CN108652511A - 一种擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种擦窗机器人，属于机器人技术领域。擦窗机器人包括机壳、控制器、风机和四个行走件，擦拭面的中部凹陷形成吸附腔，风机用于对吸附腔抽真空，行走件包括电机和行走轮，四个行走件的电机独立工作，行走轮采用麦克纳姆轮。本发明提供的擦窗机器人，能够实现全方位转动，转向更加灵活，操作更加方便，对玻璃的擦拭更加干净彻底、无死角。

Description

一种擦窗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种擦窗机器人。

背景技术

擦窗机器人，又称自动擦窗机、智能擦窗器、窗户清洁器，是智能家用电器的一种。擦窗机器人的出现，主要是为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。

现有的擦窗机器人转向不灵活，操作不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种擦窗机器人，转向更加灵活，操作更加方便。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种擦窗机器人，所述擦窗机器人包括机壳、控制器、风机和四个行走件，所述机壳的一侧为擦拭面，所述机壳的另一侧设置有把手，所述擦拭面为矩形，所述控制器设置于所述机壳内，所述把手上设置有控制按钮，所述擦拭面的中部凹陷形成吸附腔，所述吸附腔的四周设置有抹布，所述风机设置于所述机壳内且用于对所述吸附腔抽真空，所述行走件包括电机和行走轮，所述风机和所述电机均通过电源带动且四个所述行走件的电机独立工作，所述行走轮采用麦克纳姆轮，四个所述行走轮的成矩形分布且相邻的两个所述行走轮呈镜像对称。

进一步地，所述行走轮包括轮毂、多个连接件和多个滚动件，所述电机的输出轴与所述轮毂传动配合且所述电机用于驱动所述轮毂转动，所述轮毂的周面上设置有多个连接部，所述连接部包括第一连接头和第二连接头，所述第一连接头和所述第二连接头间隔分布，相邻的所述第一连接头和所述第二连接头呈V形分布；所述连接件包括转轴和连接板，所述连接板为条形板，所述连接板的一端和所述转轴的中部连接且形成T形，所述转轴与所述连接板的侧面垂直，全部所述连接板与所述第一连接头一一对应且可拆卸的连接或全部所述连接板与所述第二连接头一一对应且可拆卸的连接，每个所述转轴与两个所述滚动件配合且两个所述滚动件位于所述连接板的两侧，所述滚动件可转动的套设于所述转轴，所述滚动件的直径从靠近所述连接板的一端到另一端逐渐减小。

进一步地，所述滚动件的表面设置有弹性凸起，所述弹性凸起为半球形，所述弹性凸起的数量为多个且在所述滚动件的表面均匀分布。

进一步地，所述擦窗机器人还包括四个辅助件，所述辅助件包括刮板、硅胶刮条和复位弹簧，所述吸附腔内设置有四条条形凹槽，所述刮板的截面和所述条形凹槽的截面均为T形，所述刮板包括横板和竖板，所述横板和所述竖板均为条形且延伸方向一致，所述竖板的一侧边沿与所述横板的一侧中部连接，所述横板设置于所述条形凹槽内且所述竖板从所述条形凹槽内伸出，所述刮板可滑动的嵌设于所述条形凹槽内，以改变所述竖板从所述条形凹槽伸出的宽度，四条所述辅助件的刮板成矩形分布，所述硅胶刮条固定于所述刮板的边沿且用于与待擦拭物体表面接触，所述复位弹簧设置于所述条形凹槽内，所述复位弹簧使所述刮板具有脱离所述条形凹槽的趋势。

进一步地，所述擦拭面的四个角均设置有边缘感应器，所述边缘感应器用于感应待擦拭物的边沿并通过所述控制器控制所述擦窗机器人改变行走方向。

进一步地，所述擦窗机器人还包括四个固定板，所述固定板可拆卸的固定于所述机壳，四个所述固定板呈矩形分布于所述吸附腔的四周，所述固定板上固定有毛状面，所述抹布的一侧设置有钩状面，所述毛状面与所述钩状面配合形成魔术贴。

进一步地，所述擦窗机器人还包括电源线和安全组件，所述电源线的一端设置有电源插头，所述电源线的一端固定于所述机壳内且向所述风机和所述电机供电，所述安全组件包括真空吸盘和安全绳，所述安全绳的一端与所述真空吸盘可拆卸的连接，所述真空吸盘的边沿设置有泄压拉片。

进一步地，所述滚动件的两端均设置有推力球轴承。

本发明所达到的有益效果是：

本发明的一种擦窗机器人包括机壳、控制器、风机和四个行走件，擦拭面的中部凹陷形成吸附腔，风机用于对吸附腔抽真空，行走件包括电机和行走轮，四个行走件的电机独立工作，行走轮采用麦克纳姆轮。

本发明提供的擦窗机器人，能够实现全方位转动，转向更加灵活，操作更加方便，对玻璃的擦拭更加干净彻底、无死角。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的擦窗机器人的结构示意图；

图2为擦窗机器人处于另外一个视角下的结构示意图；

图3为其中一种行走轮的结构示意图；

图4为另外一种行走轮的结构示意图；

图5为轮毂的展开示意图；

图6为辅助件的结构示意图。

附图标记对应如下：

10-擦窗机器人；

11-机壳；12-风机；13-安全组件；14-行走件；

110-把手；111-控制按钮；112-吸附腔；113-抹布；114-辅助件；115-刮板；116-硅胶刮条；117-复位弹簧；118-边缘感应器；119-电源线；120-电源插头；121-真空吸盘；122-安全绳；140-行走轮；141-轮毂；142-连接件；143-滚动件；145-第一连接头；146-第二连接头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

图1为本发明实施例提供的擦窗机器人的结构示意图；图2为擦窗机器人处于另外一个视角下的结构示意图；图3为其中一种行走轮的结构示意图；图4为另外一种行走轮的结构示意图；图5为轮毂的展开示意图；图6为辅助件的结构示意图。

请参照图1、图2所示，本发明实施例提供了一种擦窗机器人10，擦窗机器人10包括机壳11、控制器、风机12和四个行走件14。

其中，机壳11的一侧为擦拭面，机壳11的另一侧设置有把手110，擦拭面为矩形。

控制器设置于机壳11内，把手110上设置有控制按钮111，擦拭面的中部凹陷形成吸附腔112，吸附腔112的四周设置有抹布113。

风机12设置于机壳11内且用于对吸附腔112抽真空。

请参照图3、图4所示，行走件14包括电机和行走轮140，

风机12和电机均通过电源带动且四个行走件14的电机独立工作，行走轮140采用麦克纳姆轮，四个行走轮140的成矩形分布且相邻的两个行走轮140呈镜像对称，即手性对称。

擦窗机器人10的其他结构可以参考现有技术。

擦拭面的四个角均设置有边缘感应器118，边缘感应器118用于感应待擦拭物的边沿并通过控制器控制擦窗机器人10改变行走方向。

行走轮140的结构为，行走轮140包括轮毂141、多个连接件142和多个滚动件143。

电机的输出轴与轮毂141传动配合且电机用于驱动轮毂141转动，轮毂141的周面上设置有多个连接部。

请参照图5所示，连接部包括第一连接头145和第二连接头146，第一连接头145和第二连接头146间隔分布，相邻的第一连接头145和第二连接头146呈V形分布。

连接件142包括转轴和连接板，连接板为条形板，连接板的一端和转轴的中部连接且形成T形，转轴与连接板的侧面垂直。

全部连接板与第一连接头145一一对应且可拆卸的连接或全部连接板与第二连接头146一一对应且可拆卸的连接，每个转轴与两个滚动件143配合且两个滚动件143位于连接板的两侧。

上述设计可以使得行走轮140的安装、拆卸非常方便，并且，可以随时更换滚动件143的朝向，一种轮具有两种组装方式。

滚动件143可转动的套设于转轴，滚动件143的直径从靠近连接板的一端到另一端逐渐减小。

滚动件143的表面设置有弹性凸起，弹性凸起为半球形，弹性凸起的数量为多个且在滚动件143的表面均匀分布。

弹性凸起压缩时，对玻璃施加的压力增大，从而使得行走轮140的摩擦力增大，可以有效避免打滑现象。

此外，擦窗机器人10还包括四个辅助件114。

请参照图6所示，辅助件114包括刮板115、硅胶刮条116和复位弹簧117。

吸附腔112内设置有四条条形凹槽，刮板115的截面和条形凹槽的截面均为T形。

刮板115包括横板和竖板，横板和竖板均为条形且延伸方向一致，竖板的一侧边沿与横板的一侧中部连接，横板设置于条形凹槽内且竖板从条形凹槽内伸出。

刮板115可滑动的嵌设于条形凹槽内，以改变竖板从条形凹槽伸出的宽度，四条辅助件114的刮板115成矩形分布。

硅胶刮条116固定于刮板115的边沿且用于与待擦拭物体表面接触，复位弹簧117设置于条形凹槽内，复位弹簧117使刮板115具有脱离条形凹槽的趋势。

擦窗机器人10还包括四个固定板，固定板可拆卸的固定于机壳11，四个固定板呈矩形分布于吸附腔112的四周，固定板上固定有毛状面，抹布113的一侧设置有钩状面，毛状面与钩状面配合形成魔术贴。

擦窗机器人10还包括电源线119和安全组件13，电源线119的一端设置有电源插头120，电源线119的一端固定于机壳11内且向风机12和电机供电，安全组件13包括真空吸盘121和安全绳122，安全绳122的一端与真空吸盘121可拆卸的连接，真空吸盘121的边沿设置有泄压拉片。

滚动件143的两端均设置有推力球轴承。

本发明的一种擦窗机器人10包括机壳11、控制器、风机12和四个行走件14，擦拭面的中部凹陷形成吸附腔112，风机12用于对吸附腔112抽真空，行走件14包括电机和行走轮140，四个行走件14的电机独立工作，行走轮140采用麦克纳姆轮。

本发明提供的擦窗机器人10，能够实现全方位转动，转向更加灵活，操作更加方便，对玻璃的擦拭更加干净彻底、无死角。

上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims (8)

1.一种擦窗机器人，其特征在于：所述擦窗机器人包括机壳(11)、控制器、风机(12)和四个行走件(14)，所述机壳(11)的一侧为擦拭面，所述机壳(11)的另一侧设置有把手(110)，所述擦拭面为矩形，所述控制器设置于所述机壳(11)内，所述把手(110)上设置有控制按钮(111)，所述擦拭面的中部凹陷形成吸附腔(112)，所述吸附腔(112)的四周设置有抹布(113)，所述风机(12)设置于所述机壳(11)内且用于对所述吸附腔(112)抽真空，所述行走件(14)包括电机和行走轮(140)，所述风机(12)和所述电机均通过电源带动且四个所述行走件(14)的电机独立工作，所述行走轮(140)采用麦克纳姆轮，四个所述行走轮(140)的成矩形分布且相邻的两个所述行走轮(140)呈镜像对称。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述行走轮(140)包括轮毂(141)、多个连接件(142)和多个滚动件(143)，所述电机的输出轴与所述轮毂(141)传动配合且所述电机用于驱动所述轮毂(141)转动，所述轮毂(141)的周面上设置有多个连接部，所述连接部包括第一连接头(145)和第二连接头(146)，所述第一连接头(145)和所述第二连接头(146)间隔分布，相邻的所述第一连接头(145)和所述第二连接头(146)呈V形分布；所述连接件(142)包括转轴和连接板，所述连接板为条形板，所述连接板的一端和所述转轴的中部连接且形成T形，所述转轴与所述连接板的侧面垂直，全部所述连接板与所述第一连接头(145)一一对应且可拆卸的连接或全部所述连接板与所述第二连接头(146)一一对应且可拆卸的连接，每个所述转轴与两个所述滚动件(143)配合且两个所述滚动件(143)位于所述连接板的两侧，所述滚动件(143)可转动的套设于所述转轴，所述滚动件(143)的直径从靠近所述连接板的一端到另一端逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于：所述滚动件(143)的表面设置有弹性凸起，所述弹性凸起为半球形，所述弹性凸起的数量为多个且在所述滚动件(143)的表面均匀分布。

4.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于：所述擦窗机器人还包括四个辅助件(114)，所述辅助件(114)包括刮板(115)、硅胶刮条(116)和复位弹簧(117)，所述吸附腔(112)内设置有四条条形凹槽，所述刮板(115)的截面和所述条形凹槽的截面均为T形，所述刮板(115)包括横板和竖板，所述横板和所述竖板均为条形且延伸方向一致，所述竖板的一侧边沿与所述横板的一侧中部连接，所述横板设置于所述条形凹槽内且所述竖板从所述条形凹槽内伸出，所述刮板(115)可滑动的嵌设于所述条形凹槽内，以改变所述竖板从所述条形凹槽伸出的宽度，四条所述辅助件(114)的刮板(115)成矩形分布，所述硅胶刮条(116)固定于所述刮板(115)的边沿且用于与待擦拭物体表面接触，所述复位弹簧(117)设置于所述条形凹槽内，所述复位弹簧(117)使所述刮板(115)具有脱离所述条形凹槽的趋势。

5.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述擦拭面的四个角均设置有边缘感应器(118)，所述边缘感应器(118)用于感应待擦拭物的边沿并通过所述控制器控制所述擦窗机器人改变行走方向。

6.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述擦窗机器人还包括四个固定板，所述固定板可拆卸的固定于所述机壳(11)，四个所述固定板呈矩形分布于所述吸附腔(112)的四周，所述固定板上固定有毛状面，所述抹布(113)的一侧设置有钩状面，所述毛状面与所述钩状面配合形成魔术贴。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述擦窗机器人还包括电源线(119)和安全组件(13)，所述电源线(119)的一端设置有电源插头(120)，所述电源线(119)的一端固定于所述机壳(11)内且向所述风机(12)和所述电机供电，所述安全组件(13)包括真空吸盘(121)和安全绳(122)，所述安全绳(122)的一端与所述真空吸盘(121)可拆卸的连接，所述真空吸盘(121)的边沿设置有泄压拉片。

8.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于：所述滚动件(143)的两端均设置有推力球轴承。