CN108600691A - 图像采集方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种图像采集方法、装置及系统，涉及图像采集的技术领域，该方法应用于涉水机器人，涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，该方法包括：当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；根据距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，以触发图像采集模块进行图像采集；接收图像采集模块上传的在图像采集模式下采集的图像信息；将图像信息传输至智能终端。用户可以通过判定通信设备在超出一定距离后，降低视频流的分辨率来降低传输的带宽，提高用户的体验度。

Description

图像采集方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及图像采集的技术领域，尤其是涉及一种图像采集方法、装置及系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，近年来机器人技术发展迅速，并被广泛用于多种无人设备，如无人机，无人车，无人船等，进行图像采集业务和监测。

一般来说，无人设备的图像传输过程是无线传输的过程，当传输距离变远后图像传输质量会有所衰减，使得一些高清的视频流传到实时设备上显示时，会出现马赛克和视频卡顿的现象，导致视频显示质量下降，进而降低了用户的体验度。

针对上述由于视频显示质量下降，导致用户的体验度降低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种图像采集方法、装置及系统，以提高用户的体验度。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像采集方法，该方法应用于涉水机器人，涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，该方法包括：当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；根据距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，以触发图像采集模块进行图像采集；其中，图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；接收图像采集模块上传的在图像采集模式下采集的图像信息；将图像信息传输至智能终端。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据距离参数选择图像采集模式的步骤包括：获取当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式；其中，通信连接模式包括直连模式和转发模式；查找通信连接模式对应的距离阈值；基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，当上述当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式为直连模式时，查找到的距离阈值为第一距离阈值；基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式的步骤包括：判断距离参数是否大于第一距离阈值；如果是，确定采集模式为第一采集模式；如果否，确定采集模式为第二采集模式，其中，第一采集模式的分辨率低于第二采集模式的分辨率。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中当上述当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式为转发模式时，查找到的距离阈值为第二距离阈值；其中，第二距离阈值大于第一距离阈值；基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式的步骤包括：判断距离参数是否大于第二距离阈值；如果是，确定采集模式为第一采集模式；如果否，确定采集模式为第二采集模式。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，直连模式为涉水机器人与智能终端通过Wifi模块进行通信连接的方式；转发模式为涉水机器人与智能终端通过转发设备进行通信连接的方式。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，接收智能终端下发的指定拍摄命令，其中，指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；在指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将图像信息传输至智能终端。

第二方面，本发明实施例还提供一种图像采集装置，该装置应用于涉水机器人，涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，包括：计算模块，用于当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；选择模块，用于根据距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，以触发图像采集模块进行图像采集；其中，图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；第一接收模块，用于接收图像采集模块上传的在图像采集模式下采集的图像信息；传输模块，用于将图像信息传输至智能终端。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述选择模块用于：获取当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式；其中，通信连接模式包括直连模式和转发模式；查找通信连接模式对应的距离阈值；基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，还包括：第二接收模块，用于接收智能终端下发的指定拍摄命令，其中，指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；采集模块，用于在指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将图像信息传输至智能终端。

第三方面，本发明实施例还提供了一种图像采集系统，其中，该系统设置有第二方面所述的图像采集装置。

本发明实施例提供的图像采集方法、装置及系统，能够根据计算出的距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，从而进行图像采集，能够实现根据传输距离进行分辨率切换的过程，使涉水机器人与基站侧在超出一定距离后，通过降低图像采集模块采集视频流的分辨率来降低传输的带宽，进而提高视频显示质量，以提高用户的体验度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种图像采集方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种图像采集方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种图像采集模式的选择示意图；

图4为本发明实施例提供的一种图像采集装置的结构框图；

图5为本发明实施例提供的另一种图像采集装置的结构框图；

图6为本发明实施例提供的一种图像采集系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

通常，涉水机器人的图像传输的带宽是7M左右，由于图像传输是无线传输的过程，所以，当传输距离变远后图像传输质量会有所衰减，使得一些高清的视频流传到智能终端上显示时，会出现马赛克和视频卡顿的现象，导致视频显示质量下降，进而降低了用户的体验度。

基于此，本发明实施例提供了一种图像采集方法、装置及系统，以提高用户的体验度。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种图像采集方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种图像采集方法，该方法应用于涉水机器人，涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，参见图1所示的图像采集方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S102，当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；

通常，涉水机器人可以搭载在无人船上借助无人船在水面航行，也可以在涉水机器人上配置航行装置，使涉水机器人具有航行功能。

进一步，涉水机器人与智能终端以无线通讯的方式进行信息传输，因此，本发明实施例所述的涉水机器人可以配置有通信系统，包括中央控制器和通信模块等，可以与基站侧的智能终端进行通信连接；

上述智能终端可以是智能手机、掌上电脑、平板电脑、膝上型便携计算机、穿戴式移动终端等智能设备，同时，为了与无人机进行通信连接，在智能终端上可以安装有与无人机匹配的应用程序APP，可以给用户提供人机交互的界面，供用户输入各种控制指令，以及显示涉水机器人发送的数据等等。

具体实现时，涉水机器人的通信系统可以实时监测智能终端侧的指令，当监测到拍摄命令时，可以执行后续的视频拍摄操作。

其中，上述距离参数可以是涉水机器人在水面航行时，通过搭载的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位系统获得的定位数据计算得出。当涉水机器人在水面航行时，搭载的GPS等定位系统，可以精确定位，侦测到定位参数，如当前涉水机器人的位置坐标等数据，涉水机器人的中央控制器在获取到定位参数后，可以根据定位参数计算出与基站侧的智能终端之间的距离参数。

当涉水机器人潜行在水下时，也可以与基站进行无线或者有线通信连接，此时可以借助雷达等其他定位系统侦测的定位参数计算出距离参数，具体的计算过程可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S104，根据距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，以触发图像采集模块进行图像采集；

其中，上述图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；可以基于分辨率预先设置不同的采集模式，如第一采集模式和第二采集模式等，其中，第一采集模式的分辨率低于第二采集模式的分辨率。

具体实现时，涉水机器人可以根据距离参数自动选择相应的图像采集模式；并将图像采集模式发送至图像采集模块进行图像采集，使涉水机器人能够实现根据距离参数进行分辨率切换的过程，在涉水机器人与基站侧超出一定距离后，通过降低图像采集模块的分辨率的方式，降低图像传输的带乱，以使用户得到较清晰的图像画面。

其中，本发明实施例所述的图像采集模块，可以是与涉水机器人中央处理器通信连接的高清摄像头等设备，可以录制和拍摄水下图像，其中，图像采集模块的型号和参数可以根据实际拍摄情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S106，接收图像采集模块上传的在图像采集模式下采集的图像信息；

步骤S108，将图像信息传输至智能终端；

智能终端接收到图像信息后，可以通过指定的编解码技术对图像信息进行处理，并显示上述图像采集模式下采集的视频，供用户查看。

本发明实施例提供的图像采集方法，能够根据计算出的距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，从而进行图像采集，能够实现根据传输距离进行分辨率切换的过程，使涉水机器人与基站侧在超出一定距离后，通过降低图像采集模块采集视频流的分辨率来降低传输的带宽，进而提高视频显示质量，提高了用户的体验度。

通常，上述涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接时，可以通过Wifi(WirelessFidelity，无线局域网)模块进行直连，考虑到涉水机器人会进行远距离的图像拍摄作业，还可以借助遥控器等转发设备与智能终端进行无线通信，通常情况下，直连模式的图像传输带宽会小于借助转发设备进行无线通信的带宽，因此，上述计算涉水机器人与智能终端的距离参数的过程，还可以参考当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式进行。基于此，本发明实施例还提供了另一种图像采集方法，在方法在图1所示方法的基础上实现。

如图2所示的另一种图像采集方法的流程图，包括以下步骤：

步骤S202，当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；

步骤S204，获取当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式；

其中，上述通信连接模式包括直连模式和转发模式；直连模式为涉水机器人直接与智能终端通过电线、电波等进行物理连接，或通过蓝牙、Wifi等网络模块进行通信连接的方式；转发模式为涉水机器人与基站(如设置在基站的遥控器、路由器等网络转发设备)通信连接，基站再与智能终端连接的通信连接方式。具体地，转发模式下，涉水机器人与智能终端均与基站进行通信，智能设备下发的各种控制指令先发送至基站，再由基站发送至涉水机器人，涉水机器人侧传输的图像信息也先发送至基站，再由基站转发至智能终端，以实现远距离传输。

考虑到Wifi信号不适用于远距离传输视频，当涉水机器人与智能终端的距离较远时，智能终端可以通过基站与涉水机器人进行通信连接，以保证图像信息传输的质量。

进一步，上述步骤S202和步骤S204的执行先后顺序，并不限制于图2所示的过程，在实际使用时，还可以先获取通信连接模式，在确定出当前通信连接模式后，再计算涉水机器人与智能终端的距离参数，具体的执行过程，可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S206，查找上述通信连接模式对应的距离阈值；

步骤S208，基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块；

以上述直连模式为例进行说明，当上述当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式为直连模式时，查找到的距离阈值为第一距离阈值；此时，上述步骤S208中，选择图像采集模式的过程可以包括：判断距离参数是否大于第一距离阈值；如果是，确定采集模式为第一采集模式；如果否，确定采集模式为第二采集模式，其中，第一采集模式的分辨率低于第二采集模式的分辨率，如第一采集模式的分辨率为720p，第二采集模式的分辨率为1080p。

进一步，当上述涉水机器人与智能终端的通信连接模式为转发模式时，查找到的距离阈值为第二距离阈值；其中，第二距离阈值大于第一距离阈值。

此时，上述步骤S208中，选择图像采集模式的过程可以包括：判断距离参数是否大于第二距离阈值；如果是，确定采集模式为第一采集模式；如果否，确定采集模式为第二采集模式，其中，第一采集模式的分辨率低于第二采集模式的分辨率。

步骤S210，接收图像采集模块上传的在上述图像采集模式下采集的图像信息；

步骤S212，将图像信息传输至智能终端。

为例便于对上述图像采集方法进行理解，图3示出了一种图像采集模式的选择示意图，以上述第一距离阈值为100m，第二距离阈值为500m，第一采集模式的分辨率为720p，第二采集模式的分辨率为1080p为例进行说明，具体实现时，图像采集模块的采集模式可以默认第二采集模式，即分辨率可以默认设为1080p，如图3所示，包括以下过程：

(1)当监测到智能终端下发的拍摄命令时，通过GPS定位参数计算涉水机器人与智能终端的距离参数；

(2)获取当前涉水机器人与智能终端的通信连接方式。

(3)直连模式下，当距离参数超过第一距离阈值，即涉水机器人与智能终端距离大于100m时，确定图像采集模式为第一采集模式，即分辨率为720p；当距离参数未超过第一距离阈值，即涉水机器人与智能终端距离小于100m时，确定图像采集模式为第二采集模式，即分辨率为1080p。

(4)转发模式下，当距离参数超过第二距离阈值，即涉水机器人与智能终端距离大于500m时，确定图像采集模式为第一采集模式，即分辨率为720p；当距离参数未超过第二距离阈值，即涉水机器人与智能终端距离小于500m时，确定图像采集模式为第二采集模式，即分辨率为1080p。

进一步，为了避免出现距离参数在第一距离阈值或者第二距离阈值的临界状态时，图像采集模式频繁切换的情况，可以在临界状态下进行延时处理，具体的延时处理可以由涉水机器人的中央控制器向图像采集模块发送延迟切换的命令来执行，以避免频繁切换图像采集模式带来的影响，具体延时切换的操作可以参考相关资料实现，本发明实施例对此不进行限制。

进一步，为了更好地满足用户的需求，以使用户快速得到指定的图像信息，上述方法还包括：接收智能终端下发的指定拍摄命令，其中，指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；在指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将图像信息传输至所述智能终端。其中，上述指定分辨率可以由用户根据实际的拍摄需求，通过智能终端发送至涉水机器人，以使涉水机器人的图像采集模块能够按照指定分辨率进行图像信息的采集，提高无人机的使用灵活性，也有助于提高用户的体验度。

实施例二：

对应于上述实施例提供的方法，本发明实施例还提供了一种图像采集装置，如图4所示的一种图像采集装置的结构框图，该装置应用于涉水机器人，涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，该装置包括以下模块：

计算模块402，用于当监测到智能终端下发的拍摄命令时，计算涉水机器人与智能终端的距离参数；

选择模块404，用于根据距离参数选择图像采集模式，并将图像采集模式发送至图像采集模块，以触发图像采集模块进行图像采集；其中，图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；

第一接收模块406，用于接收图像采集模块上传的在图像采集模式下采集的图像信息；

传输模块408，用于将图像信息传输至智能终端。

进一步，上述选择模块还用于：获取当前涉水机器人与智能终端的通信连接模式；其中，通信连接模式包括直连模式和转发模式；查找通信连接模式对应的距离阈值；基于距离阈值和距离参数选择图像采集模式。

进一步，如图5所示的另一种图像采集装置的结构框图，除图4所述的结构外，上述装置还包括：

第二接收模块410，用于接收智能终端下发的指定拍摄命令，其中，指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；

采集模块412，用于在指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将图像信息传输至智能终端

本发明实施例提供的图像采集装置，与上述实施例提供的图像采集方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种图像采集系统，如图6所示的一种图像采集系统的结构框图，该系统包括涉水机器人600和智能终端601；涉水机器人600与智能终端601通信连接，涉水机器人设置有上述实施例二所述的图像采集装置，能够执行上述实施例一所述的图像采集方法。

具体实现时，上述智能终端601可以同时与多个涉水机器人进行通信，以执行图像信息采集的任务，为了便于说明，图6中仅仅示出了三个涉水机器人，具体涉水机器人的数量可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

本发明实施例所提供的图像采集方法、装置及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种图像采集方法，其特征在于，所述方法应用于涉水机器人，所述涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，所述方法包括：

当监测到所述智能终端下发的拍摄命令时，计算所述涉水机器人与所述智能终端的距离参数；

根据所述距离参数选择图像采集模式，并将所述图像采集模式发送至图像采集模块，以触发所述图像采集模块进行图像采集；其中，所述图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；

接收所述图像采集模块上传的在所述图像采集模式下采集的图像信息；

将所述图像信息传输至所述智能终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离参数选择图像采集模式的步骤包括：

获取所述当前涉水机器人与所述智能终端的通信连接模式；其中，所述通信连接模式包括直连模式和转发模式；

查找所述通信连接模式对应的距离阈值；

基于所述距离阈值和所述距离参数选择图像采集模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述当前涉水机器人与所述智能终端的通信连接模式为直连模式时，查找到的所述距离阈值为第一距离阈值；

所述基于所述距离阈值和所述距离参数选择图像采集模式的步骤包括：

判断所述距离参数是否大于所述第一距离阈值；

如果是，确定所述采集模式为第一采集模式；

如果否，确定所述采集模式为第二采集模式，其中，所述第一采集模式的分辨率低于所述第二采集模式的分辨率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述当前涉水机器人与所述智能终端的通信连接模式为转发模式时，查找到的所述距离阈值为第二距离阈值；其中，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值；

所述基于所述距离阈值和所述距离参数选择图像采集模式的步骤包括：

判断所述距离参数是否大于所述第二距离阈值；

如果是，确定所述采集模式为所述第一采集模式；

如果否，确定所述采集模式为所述第二采集模式。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述直连模式为所述涉水机器人与所述智能终端通过Wifi模块进行通信连接的方式；

所述转发模式为所述涉水机器人与所述智能终端通过转发设备进行通信连接的方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述智能终端下发的指定拍摄命令，其中，所述指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；

在所述指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将所述图像信息传输至所述智能终端。

7.一种图像采集装置，其特征在于，所述装置应用于涉水机器人，所述涉水机器人与基站侧的智能终端通信连接，所述装置包括：

计算模块，用于当监测到所述智能终端下发的拍摄命令时，计算所述涉水机器人与所述智能终端的距离参数；

选择模块，用于根据所述距离参数选择图像采集模式，并将所述图像采集模式发送至图像采集模块，以触发所述图像采集模块进行图像采集；其中，所述图像采集模式为基于分辨率的图像采集模式；

第一接收模块，用于接收所述图像采集模块上传的在所述图像采集模式下采集的图像信息；

传输模块，用于将所述图像信息传输至所述智能终端。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选择模块用于：

获取所述当前涉水机器人与所述智能终端的通信连接模式；其中，所述通信连接模式包括直连模式和转发模式；

查找所述通信连接模式对应的距离阈值；

基于所述距离阈值和所述距离参数选择图像采集模式。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述智能终端下发的指定拍摄命令，其中，所述指定拍摄命令包括指定分辨率的采集模式；

采集模块，用于在所述指定分辨率的采集模式下采集图像信息，并将所述图像信息传输至所述智能终端。

10.一种图像采集系统，其特征在于，所述系统包括涉水机器人和智能终端；所述涉水机器人与所述智能终端通信连接，所述涉水机器人设置有权利要求7～9任一项所述的图像采集装置。