CN108670176B - 一种消化内科窥镜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种消化内科窥镜机器人，第一连接柱的内部设有第一电机，第一电机的一端设有第一转轴，第一转轴的一端设有第一滚动轮，第二连接柱的内部设有第二电机，第二电机的一端设有第二转轴，第二转轴的一端设有第二滚动轮，第二连接柱的内部设有第一控制器、信号接收模块和无线发送模块，第一连接柱与第二连接柱之间设有透明柱，第一连接柱的一端设有支撑板，支撑板的顶端设有第三电机，透明柱的内部设有连接块，连接块的一侧设有摄像头，第一连接柱和第二连接柱的侧面均设有多个灯头，遥控器内部设有蓄电池、第二控制器和信号发送模块，遥控器的顶端设有第一按钮、第二按钮、第三按钮和第四按钮。本发明使用方便，可以在肠胃内自由行动。

Description

一种消化内科窥镜机器人

技术领域

本发明涉及内窥镜，具体涉及一种消化内科窥镜机器人。

背景技术

目前，消化道疾病已被全世界公认为最常见的疾病之一，在检测消化道疾病时，一般采用内窥镜检查。然而内窥镜检查给被检查者带来了巨大的痛苦，还可能带来各种并发症，同时，也会给医护人员带来了很大的困难和繁重的工作量。不仅如此，内窥镜检查时，存在盲区，带来隐患。为此，广大学者不断努力，相继发明了纤维内窥镜、胶囊内窥镜和微型机器人内窥镜。胶囊内窥镜具有很多优点，列如，无创伤、无交叉感染、等，但是它本体不带有驱动装置，不能自由移动，重复检查患处，只能随着人体肠道的蠕动，慢慢经过肠道，拍摄肠道内壁情况，最终排出体外。临床表明，胶囊内窥镜所拍摄的影响中，有30％不具有价值，由于缺乏动力，不能对患处和疑似患处的部位进行仔细观察。为此，学者提出了主动式的智能机器人内窥镜。列如，气动式机器人内窥镜、腿式牵引机器人胶囊和磁场驱动式机器人内窥镜等，这些主动式机器人可以解决胶囊内窥镜的缺点，但都存在不足，这些方案普遍纯在效率低、风险较大、技术复杂的缺点。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的问题，提供了一种消化内科窥镜机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明提供了一种消化内科窥镜机器人，包括第一连接柱、第二连接柱和遥控器，所述第一连接柱的内部设置有第一电机，所述第一电机与第一控制器连接，所述第一电机的一端设置有第一转轴，所述第一转轴的一端穿过所述第一连接柱位于所述第一连接柱的外侧，所述第一转轴的一端设置有第一滚动轮，所述第二连接柱的内部设置有电池槽，所述电池槽的内部设置有锂电池，所述第二连接柱的内部设置有第二电机，所述第二电机与所述第一控制器连接，所述第二电机的一端设置有第二转轴，所述第二转轴的一端穿过所述第二连接柱位于所述第二连接柱的外侧，所述第二转轴的一端设置有第二滚动轮，所述第二连接柱的内部设置有所述第一控制器、信号接收模块和无线发送模块，所述信号接收模块和所述无线发送模块均与所述第一控制器连接，所述第一控制器与开关连接，所述第一连接柱与所述第二连接柱之间设置有透明柱，所述第一连接柱的一端设置有支撑板，所述支撑板位于所述透明柱的内部，所述支撑板的顶端设置有第三电机，所述第三电机与所述第一控制器连接，所述透明柱的内部设置有连接块，所述连接块的一端与所述第三电机的转轴固定连接，所述连接块的另一端与所述第二滚动轮活动连接，所述连接块的一侧设置有摄像头，所述摄像头与所述第一控制器连接，所述第一连接柱和所述第二连接柱的侧面均设置有多个灯头，所述灯头与所述开关连接，所述遥控器内部设置有蓄电池、第二控制器和信号发送模块，所述第二控制器与所述蓄电池电性连接，所述信号发送模块与所述第二控制器连接，所述遥控器的顶端设置有第一按钮、第二按钮、第三按钮和第四按钮，所述第一按钮、所述第二按钮、所述第三按钮和所述第四按钮均与所述第二控制器连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一连接柱和所述第二连接柱的尺寸一致，所述第一滚动轮和所述第二滚动轮的尺寸一致，所述第一连接柱和所述第二连接柱的直径要小于所述第一滚动轮和所述第二滚动轮的直径。

作为本发明的一种优选技术方案，所述电池槽的顶端设置有固定孔和密封板，所述密封板的一端设置有螺钉，所述螺钉与所述固定孔螺纹连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述透明柱为透明玻璃制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述灯头的顶端设置有防水罩，所述防水罩为弧形结构，所述防水罩为透明材质制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一滚动轮和所述第二滚动轮的侧面均设置有多个防滑垫，所述防滑垫为硅胶材质制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第二连接柱的侧面设置有开关，所述开关与所述锂电池连接。

本发明所达到的有益效果是：

(1)本发明结构新颖、操作简便，通过第一电机和第二电机来驱动第一滚动轮和第二滚动轮，使得该装置可以在肠胃内自由的移动，且第一电机和第二电机可单独工作，便于调节该装置移动的方向和摄像机水平照射的角度；

(2)第三电机能够带着连接块360°旋转，从而能够调节摄像头垂直照射的角度，便于对肠胃进行全方位的检测；

(3)通过遥控器可以对该装置进行远程操控，增加了使用的便捷性；

(4)灯头能够起到照明作用，便于摄像头获取肠胃内的影像信息；

(5)摄像头获取的影像信息会发送给第一控制器，第一控制器会对影像信息进行处理并将影像信息通过无线发送模块发送到电脑或手机上，便于医护人员的观察；

(6)防滑垫能够增加第一滚动轮和第二滚动轮与肠胃的摩擦力，便于该装置的移动，且防滑垫能够对肠胃起到一定的保护作用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的剖面图；

图3是本发明的第二连接柱结构示意图；

图4是本发明的透明柱结构示意图；

图5是本发明的遥控器俯视图；

图6是本发明的遥控器剖视图；

图中：1、第一连接柱；2、第二连接柱；3、第一滚动轮；4、第二滚动轮；5、防滑垫；6、防水罩；7、连接块；8、摄像头；9、透明柱；10、开关；11、灯头；12、锂电池；13、第一电机；14、第一转轴；15、第二电机；16、第二转轴；17、无线发送模块；18、第一控制器；19、信号接收模块；20、第三电机；21、支撑板；22、固定孔；23、电池槽；24、密封板；25、螺钉；26、蓄电池；27、遥控器；28、第一按钮；29、第二按钮；30、第三按钮；31、第四按钮；32、信号发送模块；33、第二控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-6所示，本发明提供一种消化内科窥镜机器人，包括第一连接柱1、第二连接柱2和遥控器27，第一连接柱1的内部设置有第一电机13，第一电机13与第一控制器18连接，第一电机13的一端设置有第一转轴14，第一转轴14的一端穿过第一连接柱1位于第一连接柱1的外侧，第一转轴14的一端设置有第一滚动轮3，第二连接柱2的内部设置有电池槽23，电池槽23的内部设置有锂电池12，第二连接柱2的内部设置有第二电机15，第二电机15与第一控制器18连接，第二电机15的一端设置有第二转轴16，第二转轴16的一端穿过第二连接柱2位于第二连接柱2的外侧，第二转轴16的一端设置有第二滚动轮4，第二连接柱2的内部设置有第一控制器18、信号接收模块19和无线发送模块17，信号接收模块19和无线发送模块17均与第一控制器18连接，第一控制器18与开关10连接，第一连接柱1与第二连接柱2之间设置有透明柱9，第一连接柱1的一端设置有支撑板21，支撑板21位于透明柱9的内部，支撑板21的顶端设置有第三电机20，第三电机20与第一控制器18连接，透明柱9的内部设置有连接块7，连接块7的一端与第三电机20的转轴固定连接，连接块7的另一端与第二滚动轮4活动连接，连接块7的一侧设置有摄像头8，摄像头8与第一控制器18连接，第一连接柱1和第二连接柱2的侧面均设置有多个灯头11，灯头11与开关10连接，遥控器27内部设置有蓄电池26、第二控制器33和信号发送模块32，第二控制器33与蓄电池26电性连接，信号发送模块32与第二控制器33连接，遥控器27的顶端设置有第一按钮28、第二按钮29、第三按钮30和第四按钮31，第一按钮28、第二按钮29、第三按钮30和第四按钮31均与第二控制器33连接。

第一连接柱1和第二连接柱2的尺寸一致，第一滚动轮3和第二滚动轮4的尺寸一致，第一连接柱1和第二连接柱2的直径要小于第一滚动轮3和第二滚动轮4的直径，使得第一连接柱1和第二连接柱2不会与肠壁贴合，便于该装置在肠胃内移动。

电池槽23的顶端设置有固定孔22和密封板24，密封板24的一端设置有螺钉25，螺钉25与固定孔22螺纹连接，拧开螺钉25打开密封板24，可对锂电池12进行更换。

透明柱9为透明玻璃制成，透明柱9能够防止肠胃内的液体进入摄像头8内，能够对摄像头8起到保护作用，且不会影像摄像头8获取影像信息。

灯头11的顶端设置有防水罩6，防水罩6为弧形结构，防水罩6为透明材质制成，防水罩6能够防止肠胃内的液体进入灯头11内，能够对灯头11起到保护作用。

第一滚动轮3和第二滚动轮4的侧面均设置有多个防滑垫5，防滑垫5为硅胶材质制成，能够增加第一滚动轮3和第二滚动轮4与肠胃的摩擦力，且防滑垫能够对肠胃起到一定的保护作用。

第二连接柱2的侧面设置有开关10，开关10与锂电池12连接，通过开关10能够控制灯头11和第一控制器18的工作，增加了使用的便捷性。

该装置是一种消化内科窥镜机器人，首先打开开关10，让灯头11和第一控制器18接通电路，再让患者将该装置吞下，灯头11能够对患者的胃肠道起到照明作用，摄像头8能够获取患者的胃肠道内影像信息，摄像头8获取的影像信息会发送给第一控制器18，第一控制器18会对影像信息进行处理并将影像信息通过无线发送模块17发送到电脑或手机上，医护人员可通过电脑或手机查看影像信息，按下遥控器27上的第一按钮28，第二控制器33会通过信号发送模块32发出指令，第一控制器18会通过信号接收模块19接收指令，接收到指令后，第一控制器18会让第一电机13和第二电机15同时工作，第一电机13和第二电机15能够驱动第一滚动轮3和第二滚动轮4转动，使得该装置可以在肠胃内移动，松开第一按钮28，第一控制器18会停止第一电机13和第二电机15的工作，使得该装置停止移动，按下遥控器27上的第二按钮29，第一控制器18会让第三电机20工作，第三电机20能够带着摄像头8进行360°的旋转，能够调节摄像头8垂直拍摄的角度，松开第二按钮29，第一控制器18会停止第三电机20工作，能够固定摄像头8的照射角度，按下遥控器27上的第三按钮30，第一控制器18会让第一电机13工作，第一电机13能够驱动第一滚动轮3旋转，使得该装置能够以第二滚动轮4为轴心点进行旋转，松开第三按钮30，第一控制器18会停止第一电机13工作，按下遥控器27上的第四按钮31，第一控制器18会让第二电机15工作，第二电机15能够驱动第二滚动轮4旋转，使得该装置能够以第一滚动轮3为轴心点进行旋转，松开第四按钮31，第一控制器18会停止第二电机15工作，从而能够控制该装置移动的方向和摄像头8水平照射的方向，本发明能够在肠胃内自由行动，能够全方位的拍摄肠胃内的影像信息，提高了检测质量。

本发明结构新颖、操作简便，通过第一电机和第二电机来驱动第一滚动轮和第二滚动轮，使得该装置可以在肠胃内自由的移动，且第一电机和第二电机可单独工作，便于调节该装置移动的方向和摄像机水平照射的角度；第三电机能够带着连接块360°旋转，从而能够调节摄像头垂直照射的角度，便于对肠胃进行全方位的检测；通过遥控器可以对该装置进行远程操控，增加了使用的便捷性；灯头能够起到照明作用，便于摄像头获取肠胃内的影像信息；摄像头获取的影像信息会发送给第一控制器，第一控制器会对影像信息进行处理并将影像信息通过无线发送模块发送到电脑或手机上，便于医护人员的观察；防滑垫能够增加第一滚动轮和第二滚动轮与肠胃的摩擦力，便于该装置的移动，且防滑垫能够对肠胃起到一定的保护作用。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种消化内科窥镜机器人，包括第一连接柱(1)、第二连接柱(2)和遥控器(27)，其特征在于：所述第一连接柱(1)的内部设置有第一电机(13)，所述第一电机(13)与第一控制器(18)连接，所述第一电机(13)的一端设置有第一转轴(14)，所述第一转轴(14)的一端穿过所述第一连接柱(1)位于所述第一连接柱(1)的外侧，所述第一转轴(14)的一端设置有第一滚动轮(3)，所述第二连接柱(2)的内部设置有电池槽(23)，所述电池槽(23)的内部设置有锂电池(12)，所述第二连接柱(2)的内部设置有第二电机(15)，所述第二电机(15)与所述第一控制器(18)连接，所述第二电机(15)的一端设置有第二转轴(16)，所述第二转轴(16)的一端穿过所述第二连接柱(2)位于所述第二连接柱(2)的外侧，所述第二转轴(16)的一端设置有第二滚动轮(4)，所述第二连接柱(2)的内部设置有所述第一控制器(18)、信号接收模块(19)和无线发送模块(17)，所述信号接收模块(19)和所述无线发送模块(17)均与所述第一控制器(18)连接，所述第一控制器(18)与开关(10)连接，所述第一连接柱(1)与所述第二连接柱(2)之间设置有透明柱(9)，所述第一连接柱(1)的一端设置有支撑板(21)，所述支撑板(21)位于所述透明柱(9)的内部，所述支撑板(21)的顶端设置有第三电机(20)，所述第三电机(20)与所述第一控制器(18)连接，所述透明柱(9)的内部设置有连接块(7)，所述连接块(7)的一端与所述第三电机(20)的转轴固定连接，所述连接块(7)的另一端与所述第二滚动轮(4)活动连接，所述连接块(7)的一侧设置有摄像头(8)，所述摄像头(8)与所述第一控制器(18)连接，所述第一连接柱(1)和所述第二连接柱(2)的侧面均设置有多个灯头(11)，所述灯头(11)与所述开关(10)连接，所述遥控器(27)内部设置有蓄电池(26)、第二控制器(33)和信号发送模块(32)，所述第二控制器(33)与所述蓄电池(26)电性连接，所述信号发送模块(32)与所述第二控制器(33)连接，所述遥控器(27)的顶端设置有第一按钮(28)、第二按钮(29)、第三按钮(30)和第四按钮(31)，所述第一按钮(28)、所述第二按钮(29)、所述第三按钮(30)和所述第四按钮(31)均与所述第二控制器(33)连接。

2.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述第一连接柱(1)和所述第二连接柱(2)的尺寸一致，所述第一滚动轮(3)和所述第二滚动轮(4)的尺寸一致，所述第一连接柱(1)和所述第二连接柱(2)的直径要小于所述第一滚动轮(3)和所述第二滚动轮(4)的直径。

3.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述电池槽(23)的顶端设置有固定孔(22)和密封板(24)，所述密封板(24)的一端设置有螺钉(25)，所述螺钉(25)与所述固定孔(22)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述透明柱(9)为透明玻璃制成。

5.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述灯头(11)的顶端设置有防水罩(6)，所述防水罩(6)为弧形结构，所述防水罩(6)为透明材质制成。

6.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述第一滚动轮(3)和所述第二滚动轮(4)的侧面均设置有多个防滑垫(5)，所述防滑垫(5)为硅胶材质制成。

7.根据权利要求1所述的一种消化内科窥镜机器人，其特征在于，所述第二连接柱(2)的侧面设置有开关(10)，所述开关(10)与所述锂电池(12)连接。

Images