CN108620337A - 一种运动物料检测分档的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动物料检测分档的方法及系统，涉及自动控制技术领域，其中系统设有多个工位，各工位上设置检测装置或分档装置，系统还包括分别与检测装置和分档装置通信的定位装置，其中方法是由定位装置去精确定位运动中物料的实时位置，然后根据物料的实时位置启动对应工位的检测装置去检测，并根据实时检测结果获得物料的分档数据，使物料实时位置以及分档数据双重匹配的条件下，被准确的分档。因此本发明的运动物料检测分档的方法及系统，不仅实现了多个检测项目稳定可靠的进行，而且还实现了运动中物料在检测后，被准确分档，优化了生产工艺流程，节约了生产成本。

Description

一种运动物料检测分档的方法及系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其适用于高速运动物料顺序通过多个视觉检测工位，并根据检测结果对物料进行分档归类的场合。

背景技术

利用机器视觉来做各种测量和判断，较人工能获得更快捷、精准、高效的检测结果。目前，机器视觉系统已经被广泛应用于装配定位、产品质量检测、产品识别、产品尺寸测量等方面，并且采用多种检测项目组合来判定产品状态的情况也越来越多。以产品质量检测为例，以往大部分检测场合仅需判断出产品的OK/NG状态即可，而现在，越来越多的厂家要求视觉检测系统，不仅能识别出不良品，还要求对不良品进行分类。这样可以及时的帮助厂家，分析出造成不良品的原因，有利于厂家尽快优化生产工艺流程，节约生产成本并获得更大的经济效益。但是，实现多种视觉检测项目综合并稳定的判断高速运动产品状态是一直都存在的难题。

发明内容

针对上述不足，本发明的目的是提供一种运动物料检测分档的方法及系统，实现了多种检测项目综合进行并能稳定判断运动物料的状态，从而优化了生产工艺流程，节约了生产成本。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种运动物料检测分档的方法，包括以下步骤：

S1、通过定位装置获取物料的初始位置数据和实时位置数据；

S2、根据所述初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；

S3、判断所述实时位置数据与所述触发位置数据是否匹配；

S41、若所述实时位置数据与设置所述检测装置工位对应的所述触发位置数据相匹配，则控制该工位的所述检测装置启动检测物料，输出检测信息；所述定位装置根据所述检测信息获得分档数据；

S42、若所述实时位置数据与设置所述分档装置工位对应的所述触发位置数据相匹配，再判断所述分档数据是否与预设定的档位值相匹配，若匹配则控制该工位的所述分档装置启动分档；

S5、若所述实时位置数据与所述触发位置数据不匹配，则返回所述步骤S1。

优选方式为，所述定位装置获得所述分档数据的步骤如下:

由工控机读取所述检测信息，并通过数据处理模块处理所述检测信息，生成对应的分档数据；

所述工控机再将所述分档数据传输给所述定位装置。

优选方式为，所述工控机通过Socket通信方式传输所述分档数据给所述定位装置，且采用预定义数据格式进行Socket通信。

优选方式为，所述数据处理模块处理所述检测信息的步骤如下：

第n工位的所述检测装置启动检测物料后，输出对应的检测信息；

所述工控机读取了所述检测信息后，将所述检测信息存入对应工位的检测信息队列IQn，其中n为所述检测装置设置工位的序号；

对应的所述数据处理模块从检测信息队列IQn读取所述检测信息，并对所述检测信息进行运算处理，得到的结果存入程序结果队列RQn；

所述工控机读取各程序结果队列RQn内数据，经过逻辑运算后生成所述分档数据，该分档数据存入结果汇总队列RQ内；

所述工控机将所述分档数据传输给所述定位装置；

所述定位装置接收所述分档数据后，将其存入分档结果队列FQ；

所述检测信息队列IQn、所述分档结果队列FQ均为存储区。

优选方式为，所述步骤S42包括：

当所述实时位置数据与第m工位的所述触发位置数据相匹配时；

所述定位装置从所述分档结果队列FQ读取所述分档数据；

判断所述分档数据与所述第m工位的档位值是否匹配；

如果是，所述定位装置启动第m工位上设置的所述分档装置，将物料分到第m工位，m为所述分档装置设置工位的序号。

优选方式为，在所述步骤S2之前，还包括位置校正步骤，所述位置校正步骤具体包括：

获取各工位的位置数据；

利用公式：实际间距＝位置数据-初始位置数据，计算出各工位与物料初始位置之间的实际间距di，其中i为工位的序号。

优选方式为，所述触发位置数据生成的具体方式为：

根据工位的数量i，分配相同数量的存储区，分别为位置队列DQi-1；

获取所述初始位置数据x0后，将其存入位置队列DQ0；

当物料运动到第i工位时，所述定位装置判断位置队列DQi-1中是否存储有所述初始位置数据x0；

如果有，则读取所述初始位置数据x0和第i工位的实际间距di，利用公式xi＝x0+di，计算出第i工位对应的触发位置数据xi；

同时将所述初始位置数据x0存入第i+1工位的位置队列DQi。

优选方式为，所述检测装置为视觉检测装置，所述视觉检测装置检测物料后输出的检测信息为物料图像。

一种运动物料检测分档系统，包括；

多个工位，各所述工位上分别设置有检测装置或分档装置；

定位装置，所述定位装置分别与所述检测装置和所述分档装置通信，且所述定位装置能够获取物料的初始位置数据和实时位置数据，并根据所述初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；将所述实时位置数据与所述触发位置数据进行匹配，并根据所述检测装置输出的检测信息及位置数据匹配结合控制所述检测装置或所述分档装置动作。

优选方式为，所述系统还包括与分别所述检测装置和所述定位装置通信的工控机，所述工控机从所述检测装置处获得所述检测信息，并将所述检测信息处理后生成对应的分档数据，将所述分档数据传输给所述定位装置。

采用上述技术方案后，本发明的有益效果是：

由于本发明的运动物料检测分档的方法及系统，其中运动物料检测分档系统设有多个工位，各工位上设置检测装置或分档装置，系统还包括分别与检测装置和分档装置通信的定位装置，其中方法是通过定位装置去获取待检测分档物料的初始位置数据和实时位置数据，然后根据获取的初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；接着将运动中物料的实时位置数据与上述生成的触发位置数据进行匹配；若实时位置数据与设置检测装置工位对应的触发位置数据相匹配，表明物料运动到设置检测装置的工位，此时启动该工位的检测装置去检测物料，检测装置检测后输出的检测信息；而定位装置则根据检测信息获取分档数据；获取了分档数据后，当实时位置数据与设置分档装置工位对应的触发位置数据相匹配后，表明物料进入分档工位，再判断分档数据是否与预设定的档位值相匹配，如果匹配成功，则控制该工位的分档装置启动将物料在该分档工位分档。因定位装置能够准确的定位到运动中物料的实时位置，使其可根据物料的实时位置启动对应工位的检测装置去检测，并根据实时检测结果获得物料的分档数据，使物料实时位置以及分档数据双重匹配的条件下，被准确的分档。可见，本发明不仅实现了多个检测项目稳定可靠进行，而且还实现了运动中物料在检测后，被准确分档，优化了生产工艺流程，节约了生产成本。

附图说明

图1是本发明运动物料检测分档的方法的流程示意图；

图2是实施例中的流程示意图；

图3是本发明实现运动物料检测分档的系统的结构示意图；

图中：10-第1工位视觉检测装置，12-第2工位视觉检测装置，14-第3工位视觉检测装置，2-物料，30-分档装置A，32-分档装置B，34-分档装置C。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明中所涉及的i、n和m，均为工位的序号，分别命名仅为描述清楚，没有实质意义。

实施例一：

如图1、图2和图3所示，一种运动物料检测分档的方法，应用于运动物料检测分档系统，运动物料检测分档系统设有多个工位，各工位上设置检测装置或分档装置，系统还包括分别与检测装置和分档装置通信的定位装置；

本发明方法包括以下步骤：

步骤S1、通过定位装置获取物料的初始位置数据和实时位置数据；

步骤S2、根据初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；

步骤S3、判断实时位置数据与触发位置数据是否匹配；

步骤S41、若实时位置数据与设置检测装置工位对应的触发位置数据相匹配，则控制该工位的检测装置启动检测物料，输出检测信息；定位装置根据检测信息获得分档数据；

步骤S42、若实时位置数据与设置分档装置工位对应的触发位置数据相匹配，再判断分档数据是否与预设定的档位值相匹配，若匹配则控制该工位的分档装置启动分档；

步骤S5、若实时位置数据与触发位置数据不匹配，则返回步骤S1。

本实施例中，在步骤S2之前，还包括位置校正步骤，位置校正步骤具体包括：

获取各工位的位置数据；

利用公式：实际间距＝位置数据-初始位置数据，计算出各工位与物料2初始位置之间的实际间距di，其中i为工位的序号。比如，3个检测工位，3个分档工位，其对应的实际间距di分别为，如图3所示，d1，d2，d3，d4，d5，d6。本发明利用该实际间距di，使触发位置数据均为实时数据，使物料2位置定位更加精确，使各工位的启动更加可靠，物料2检测更加准确，可通过预设定的校正程序来实现。

采用本发明的方法后，通过设在生产线上的定位装置，精确的检测物料2的初始位置数据以及实时检测物料运动后的实际位置数据，尤其高速运动中物料2的位置数据。因定位装置能够准确的定位到运动中物料的实时位置，使其可根据物料2的实时位置启动对应工位的检测装置去检测，并根据实时检测结果获得物料2的分档数据，使物料实时位置以及分档数据双重匹配的条件下，被准确的分档。可见，本发明不仅实现了多个检测项目稳定可靠进行，而且还实现了运动中物料2在检测后，被准确分档，优化了生产工艺流程，节约了生产成本，提高了经济效益。

为了进一步提高运动物料的精确定位，以及各检测装置准确、可靠的检测物料2，本实施例中定位装置选用了PLC，同时配备了与PLC通信的工控机，工控机内集成有与各检测装置检测项目相对应的数据处理模块。为了确保数据的准确性，本实施例中，工控机通过Socket通信方式传输分档数据给所述定位装置，且采用预定义数据格式进行Socket通信。尤其是，信息和数据在流程过程中传输时不经过任何的逻辑运算。

本实施例中，定位装置获得分档数据，具体以下方法:

检测装置启动后检测物料2，输出对应的检测信息；

工控机读取检测信息，并利用对应的数据处理模块处理检测信息，生成对应的分档数据；

工控机再将分档数据传输给定位装置。

如图2所示，本实施例中数据处理模块处理检测信息的具体方式为：

第n工位的检测装置启动检测物料2后，输出对应的检测信息；

工控机读取了检测信息后，将检测信息存入对应工位的检测信息队列IQn，其中n为工位，n为设置检测装置工位的序号。比如，系统设置了第1工位视觉检测装置、第2工位视觉检测装置和第3工位视觉检测装置时，对应工位的检测信息为物料图像信息，对应的工控机中设置的检测信息队列IQn为图像队列IQ1、图像队列IQ2以及图像队列IQ3；图像队列IQ1、图像队列IQ2以及图像队列IQ3可以为工控机内置的存储空间，也可以为外置的存储器等。

对应的数据处理模块从检测信息队列IQn读取检测信息，并对检测信息进行运算处理，得到的结果存入程序结果队列RQn；本实施例中的数据处理模块为图像处理模块，可由图像处理程序实现；工控机中设置与上述图像队列IQn对应的程序结果队列RQn分别为：结果队列RQ1、结果队列RQ2以及结果队列RQ3。此处的结果队列RQ1、结果队列RQ2以及结果队列RQ3可以程序的形式设置。

工控机读取各程序结果队列RQn内数据，经过逻辑运算后生成分档数据，该分档数据存入结果汇总队列RQ内；结果汇总队列RQ可以为工控机内置的存储空间，也可以为外置的存储器等。

工控机将分档数据传输给定位装置；为了进一步提高传输的数据和信息的准确性，分档数据仅为数据不经过逻辑运算。

定位装置接收分档数据后，将其存入分档结果队列FQ；此分档结果队列FQ可以为定位装置内置的存储空间，也可以为外置的存储器等。

本实施例中，

如图2所示，步骤S2中的触发位置数据生成的具体方式为：

根据工位的数量i，分配相同数量的存储区，分别为位置队列DQi-1；比如：设置3个检测装置，3个分档装置，i为6，对应有位置队列DQ0、位置队列DQ1、位置队列DQ2、位置队列DQ3、位置队列DQ4和位置队列DQ5。

获取初始位置数据x0后，将其存入位置队列DQ0；

当物料运动到第i工位时，定位装置判断位置队列DQi-1中是否存储有初始位置数据x0；

如果有，则读取初始位置数据x0和第i工位的实际间距di，利用公式xi＝x0+di，计算出第i工位对应的触发位置数据xi；

同时将初始位置数据x0存入第i+1工位的位置队列DQi。

本例中采用上述方法后，进一步确保了获取的触发位置数据的准确性，使高速运动物料2到达某工位时，能够更可靠的执行相对应的操作。

如图2所示，本实施例中，步骤42包括以下步骤：

当实时位置数据与第m工位的触发位置数据相匹配时；

定位装置从分档结果队列FQ读取分档数据以及读取第m工位的档位值；

判断分档数据与第m工位的档位值是否匹配；

如果是，定位装置启动第m工位上设置的分档装置，将物料分到第m工位，m为分档装置设置工位的序号。

如图3所示，比如：设置3个分档装置时，分档装置A30的档位值为A，分档装置B32的档位值为B和分档装置C34的档位值为C时，分档数据与各工位的档位值相匹配时，匹配方式可以逻辑比较，逻辑比较的效率高、简单、准确。

本实施例中，检测装置为视觉检测装置，视觉检测装置检测物料2获取物料图像信息。

如图2和图3所示，为了清楚的阐述本发明的方法，下面举例说明：

以3个检测工位，3个分档工位为例进行描述。

位置校正:通过校正程序，获取物料2初始位置数据、第1工位视觉检测装置10的位置数据、第2工位视觉检测装置12的位置数据、第3工位视觉检测装置14的位置数据及分档装置A30，分档装置B32,分档装置C34的位置数据，最终计算出实际间距d1,d2,d3,d4,d5和d6。

PLC中集成的物料位置处理模块，可获取物料2的初始位置数据x0，然后将初始位置数据x0并存入第1工位的位置队列DQ0。

PLC中集成的第1工位检测装置10的触发部分程序，去判断位置队列DQ0中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第1工位的触发位置数据x1：x1＝x0+d1，当高速运动物料2到达第1工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x1匹配成功，同时PLC并将初始位置数据x0存入第2工位的位置队列DQ1。

PLC中集成的第2工位检测装置12的触发部分程序，去判断位置队列DQ1中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第2工位的触发位置数据x2：x2＝x0+d2，当高速运动物料2到达第2工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x2匹配成功，同时PLC并将x0存入第3工位的位置队列DQ2。

PLC中集成的第3工位检测装置14的触发部分程序，去判断位置队列DQ2中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第3工位的触发位置数据x3：x3＝x0+d3，当高速运动物料2到达第3工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x3匹配成功，同时PLC并将x0存入第4工位的位置队列DQ3。

第1工位视觉检测装置的触发工位数据x1匹配成功后，第1工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ1中，工控机程序中的第1工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ1中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算将结果存入程序结果队列RQ1。

第2工位视觉检测装置的触发工位数据x2匹配成功后，第2工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ2中，工控机程序中的第2工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ2中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算结果存入程序结果队列RQ2。

第3工位视觉检测装置的触发工位数据x3匹配成功后，第3工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ3中，工控机程序中的第3工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ3中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算结果存入程序结果队列RQ3。

工控机中结果汇总程序分别从结果队列RQ1、结果队列RQ2、结果队列RQ3中取出物料的视觉处理结果，经逻辑运算后存入结果汇总队列RQ。

工控机中数据通讯部分程序将RQ队列中物料结果数据按照预先定义好的格式通过Socket通信方式传送到PLC。

PLC中通讯部分程序将程序传输的结果信息接收并解析完成后存入分档结果队列FQ。

PLC中集成的分档部分程序，从结果队列FQ中取出物料的分档数据R，与各分档装置的档位值进行匹配。

若分档数据R＝A,PLC的分档部分程序，从位置队列DQ3中取出物料初始位置数据x0，计算出第4工位的触发位置数据x4：x4＝x0+d4，当高速运动物料到达第4工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x4匹配成功时，切断该分档装置A进行相应的分档操作。

若分档数据R≠A，PLC的分档部分程序，从位置队列DQ3中取出物料初始位置数据x0，并存入第5工位的位置队列DQ4。

若分档数据R＝B，PLC集成的分档部分程序，从位置队列DQ4中取出物料初始位置数据x0，计算出第5工位的触发位置数据x5：x5＝x0+d5，当高速运动物料到达第5工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x5匹配成功时，切断该分档装置B进行相应的分档操作。

若分档数据R≠B，PLC集成的分档部分程序，从位置队列DQ4中取出物料初始位置数据x0，并存入第6工位的位置队列DQ5。

若分档数据R＝C,PLC基础的分档部分程序，从位置队列DQ5中取出物料初始位置数据x0，计算出第5工位的触发位置数据x6：x6＝x0+d6，当高速运动物料到达第6工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x6匹配成功时，切断该分档装置C进行相应的分档操作。

完成多个工位的检测，并且根据检测结果进行分档处理。

综上所述，本发明的运动物料检测分档的方法，利用PLC来精确定位高度运动物料，同时由工控机将多个视觉检测装置的检测项目集成设置，使各工位的视觉检测装置，均能够在对应工位进行对应的检测，获取相对应的物料图像，由工控机内设置的图像处理程序将物料图像进行分析和处理，得到检测的结果，获取物料的分档数据。尤其是采用Socket通信的方式，使所有物料位置及结果信息均采用队列的方式进行存取并且所有信息在流转过程中不经过任何逻辑运算以确保信息的准确性，使PLC根据准确的分档数据，将物料在准确的分档工位进行分档处理，使物料不仅能够得到准确的检测，还能够根据检测结果将物料分档，优化了生产线，节省了生产成本，实现了高速运动物料过程中多项视觉检测结果的汇总以及物料的分档处理。

实施例二：

如图1、图2和图3所示，一种运动物料检测分档的系统，系统包括多个工位，各工位上分别设置有检测装置或分档装置，还包括定位装置，该定位装置分别与检测装置和分档装置通信。

本发明的定位装置能够获取物料的初始位置数据和实时位置数据，并根据初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；将实时位置数据与触发位置数据进行匹配，并根据检测装置输出的检测信息及位置数据匹配结合控制检测装置或所述分档装置动作。

系统还包括与分别检测装置和所述定位装置通信的工控机，工控机从检测装置处获得检测信息，并将检测信息处理后生成对应的分档数据，将分档数据传输给定位装置。

如图1、图2和图3所示，本发明的运动物料检测分档的系统，利用PLC保证了物料高速运动过程中的精确定位，利用工控机将各工位的视觉检测装置的检测项目集成在其内。

在具体使用时，根据对应的检测装置调取对应的检测项目，进行处理，并输出最终的物料检测结果，并将该检测结果处理成各分档装置对应的分档数据。PLC与工控机之间采用Socket通信的方式进行视觉检测结果的实时传输，通过PLC与工控机配合控制的方式，实现了物料高速移动过程中多项视觉检测结果的汇总以及物料2的分档处理。本发明中所有物料2位置及结果信息均采用队列的方式进行存取并且所有信息在流转过程中不经过任何逻辑运算以确保信息的准确性。

以上所述本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同一种运动物料检测分档的方法及系统结构的改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运动物料检测分档的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过定位装置获取物料的初始位置数据和实时位置数据；

S2、根据所述初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；

S3、判断所述实时位置数据与所述触发位置数据是否匹配；

S41、若所述实时位置数据与设置检测装置工位对应的所述触发位置数据相匹配，则控制该工位的所述检测装置启动检测物料，输出检测信息；所述定位装置根据所述检测信息获得分档数据；

S42、若所述实时位置数据与设置分档装置工位对应的所述触发位置数据相匹配，再判断所述分档数据是否与预设定的档位值相匹配，若匹配则控制该工位的所述分档装置启动分档；

S5、若所述实时位置数据与所述触发位置数据不匹配，则返回所述步骤S1。

2.根据权利要求1所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述定位装置获得所述分档数据的步骤如下:

由工控机读取所述检测信息，并通过数据处理模块处理所述检测信息，生成对应的分档数据；

所述工控机再将所述分档数据传输给所述定位装置。

3.根据权利要求2所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述工控机通过Socket通信方式传输所述分档数据给所述定位装置，且采用预定义数据格式进行Socket通信。

4.根据权利要求2所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述数据处理模块处理所述检测信息的步骤如下：

第n工位的所述检测装置启动检测物料后，输出对应的检测信息；

所述工控机读取了所述检测信息后，将所述检测信息存入对应工位的检测信息队列IQn，其中n为所述检测装置设置工位的序号；

对应的所述数据处理模块从检测信息队列IQn读取所述检测信息，并对所述检测信息进行运算处理，得到的结果存入程序结果队列RQn；

所述工控机读取各程序结果队列RQn内数据，经过逻辑运算后生成所述分档数据，该分档数据存入结果汇总队列RQ内；

所述工控机将所述分档数据传输给所述定位装置；

所述定位装置接收所述分档数据后，将其存入分档结果队列FQ；

所述检测信息队列IQn、所述分档结果队列FQ均为存储区。

5.根据权利要求4所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述步骤S42包括：

当所述实时位置数据与第m工位的所述触发位置数据相匹配时；

所述定位装置从所述分档结果队列FQ读取所述分档数据；

判断所述分档数据与所述第m工位的档位值是否匹配；

如果是，所述定位装置启动第m工位上设置的所述分档装置，将物料分到第m工位，m为所述分档装置设置工位的序号。

6.根据权利要求1所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，在所述步骤S2之前，还包括位置校正步骤，所述位置校正步骤具体包括：

获取各工位的位置数据；

利用公式：实际间距＝位置数据-初始位置数据，计算出各工位与物料初始位置之间的实际间距di，其中i为工位的序号。

7.根据权利要求6所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述触发位置数据生成的具体方式为：

根据工位的数量i，分配相同数量的存储区，分别为位置队列DQi-1；

获取所述初始位置数据x0后，将其存入位置队列DQ0；

当物料运动到第i工位时，所述定位装置判断位置队列DQi-1中是否存储有所述初始位置数据x0；

如果有，则读取所述初始位置数据x0和第i工位的实际间距di，利用公式xi＝x0+di，计算出第i工位对应的触发位置数据xi；

同时将所述初始位置数据x0存入第i+1工位的位置队列DQi。

8.根据权利要求1至7任一项所述的运动物料检测分档的方法，其特征在于，所述检测装置为视觉检测装置，所述视觉检测装置检测物料后输出的检测信息为物料图像。

9.一种运动物料检测分档系统，其特征在于，包括；

多个工位，各所述工位上分别设置有检测装置或分档装置；

定位装置，所述定位装置分别与所述检测装置和所述分档装置通信，且所述定位装置能够获取物料的初始位置数据和实时位置数据，并根据所述初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；将所述实时位置数据与所述触发位置数据进行匹配，并根据所述检测装置输出的检测信息及位置数据匹配结合控制所述检测装置或所述分档装置动作。

10.根据权利要求9所述的运动物料检测分档系统，其特征在于，所述系统还包括与分别所述检测装置和所述定位装置通信的工控机，所述工控机从所述检测装置处获得所述检测信息，并将所述检测信息处理后生成对应的分档数据，将所述分档数据传输给所述定位装置。

PLC中集成的第1工位检测装置10的触发部分程序，去判断位置队列DQ0中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第1工位的触发位置数据x1：x1＝x0+d1，当高速运动物料2到达第1工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x1匹配成功，同时PLC并将初始位置数据x0存入第2工位的位置队列DQ1。

PLC中集成的第2工位检测装置12的触发部分程序，去判断位置队列DQ1中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第2工位的触发位置数据x2：x2＝x0+d2，当高速运动物料2到达第2工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x2匹配成功，同时PLC并将x0存入第3工位的位置队列DQ2。

PLC中集成的第3工位检测装置14的触发部分程序，去判断位置队列DQ2中是否存入初始位置数据x0，如果是，则读取初始位置数据x0，再计算第3工位的触发位置数据x3：x3＝x0+d3，当高速运动物料2到达第3工位的触发位置时，PLC所获取的实时位置数据与触发工位数据x3匹配成功，同时PLC并将x0存入第4工位的位置队列DQ3。

第1工位视觉检测装置的触发工位数据x1匹配成功后，第1工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ1中，工控机程序中的第1工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ1中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算将结果存入程序结果队列RQ1。

第2工位视觉检测装置的触发工位数据x2匹配成功后，第2工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ2中，工控机程序中的第2工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ2中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算结果存入程序结果队列RQ2。

第3工位视觉检测装置的触发工位数据x3匹配成功后，第3工位视觉检测装置启动检测物料生成物料图像后，将物料图像存入工控机的物料图像队列IQ3中，工控机程序中的第3工位视觉检测装置的视觉处理程序从图像队列IQ3中，取出物料图像进行视觉运算，并将运算结果存入程序结果队列RQ3。

工控机中结果汇总程序分别从结果队列RQ1、结果队列RQ2、结果队列RQ3中取出物料的视觉处理结果，经逻辑运算后存入结果汇总队列RQ。

工控机中数据通讯部分程序将RQ队列中物料结果数据按照预先定义好的格式通过Socket通信方式传送到PLC。

PLC中通讯部分程序将程序传输的结果信息接收并解析完成后存入分档结果队列FQ。

PLC中集成的分档部分程序，从结果队列FQ中取出物料的分档数据R，与各分档装置的档位值进行匹配。

若分档数据R＝A,PLC的分档部分程序，从位置队列DQ3中取出物料初始位置数据x0，计算出第4工位的触发位置数据x4：x4＝x0+d4，当高速运动物料到达第4工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x4匹配成功时，切断该分档装置A进行相应的分档操作。

若分档数据R≠A，PLC的分档部分程序，从位置队列DQ3中取出物料初始位置数据x0，并存入第5工位的位置队列DQ4。

若分档数据R＝B，PLC集成的分档部分程序，从位置队列DQ4中取出物料初始位置数据x0，计算出第5工位的触发位置数据x5：x5＝x0+d5，当高速运动物料到达第5工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x5匹配成功时，切断该分档装置B进行相应的分档操作。

若分档数据R≠B，PLC集成的分档部分程序，从位置队列DQ4中取出物料初始位置数据x0，并存入第6工位的位置队列DQ5。

若分档数据R＝C,PLC基础的分档部分程序，从位置队列DQ5中取出物料初始位置数据x0，计算出第5工位的触发位置数据x6：x6＝x0+d6，当高速运动物料到达第6工位时，PLC获取的物料实时位置数据与触发位置数据x6匹配成功时，切断该分档装置C进行相应的分档操作。

完成多个工位的检测，并且根据检测结果进行分档处理。

综上所述，本发明的运动物料检测分档的方法，利用PLC来精确定位高度运动物料，同时由工控机将多个视觉检测装置的检测项目集成设置，使各工位的视觉检测装置，均能够在对应工位进行对应的检测，获取相对应的物料图像，由工控机内设置的图像处理程序将物料图像进行分析和处理，得到检测的结果，获取物料的分档数据。尤其是采用Socket通信的方式，使所有物料位置及结果信息均采用队列的方式进行存取并且所有信息在流转过程中不经过任何逻辑运算以确保信息的准确性，使PLC根据准确的分档数据，将物料在准确的分档工位进行分档处理，使物料不仅能够得到准确的检测，还能够根据检测结果将物料分档，优化了生产线，节省了生产成本，实现了高速运动物料过程中多项视觉检测结果的汇总以及物料的分档处理。

实施例二：

如图1、图2和图3所示，一种运动物料检测分档的系统，系统包括多个工位，各工位上分别设置有检测装置或分档装置，还包括定位装置，该定位装置分别与检测装置和分档装置通信。

本发明的定位装置能够获取物料的初始位置数据和实时位置数据，并根据初始位置数据，生成各工位对应的触发位置数据；将实时位置数据与触发位置数据进行匹配，并根据检测装置输出的检测信息及位置数据匹配结合控制检测装置或所述分档装置动作。

系统还包括与分别检测装置和所述定位装置通信的工控机，工控机从检测装置处获得检测信息，并将检测信息处理后生成对应的分档数据，将分档数据传输给定位装置。

如图1、图2和图3所示，本发明的运动物料检测分档的系统，利用PLC保证了物料高速运动过程中的精确定位，利用工控机将各工位的视觉检测装置的检测项目集成在其内。

在具体使用时，根据对应的检测装置调取对应的检测项目，进行处理，并输出最终的物料检测结果，并将该检测结果处理成各分档装置对应的分档数据。PLC与工控机之间采用Socket通信的方式进行视觉检测结果的实时传输，通过PLC与工控机配合控制的方式，实现了物料高速移动过程中多项视觉检测结果的汇总以及物料2的分档处理。本发明中所有物料2位置及结果信息均采用队列的方式进行存取并且所有信息在流转过程中不经过任何逻辑运算以确保信息的准确性。

以上所述本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同一种运动物料检测分档的方法及系统结构的改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。