CN108599257B - 一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法 - Google Patents

一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，通过单独考虑锁相环对调制电压的影响，来选取合适的补偿系数K，对电网电压q轴偏移量ΔVq进行调节，以抵消锁相环对调制电压的影响，从而避免由于锁相环带宽的增加引发电网与逆变器之间的交互谐振，使锁相环带宽到几百赫兹时，dq坐标系下的电流内环控制仍能保持稳定，进而提高逆变器对锁相环带宽变化的鲁棒性。

Description

一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法
技术领域
本发明属于三相并网逆变器技术领域，更为具体地讲，涉及一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法。
背景技术
随着可再生电源(风电、光伏)并网功率等级的增加以及广泛的分布位置，输电规模和距离持续增长，电网逐渐表现出抗扰动能力不足。最近几年中国、美国和欧洲都相继出现可再生能源变换器与电网之间的交互谐振问题。包含多个并网逆变器的系统的稳定性通常难以分析，特别是当变换器之间具有不同的电压等级和动态特性。
为了解决变换器与电网之间由于交互谐振带来的稳定性挑战，变换器的稳定性分析方法和阻抗建模方法快速发展。其中基于无源性的稳定性分析方法与谐波线性化的方法相比不用单独列出基于正序和负序的表达式，分析更为简便。许多研究工作致力于变换器内部电流控制的稳定性,对电流控制器和数字控制系统的时间延时等进行了深入的研究。只有很少的研究讨论锁相环和外环功率控制对稳定性的影响。外环控制的带宽与电流内环相比通常更低，在含有背景谐波的电网中，可能与其在低频段产生交互谐振。
同步参考锁相环在单相和三相逆变器中被广泛使用。锁相环中相位检测通过Park变换(dq)来实现，这是高度非线性并且时变的，从而使锁相环的小信号建模变得非常复杂。此外，锁相环只调节q轴电压用于相位跟踪，考虑锁相环动态影响时，dq坐标系下的变换器输出阻抗矩阵是一个非对称的矩阵，锁相环对d轴和q轴的影响不相同。
随着锁相环带宽的增加，电网与变换器之间可能产生交互谐振。在dq坐标系下锁相环主要对q轴的参考电流和调制电压产生影响。基于此，本发明提供一种改进的dq坐标系下电流控制方法，把d轴和q轴分开控制，并补偿q轴调制电压，当锁相环带宽增加到几百赫兹时，电网电压和并网电流都能不发生畸变，保持稳定。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，保证在含有背景谐波的电网中且提高锁相环带宽到几百赫兹时， dq坐标系下的电流内环控制仍能保持稳定。
为实现上述发明目的，本发明一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、采集公共耦合点的三相电压Va,Vb,Vc，通过abc-dq坐标变换模块将 Va,Vb,Vc变换为电网电压Vd和Vq；
(2)、将电网电压Vq送入锁相环的PI调节器，再将PI调节器的输出量与电网电压的额定角频率ωff相加，得到电网电压的旋转角速度ω0，ω0再经过1/s积分器积分，得到电网电压相位角θ；
(3)、将电网电压Vq减去0，得到电网电压q轴的偏移量ΔVq；
(4)、采集三相电网电流Ia,Ib,Ic，通过abc-dq坐标变换模块将Ia,Ib,Ic变换为电网电流Id和Iq；
(5)、d轴电网电流参考值Id,ref减去步骤(4)中得到的电网电流Id，得到电网d轴的电流误差ΔId，将电流误差ΔId经过d轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到d轴调制电压信号V'c,d；
(6)、q轴电网电流参考值Iq,ref减去步骤(4)中得到的电网电流Iq，得到电网q轴电流误差ΔIq，电流误差ΔIq经过q轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到q轴调制电压信号Vc,q；
(7)、设置电压补偿系数K；电网电压q轴的偏移量ΔVq经过低通滤波器滤波和PI调节器调节，再将得到的结果与K相乘，得到调制电压补偿量ΔVc,q；
(8)、用步骤(6)中得到的q轴调制电压Vc,q减去步骤(7)中得到的调制电压补偿量ΔVc,q，得到补偿后的q轴调制电压信号V'c,q；
(9)、调制模块SVPWM根据步骤(5)和(8)中所得的d轴调制电压信号V'c,d和补偿后的q轴调制电压信号V'c,q来产生驱动信号，再用驱动信号来控制三相并网逆变器中各个IGBT的开通关断。
本发明的发明目的是这样实现的：
本发明为一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，通过单独考虑锁相环对调制电压的影响，来选取合适的补偿系数K，对电网电压q轴偏移量ΔVq进行调节，以抵消锁相环对调制电压的影响，从而避免由于锁相环带宽的增加引发电网与逆变器之间的交互谐振，使锁相环带宽到几百赫兹时，dq坐标系下的电流内环控制仍能保持稳定，进而提高逆变器对锁相环带宽变化的鲁棒性。
同时，本发明一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法还具有以下有益效果：
(1)、弱电网条件下，当锁相环带宽增加到几百赫兹时，传统dq坐标系下的电流控制逆变器会与电网发生交互谐振，导致并网电流和电网电压发送畸变，系统不稳定。采用本方法能避免逆变器与电网的交互谐振，并网电流和电网电压仍能保持稳定；
(2)、与传统dq坐标系下电流控制方法不同的是，本方法将d轴与q轴分开控制，考虑锁相环对传统q轴电流控制的影响，对q轴调制电压进行补偿从而避免电网与逆变器发生交互谐振。
(3)、当电网频率发生突变时，通常锁相环带宽较低响应较慢，可能会使系统不稳定。本方法适用于高锁相环带宽条件下，能快速锁相，增强对电网的适应性。
附图说明
图1是三相L型并网逆变器主电路及其控制结构图；
图2是本发明一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法流程框图；
图3是锁相环带宽为20Hz时，不采用本发明时电网电压和并网电流的仿真波形；
图4是锁相环带宽为330Hz时，不采用本发明时电网电压和并网电流的仿真波形；
图5是锁相环带宽为330Hz时，采用本发明时电网电压和电网电流的仿真波形；
图6是锁相环带宽为20Hz时，不采用本发明时电网电压和并网电流的实验波形；
图7是锁相环带宽为330Hz时，不采用本发明时电网电压和并网电流的实验波形；
图8是锁相环带宽为330Hz时，采用本发明时电网电压和并网电流的实验波形。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便本领域的技术人员更好地理解本发明。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。
实施例
图1是三相L型并网逆变器主电路及其控制结构图。
在本实施例中，如图1所示，三相L型并网逆变器包括主电路、控制模块和调制模块。主电路部分是由逆变器主电路1、L型滤波器2、电网3组成。逆变器主电路1通过L型滤波器2与电网3相连，Lg和Cg模拟电网阻抗。主电路参数如表1所示：
表1是主电路参数表；
符号 名称 值
V<sub>dc</sub> 直流侧电压 300V
V<sub>g</sub> 电网相电压峰值 110V
I<sub>refd</sub> d轴参考电流 5A
I<sub>refq</sub> q轴参考电流 0
f<sub>s</sub> 控制和采样频率 10KHz
f<sub>sw</sub> 开关频率 10KHz
f<sub>c</sub> 电网基波频率 50Hz
L 滤波电感 4mH
L<sub>g</sub> 网侧阻抗电感 5mH
C<sub>g</sub> 网侧阻抗电容 15uF
控制模块4包括锁相环和电流内环控制器，具体实现如图2所示。控制模块产生的调制电压V'c,d、V'c,q送入调制模块5，产生驱动信号驱动主电路中的IGBT。
下面结合图2，对本发明一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法进行详细说明于，具体包括以下步骤：
S1、采集公共耦合点的三相电压Va,Vb,Vc，通过abc-dq坐标变换模块将 Va,Vb,Vc变换为电网电压Vd和Vq；
S2、将电网电压Vq送入锁相环的PI调节器，再将PI调节器的输出量与电网电压的额定角频率ωff相加，得到电网电压的旋转角速度ω0，ω0再经过1/s积分器积分，得到电网电压相位角θ；
在本实施例中，锁相环中的PI调节器的传递函数为：
Figure GDA0002801863230000051
其中，Kp,pll为比例参数，Ki,pll为积分参数，s为S域算子；当锁相环带宽为 20Hz时：Kp,pll＝1.08rad/s,Ki,pll＝99.75rad/s2；当锁相环带宽为330Hz时： Kp,pll＝18.07rad/s，Ki,pll＝27708rad/s2。
S3、将电网电压Vq减去理想情况下q轴电网电压，本例中为0。得到电网电压q轴的偏移量ΔVq；
S4、采集三相电网电流Ia,Ib,Ic，通过abc-dq坐标变换模块将Ia,Ib,Ic变换为电网电流Id和Iq；
S5、d轴电网电流参考值Id,ref减去步骤S4中得到的电网电流Id，得到电网d 轴的电流误差ΔId，将电流误差ΔId经过d轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到d轴调制电压信号V'c,d；
在本实施例中，d轴的电流PI调节器的传递函数为：
Gc,d(s)＝Kp,d+Ki,d/s
其中，Kp,d为比例参数，Kp,d＝20；Ki,d为积分参数，Ki,d＝800；s为S域算子。
延时环节的传递函数为：
Figure GDA0002801863230000052
延时环节包括一个采样周期的控制延时和0.5个采样周期的调制延时。其中，a为常数，a＝1.5；Ts为采样时间，Ts＝0.0001。
S6、q轴电网电流参考值Iq,ref减去步骤(4)中得到的电网电流Iq，得到电网 q轴电流误差ΔIq，电流误差ΔIq经过q轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到q轴调制电压信号Vc,q；
在本实施例中，q轴的电流PI调节器的传递函数为：
Gc,q(s)＝Kp,q+Ki,q/s
其中，Kp,q为比例参数，Kp,q＝20；Ki,q为积分参数，Ki,q＝800；s为S域算子。
q轴上的延时环节的传递函数与d轴上的延时环节的传递函数相同，在此不再赘述。
S7、设置电压补偿系数K；电网电压q轴的偏移量ΔVq经过低通滤波器滤波和PI调节器调节，再将得到的结果与K相乘，得到调制电压补偿量ΔVc,q；
锁相环带宽、控制器带宽、交流侧电压和稳态电流都对补偿系数K的取值有影响。具体取值应根据实际系统选择。通常K的取值范围为0～1，本例中K 值取为0.15。
在本实施例中，低通滤波器的传递函数为：
Figure GDA0002801863230000061
其中，e为常数，e＝0.005；H为电源频率，取值为H＝50Hz。
PI调节器的传递函数为：
Figure GDA0002801863230000062
其中，Kp,qp为比例参数，Kp,qi为积分参数，s为S域算子。比例积分参数通常与锁相环PI参数取为相同的值，即Kp,qp＝Kp,pll，Kp,qi＝Ki,pll。根据实际应用场合，可再次基础上做稍作调整。
S8、用步骤S6中得到的q轴调制电压Vc,q减去步骤S7中得到的调制电压补偿量ΔVc,q，得到补偿后的q轴调制电压信号V'c,q；
S9、调制模块SVPWM根据步骤S5和S8中所得的d轴调制电压信号V'c,d和补偿后的q轴调制电压信号V'c,q来产生驱动信号，再用驱动信号来控制三相并网逆变器中各个IGBT的开通关断。
这样当锁相环带宽提高时，补偿由锁相环引入的调制电压的改变，可使系统由不稳定变为稳定。在本实施例的波形图中，图3、图4和图5是本方法的仿真波形，实线表示A相电网电压和电流、虚线表示B相电网电压和电流、点画线表示C相电网电压和电流；图6、图7和图8是本方法的实验波形。
图3是锁相环带宽为20Hz时，不对调制电压进行任何补偿，在锁相环带宽较低时电网电压和并网电流都能保持稳定。
图4是锁相环带宽为330Hz时，不对q轴调制电压进行任何补偿，由于锁相环带宽变大，逆变器与电网发生交互谐振使得电网电压和并网电流都变得不稳定。
图5是锁相环带宽为330Hz时，采用本发明对输出对q轴调制电压进行补偿前后电网电压和并网电流对比图，表明采用本方法后电压和电流都能稳定；
图6是锁相环带宽为20Hz时，并网电流和电网电压的实验波形；
图7是锁相环带宽为330Hz时，不采用本发明时电网电压和并网电流的实验波形；
图8是锁相环带宽为330Hz时，采用本发明时电网电压和并网电流的实验波形；
从图3中可以看出，采用dq坐标系下的电流控制，锁相环带宽较低为20Hz 时电网相电压峰值为110V，并网相电流峰值为5A，三相电网电压和并网电流都保持稳定；而图4中可以看出，锁相环带宽增加到330Hz，电流控制器参数保持不变，锁相环对q轴调制电压的动态影响增大，电网与逆变器之间发生交互谐振，三相并网电流和电网电压波形畸变系统不稳定。图5中锁相环带宽仍然为 330Hz，在0.6s时刻加入本方法，可以看到经过0.02s的调节，三相并网电流和电网电压的波形由畸变变为正弦，系统最终稳定。表明本方法可以有效抑制由于锁相环带宽改变带来的不稳定。图6是对应于图3的实验波形，控制器参数与图3相同，锁相环带宽为20Hz，并网电流相电流峰值为5A，电网电压相电压峰值为110V，表明带宽较低时三相并网电流和电网电压能保持稳定；图7是对应于图4的实验波形，锁相环带宽增加到330Hz，电流控制器参数不变，三相并网电流波形和电网电压波形都发生畸变，逆变器与电网发生交互谐振，系统不稳定，畸变波形与图4中的仿真波形一致。图8是对应于图5的实验波形，锁相环波形仍然保持330Hz，加入本方法后，三相并网电流和电网电压波形都保持正弦，电网相电压峰值110V,并网相电流峰值为5A，系统稳定。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (6)

1.一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、采集公共耦合点的三相电压Va,Vb,Vc，通过abc-dq坐标变换模块将Va,Vb,Vc变换为电网电压Vd和Vq；
(2)、将电网电压Vq送入锁相环的PI调节器，再将PI调节器的输出量与电网电压的额定角频率ωff相加，得到电网电压的旋转角速度ω0，ω0再经过1/s积分器积分，得到电网电压相位角θ；
(3)、将电网电压Vq减去0，得到电网电压q轴的偏移量ΔVq；
(4)、采集三相电网电流Ia,Ib,Ic，通过abc-dq坐标变换模块将Ia,Ib,Ic变换为电网电流Id和Iq；
(5)、d轴电网电流参考值Id,ref减去步骤(4)中得到的电网电流Id，得到电网d轴的电流误差ΔId，将电流误差ΔId经过d轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到d轴调制电压信号V′c,d；
(6)、q轴电网电流参考值Iq,ref减去步骤(4)中得到的电网电流Iq，得到电网q轴电流误差ΔIq，电流误差ΔIq经过q轴的电流PI调节器调节和延时环节的延时，得到q轴调制电压信号Vc,q；
(7)、设置电压补偿系数K；电网电压q轴的变化量ΔVq经过低通滤波器滤波和PI调节器调节，再将得到的结果与K相乘，得到调制电压补偿量ΔVc,q；
(8)、用步骤(6)中得到的q轴调制电压Vc,q减去步骤(7)中得到的调制电压补偿量ΔVc,q，得到补偿后的q轴调制电压信号V′c,q；
(9)、调制模块SVPWM根据步骤(5)和(8)中所得的d轴调制电压信号V′c,d和补偿后的q轴调制电压信号V′c,q来产生驱动信号，再用驱动信号来控制三相并网逆变器中各个IGBT的开通关断。
2.根据权利要求1所述的一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，所述d轴的电流PI调节器的传递函数为：
Gc,d(s)＝Kp,d+Ki,d/s
所述q轴的电流PI调节器的传递函数为：
Gc,q(s)＝Kp,q+Ki,q/s
其中，Kp,d、Kp,q为比例参数，Ki,d、Ki,q为积分参数，s为S域算子。
3.根据权利要求1所述的一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，所述锁相环的PI调节器的传递函数为：
Figure FDA0002801863220000021
其中，Kp,pll为比例参数，Ki,pll为积分参数，s为S域算子。
4.根据权利要求1所述的一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，所述的延时环节的传递函数为：
Figure FDA0002801863220000022
其中，a为常数，Ts为采样时间。
5.根据权利要求1所述的一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，所述步骤(7)中，低通滤波器的传递函数为：
Figure FDA0002801863220000023
其中，e为常数，H为电源频率，取值为H＝50Hz。
6.根据权利要求1所述的一种适用于高锁相环带宽的电流控制方法，其特征在于，所述步骤(7)中，PI调节器的传递函数为：
Figure FDA0002801863220000024
其中，Kp,qp＝Kp,pll为比例参数，Kp,qi＝Ki,pll为积分参数，s为S域算子。
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