚架124与中心架122转动连接。支撑架14相对于中心架122上升时，连接端1244随支撑架14上升，脚架124转动，从而使得支撑端1242相对于中心架122下降；支撑架14相对于中心架122下降时，连接端1244随支撑架14下降，脚架124转动，从而使得支撑端1242相对于中心架122上升。

在某些实施方式中，机架组件10包括连接杆17，连接杆17活动连接连接端1244和支撑架14。

如此，使支撑架14和脚架124的连接更加灵活。

具体地，请参图6，当支撑架14上升至距中心架122最近时，连接杆17和连接端1244处于锁死状态，连接杆17和支撑架14处于锁死状态。如此，使支撑架14更稳定，从而使得安装在支撑架14的摄像装置200更稳。

本发明实施方式中，连接杆17转动连接连接端1244，连接杆17转动连接支撑架14。当然，在其他实施方式中，也可以是连接杆17滑动连接连接端1244，连接杆17转动连接支撑架14；还可以是连接杆17转动连接连接端1244，连接杆17滑动连接支撑架14；还可以是连接杆17滑动连接连接端1244，连接杆17滑动连接支撑架14。

请参阅图2，在某些实施方式中，支撑架14下降至距中心架122最远时，连接杆17与脚架124基本位于同一直线上。

如此，使支撑架14下降至距中心架122最远时，连接杆17与脚架124处于锁死状态，脚架124结构更加稳定，避免脚架124遮挡安装在支撑架14上的摄像装置200的视线。

本发明实施方式中，支撑架14下降至距中心架122最远时，第一子杆1622和第二子杆1624基本在同一直线上，如图3所示。如此，使得支撑架14更加稳定。

在某些实施方式中，机架组件10包括延伸支架18，延伸支架18连接中心架122和脚架124，延伸支架18与脚架124的连接处位于连接端1244和支撑端1242之间，延伸支架18与中心架122和脚架124中的至少一个活动连接。

如此，使机架组件10的结构更加合理。

具体地，活动连接可以是转动连接也可以是滑动连接。可以是延伸支架18与中心架122活动连接，延伸支架18与脚架124固定连接；也可以是延伸支架18与中心架122固定连接，延伸支架18与脚架124活动连接；还可以是延伸支架18与中心架122活动连接，延伸支架18与脚架124活动连接。

本发明实施方式中，延伸支架18和中心架122固定连接，延伸支架18和脚架124转动连接。脚架124相对于延伸支架18转动使得支撑端1242相对于中心架122上升或下降。

在某些实施方式中，支撑架14下降至距中心架122最远时支撑端1242与中心架122的高度一致，如图2所示，支撑架14上升至距中心架122最近时支撑架14的高度高于支撑端1242的高度，如图6所示。

如此，支撑架14下降至距中心架122最远时，支撑端1242不会遮挡支撑架14，使安装在支撑架14上的摄像装置200可实现360拍摄。支撑架14上升至距中心架122最近时，支撑端1242支撑在着陆面，支撑架14高于着陆面，有效地保护支撑架14和支撑架14上的摄像装置200。

在某些实施方式中，机架组件10包括至少两个脚架124，至少两个脚架124沿中心架122的中轴线X等角度分布。

如此，无人机100着陆时，脚架124可更加稳定地支撑无人机100。

可以理解，机架组件10可以包括2个脚架124，也可以包括3个脚架124，还可以包括其它任意2个以上脚架124。本发明实施方式中，机架组件10的数量为2个，关于中心架122的中轴线轴对称设置。

具体地，多个脚架124的支撑端1242相对于中心架122的升降是同步地。

较佳地，支撑架14上升至距中心架122最近时，多个脚架124的支撑端1242在同一水平面上。如此，使无人机100可以平稳地着陆。

在某些实施方式中，机架组件10包括驱动组件(图未示)，驱动组件连接连接机构16，并用于驱动连接机构16带动支撑架14相对于中心架122升降。

如此，通过驱动组件驱动连接机构16使支撑架14相对于中心架122升降，并带动支撑端1242相对于中心架122升降，有助于实现自动化控制，简化用户操作过程，提升用户体验。

连接机构16包括丝杆时，丝杆包括螺杆以及套设于螺杆上的螺纹件，驱动组件可以通过驱动螺杆转动使螺纹件相对于螺杆上下移动从而带动支撑架14相对于中心架122升降。驱动组件也可以通过驱动螺纹件转动使螺杆相对于螺纹件上下移动从而带动支撑架14相对于中心架122升降。

在某些实施方式中，机架组件10包括驱动组件(图未示)，驱动组件连接脚架124并用于驱动支撑端1242升降。

如此，通过驱动件使支撑端1242相对于中心架122升降，并带动支撑架14相对于中心架122升降，有助于实现自动化控制，简化用户操作过程，提升用户体验。

具体地，驱动组件可以连接脚架124的支撑端1242，驱动脚架124的支撑端1242相对于中心架122上升或下降。驱动组件也可以连接脚架124的连接端1244，通过驱动脚架124的连接端1244相对于中心架122上升或下降带动支撑端1242相对于中心架122下降或上升。

在某些实施方式中，驱动组件包括与脚架124连接的舵机。

如此，舵机驱动脚架124使脚架124的支撑端1242相对于中心架122上升或下降，驱动方式简单，可靠。

请参阅图1-图8，本发明实施方式的一种无人机100包括上述任一实施方式的机架组件10和动力组件20，动力组件20安装在机架组件10上，用于提供飞行动力。

上述无人机100中，支撑架14下降时脚架124的支撑端1242上升，支撑架14上升时脚架124的支撑端1242下降，可将摄像装置200安装至支撑架14，当无人机100处于航行状态时，摄像装置200随支撑架14下降远离中心架122，脚架124的支撑端1242上升靠近中心架122，这样摄像装置200在拍摄时，脚架124的支撑端1242不会遮挡摄像装置200的视线，以实现360度拍摄。

在某些实施方式中，机架组件10包括机臂19，机臂19与中心架122连接，动力组件20安装在机臂19。

如此，机臂19为动力组件20提供安装支撑，使动力组件20为无人机100提供飞行动力。

请参阅图4，在某些实施方式中，动力组件20包括螺旋桨22，支撑架14距中心架122最远时支撑端1242位于螺旋桨22的外侧。

如此，支撑架14距中心架122最远时，支撑端1242可起到保护螺旋桨22、中心架122和机臂19的作用。

具体地，支撑端1242呈长条状，无人机100包括环绕中心架122中心轴设置在四个螺旋桨22，支撑端1242的长度大于两个相邻的螺旋桨22的端部之间的最大距离。如此，有效地保护螺旋桨22，减少螺旋桨22与外界的碰撞。

在某些实施方式中，无人机100包括飞行控制器(图未示)，飞行控制器预设有无人机100的起飞模式和降落模式，当无人机100处于降落模式时，飞行控制器用于控制连接机构16带动支撑架14相对于中心架122上升以使支撑架14带动脚架124的支撑端1242下降；和当无人机100处于起飞模式时，飞行控制器用于控制连接机构16带动支撑架14相对于中心架122下降以使支撑架14带动脚架124的支撑端1242上升；或

当无人机100处于起飞模式时，飞行控制器用于控制脚架124的支撑端1242上升以使脚架124带动支撑架14相对于中心架122下降；和当无人机100处于降落模式时，飞行控制器用于控制脚架124的支撑端1242下降以使脚架124带动支撑架14相对于中心架122上升。

如此，通过飞行控制器实现自动化控制，当无人机100降落时支撑端1242自动下降，有效地保护支撑架14安装在支撑架14的其他结构。也能够减少手动操作步骤，提升用户体验。

具体地，机架组件10包括驱动组件。

在一个例子中，驱动组件连接连接机构16，并用于驱动连接机构16带动支撑架14相对于中心架122升降。当无人机100处于降落模式时，飞行控制器用于控制驱动组件驱动连接机构16带动支撑架14相对于中心架122上升以使支撑架14带动脚架124的支撑端1242下降；和当无人机100处于起飞模式时，飞行控制器用于控制驱动组件驱动连接机构16带动支撑架14相对于中心架122下降以使支撑架14带动脚架124的支撑端1242上升。

在另一个例子中，驱动组件连接脚架124并用于驱动支撑端1242升降。当无人机100处于起飞模式时，飞行控制器用于控制驱动组件驱动脚架124的支撑端1242使支撑端1242上升从而使脚架124带动支撑架14相对于中心架122下降；和当无人机100处于降落模式时，飞行控制器用于控制驱动组件驱动脚架124的支撑端1242使支撑端1242下降从而使脚架124带动支撑架14相对于中心架122上升。

在某些实施方式中，无人机100包括云台装置40，云台装置40包括用于承载摄像装置200的云台42，云台42安装于支撑架14。

如此，云台42为摄像装置200提供安装支撑，使无人机100可以搭载摄像装置200。

在某些实施方式中，云台42包括用于调节摄像装置200的拍摄视角的转轴机构422，转轴机构422包括如下至少一种：俯仰轴机构，横滚轴机构，平移轴机构。

如此，使设置在云台42上的摄像装置200可调整拍摄角度，使摄像装置200拍摄到的范围更广，拍摄效果更好。

具体地，如图5所示，俯仰轴机构可用于调节摄像装置200的绕x轴旋转；平移轴机构可用于调节摄像装置200的绕y轴旋转；横滚轴机构可用于调节摄像装置200的绕z轴旋转。其中x轴、y轴和z轴两两垂直。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (18)

1.一种机架组件，用于无人机，其特征在于，所述机架组件包括：

机架，所述机架包括中心架、以及与所述中心架可活动连接的脚架；

与所述脚架可活动连接的支撑架，所述支撑架用于承载所述无人机的负载；以及

连接所述支撑架与所述中心架的连接机构，所述支撑架通过所述连接机构与所述中心架可活动连接，以使所述支撑架能够相对于所述中心架升降；

其中，所述脚架包括用于与着陆面接触的支撑端；当所述支撑端上升时，所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架下降，当所述支撑端下降时，所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架上升。

2.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述脚架与所述中心架可转动连接；

或者，所述脚架与所述中心架可滑动连接；

或者，所述支撑架通过所述连接机构与所述中心架可转动连接；

或者，所述支撑架通过所述连接机构与所述中心架可滑动连接。

3.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述连接机构包括连杆，所述连杆可活动连接所述支撑架和所述中心架。

4.根据权利要求3所述的机架组件，其特征在于，所述连杆为多个，每个所述连杆包括第一子杆和第二子杆，所述第一子杆和所述第二子杆可转动连接，所述第一子杆与所述中心架活动连接，所述第二子杆与所述支撑架活动连接，所述第一子杆与所述第二子杆相对转动以改变所述支撑架和所述中心架之间的距离以带动所述支撑架对于所述中心架升降。

5.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述脚架包括与所述支撑端相对的连接端，所述连接端与所述支撑架可活动地连接。

6.根据权利要求5所述的机架组件，其特征在于，所述机架组件包括连接杆，所述连接杆活动连接所述连接端和所述支撑架。

7.根据权利要求6所述的机架组件，其特征在于，所述支撑架下降至距所述中心架最远时，所述连接杆与所述脚架基本位于同一直线上。

8.根据权利要求5所述的机架组件，其特征在于，所述机架组件包括延伸支架，所述延伸支架连接所述中心架和所述脚架，所述延伸支架与所述脚架的连接处位于所述连接端和所述支撑端之间，所述延伸支架与所述中心架和所述脚架中的至少一个活动连接。

9.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述支撑架下降至距所述中心架最远时所述支撑端与所述中心架的高度一致，所述支撑架上升至距所述中心架最近时所述支撑架的高度高于所述支撑端的高度。

10.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述机架组件包括至少两个所述脚架，至少两个所述脚架沿所述中心架的中轴线等角度分布。

11.根据权利要求1所述的机架组件，其特征在于，所述机架组件包括驱动组件，所述驱动组件连接所述脚架并用于驱动所述支撑端升降。

12.根据权利要求11所述的机架组件，其特征在于，所述驱动组件包括与所述脚架连接的舵机。

13.一种无人机，其特征在于包括：

权利要求1-12任意一项所述的机架组件；以及

动力组件，所述动力组件安装在所述机架组件上，用于提供飞行动力。

14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述机架组件包括机臂，所述机臂与所述中心架连接，所述动力组件安装在所述机臂。

15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述动力组件包括螺旋浆，所述支撑架距所述中心架最远时所述支撑端位于所述螺旋浆的外侧。

16.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括飞行控制器，所述飞行控制器预设有所述无人机的起飞模式和降落模式，

当所述无人机处于所述起飞模式时，所述飞行控制器用于控制所述支撑端上升以使所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架下降；和当所述无人机处于所述降落模式时，所述飞行控制器用于控制所述支撑端下降以使所述脚架带动所述支撑架相对于所述中心架上升。

17.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括云台装置，所述云台装置包括用于承载拍摄装置的云台，所述云台安装于所述支撑架。

18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述云台包括用于调节所述拍摄装置的拍摄视角的转轴机构，所述转轴机构包括如下至少一种：俯仰轴机构，横滚轴机构，平移轴机构。

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