CN108561512A - 行星减速机 - Google Patents

行星减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN108561512A
CN108561512A CN201810620787.XA CN201810620787A CN108561512A CN 108561512 A CN108561512 A CN 108561512A CN 201810620787 A CN201810620787 A CN 201810620787A CN 108561512 A CN108561512 A CN 108561512A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
planetary
bearing
internal
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810620787.XA
Other languages
English (en)
Inventor
乔维华
刘邵全
段建丽
刘莎
李新刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baoji Jie Tai Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Baoji Jie Tai Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baoji Jie Tai Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Baoji Jie Tai Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810620787.XA priority Critical patent/CN108561512A/zh
Publication of CN108561512A publication Critical patent/CN108561512A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/36—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion with two central gears coupled by intermeshing orbital gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

一种行星减速机，其行星轮架设置在内齿轮壳体中，行星轮架两端具有环形轴端Ⅰ、环形轴端Ⅱ，中部分层交错布置有安装座Ⅰ和安装座Ⅱ；安装座Ⅰ、安装座Ⅱ上分别装有行星齿轮Ⅰ、行星齿轮Ⅱ，行星轮架中心安装有中心齿轮Ⅰ、中心齿轮Ⅱ；内齿轮壳体左端固定有输入法兰，环形轴端Ⅰ通过轴承套装有左端面上固定有输出内齿圈、右端面上固定有输出法兰的输出连接体，环形轴端Ⅱ通过轴承安装在输入法兰的中央；行星齿轮Ⅱ与中心齿轮Ⅱ、内齿轮壳体啮合，行星齿轮Ⅰ与中心齿轮Ⅰ、输出内齿圈啮合。本发明采用行星轮错位安装，且两个中心齿轮分别驱动，降低了制造成本和安装难度，整机的体积更小，同时实现大传动比输出。

Description

行星减速机
技术领域
本发明涉及减速机技术领域，尤其涉及一种行星减速机。
背景技术
机器人关节减速器广泛采用RV减速器和谐波减速器。由于RV减速器对零件的加工及装配精度要求极高，在现有通用机床上难以实现高效率加工，需要昂贵的专用机床，因而制造成本较高。谐波减速器依靠柔轮的变形传递动力与运动，柔轮材料要求高、寿命较短，且不能传递较大的扭矩。
NGWN型行星减速机速比大、精度高、结构紧凑，但NGWN型行星减速机采用的双联齿轮加工难度大，通常每个减速机需要三组双联齿轮，并要求三组双联齿轮的齿间夹角要完全一致，工艺性差、成本高。除此之外，由于行星减速机属于浮动轴的特性，这三组双联齿轮连同齿轮轴又需要安装在行星架上，由于行星架功能上的需要，通常它都是被设计成由多个零件组成的灯笼型结构的组合件，装配难度极高，综合误差很大，综合误差大造成机械效率低，也大大降低了产品的寿命，因此至今在自控设备以及各种机器人产品中并没有采用NGWN结构的减速机产品。
发明内容
本发明提供一种行星减速机，以克服现有技术的不足。
本发明所采用的技术方案是：一种行星减速机，包括行星轮架、内齿轮壳体，所述行星轮架两端同心具有环形轴端Ⅰ、环形轴端Ⅱ，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座Ⅰ和两个对称设置的安装座Ⅱ；所述两个对称设置的安装座Ⅰ上对称固定有两个行星轮轴Ⅰ，且行星轮轴Ⅰ上均通过第三轴承套装有行星齿轮Ⅰ，并使行星齿轮Ⅰ位于安装座Ⅰ的右侧；所述安装座Ⅱ上对称固定有行星轮轴Ⅱ，且行星轮轴Ⅱ上均通过第二轴承套装有行星齿轮Ⅱ，并使行星齿轮Ⅱ位于安装座Ⅱ的左侧；所述中心齿轮Ⅰ、中心齿轮Ⅱ同轴安装；
所述内齿轮壳体左端同心固定有输入法兰，所述行星轮架设置在内齿轮壳体中，且其左侧的环形轴端Ⅱ通过第五轴承安装在输入法兰中央；所述行星轮架中心安装有中心齿轮Ⅰ、中心齿轮Ⅱ，所述行星齿轮Ⅱ分别与中心齿轮Ⅱ、内齿轮壳体的内齿相啮合；所述环形轴端Ⅰ上通过第四轴承套装有输出连接体，且输出连接体的左端面上固定有输出内齿圈，输出连接体的右端面上固定有输出法兰，所述行星齿轮Ⅰ分别与中心齿轮Ⅰ、输出内齿圈相啮合；
所述内齿轮壳体右端自内向外依次固定连接有轴承安装环和限位法兰，且轴承安装环、限位法兰与输出连接体、输出法兰四者之间装有第一轴承。
所述行星轮轴Ⅰ的安装半径小于行星轮轴Ⅱ的安装半径。
所述第一轴承为交叉滚子轴承。
相较于现有技术，本发明具有的有益效果：
1、行星轮架采用整体分层错位结构设计，使行星齿轮安装位置更紧凑、合理，节省空间，进而使整机的体积更小。
2、采用两个中心齿轮分别驱动两组行星轮，且两组行星轮分别绕不同半径的轴自转，使行星轮制造、安装难度降低，制造成本降低，同时实现大传动比输出。
3、输入端与输出端处在同一个旋转中心，且输出端采用交叉滚子轴承支承，提高了轴向、径向承载力，传递扭矩大，并具有较高的传动精度和较高的机械效率。
附图说明
图1是本发明结构剖视图；
图2是本发明行星轮架立体结构图；
图3是本发明行星轮架立体结构图；
图4是本发明传动原理图。
具体实施方式
下面结合附图1、2、3、4和具体实施方式对本发明进行详细说明。
一种行星减速机，包括行星轮架1、内齿轮壳体6，所述行星轮架1两端同心具有环形轴端Ⅰ1-3、环形轴端Ⅱ1-4，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座Ⅰ1-1和两个对称设置的安装座Ⅱ1-2；所述两个对称设置的安装座Ⅰ1-1上对称固定有两个行星轮轴Ⅰ4，且行星轮轴Ⅰ4上均通过第三轴承17套装有行星齿轮Ⅰ5，并使行星齿轮Ⅰ5位于安装座Ⅰ1-1的右侧；所述安装座Ⅱ1-2上对称固定有行星轮轴Ⅱ12，且行星轮轴Ⅱ12上均通过第二轴承16套装有行星齿轮Ⅱ11，并使行星齿轮Ⅱ11位于安装座Ⅱ1-2的左侧；所述中心齿轮Ⅰ2、中心齿轮Ⅱ3同轴安装。
所述内齿轮壳体6左端同心固定有输入法兰14，所述行星轮架1设置在内齿轮壳体6中，且其左侧的环形轴端Ⅱ1-4通过第五轴承19安装在输入法兰14中央；所述行星轮架1中心安装有中心齿轮Ⅰ2、中心齿轮Ⅱ3，所述行星齿轮Ⅱ11分别与中心齿轮Ⅱ3、内齿轮壳体6的内齿相啮合；所述环形轴端Ⅰ1-3上通过第四轴承18套装有输出连接体8，且输出连接体8的左端面上固定有输出内齿圈7，输出连接体8的右端面上固定有输出法兰13，所述行星齿轮Ⅰ5分别与中心齿轮Ⅰ2、输出内齿圈7相啮合；
所述内齿轮壳体6右端自内向外依次固定连接有轴承安装环9和限位法兰10，且轴承安装环9、限位法兰10与输出连接体8、输出法兰13四者之间装有第一轴承15。所述第一轴承15为交叉滚子轴承。
本发明中心齿轮Ⅱ3带动行星齿轮Ⅱ11使行星轮架1旋转为第一条传动链，同时中心齿轮Ⅰ2带动行星齿轮Ⅰ5，行星齿轮Ⅰ5带动输出内齿圈7为第二条传动链，两条传动链产生“差动”，这个差动运动就形成了减速机输出所需转速。为了进一步提高传动比，所述行星轮轴Ⅰ4的安装半径小于行星轮轴Ⅱ12的安装半径。工作时，电机驱动中心齿轮Ⅰ2、中心齿轮Ⅱ3，中心齿轮Ⅱ3带动行星齿轮Ⅱ11使行星轮架1旋转，同时中心齿轮Ⅰ2带动星轮架1上的行星齿轮Ⅰ5使输出内齿圈7旋转，带动输出法兰13旋转输出所需转速。
具体实施例：
中心齿轮Ⅰ：Z＝29M＝0.9
中心齿轮Ⅱ：Z＝31M＝1
行星齿轮Ⅰ：Z＝31M＝0.9
行星齿轮Ⅱ：Z＝29M＝1
内齿轮壳体：Z＝89M＝1
输出内齿圈：Z＝91M＝0.9
输出传动比：176.12
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明的实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (3)

1.一种行星减速机，包括行星轮架(1)、内齿轮壳体(6)，其特征在于：所述行星轮架(1)两端同心具有环形轴端Ⅰ(1-3)、环形轴端Ⅱ(1-4)，中部分层交错布置有两个对称设置的安装座Ⅰ(1-1)和两个对称设置的安装座Ⅱ(1-2)；所述两个对称设置的安装座Ⅰ(1-1)上对称固定有两个行星轮轴Ⅰ(4)，且行星轮轴Ⅰ(4)上均通过第三轴承(17)套装有行星齿轮Ⅰ(5)，并使行星齿轮Ⅰ(5)位于安装座Ⅰ(1-1)的右侧；所述安装座Ⅱ(1-2)上对称固定有行星轮轴Ⅱ(12)，且行星轮轴Ⅱ(12)上均通过第二轴承(16)套装有行星齿轮Ⅱ(11)，并使行星齿轮Ⅱ(11)位于安装座Ⅱ(1-2)的左侧；所述中心齿轮Ⅰ(2)、中心齿轮Ⅱ(3)同轴安装；
所述内齿轮壳体(6)左端同心固定有输入法兰(14)，所述行星轮架(1)设置在内齿轮壳体(6)中，且其左侧的环形轴端Ⅱ(1-4)通过第五轴承(19)安装在输入法兰(14)中央；所述行星轮架(1)中心安装有中心齿轮Ⅰ(2)、中心齿轮Ⅱ(3)，所述行星齿轮Ⅱ(11)分别与中心齿轮Ⅱ(3)、内齿轮壳体(6)的内齿相啮合；所述环形轴端Ⅰ(1-3)上通过第四轴承(18)套装有输出连接体(8)，且输出连接体(8)的左端面上固定有输出内齿圈(7)，输出连接体(8)的右端面上固定有输出法兰(13)，所述行星齿轮Ⅰ(5)分别与中心齿轮Ⅰ(2)、输出内齿圈(7)相啮合；
所述内齿轮壳体(6)右端自内向外依次固定连接有轴承安装环(9)和限位法兰(10)，且轴承安装环(9)、限位法兰(10)与输出连接体(8)、输出法兰(13)四者之间装有第一轴承(15)。
2.根据权利要求1所述的一种行星减速机，其特征在于：所述行星轮轴Ⅰ(4)的安装半径小于行星轮轴Ⅱ(12)的安装半径。
3.根据权利要求1或2所述的一种行星减速机，其特征在于：所述第一轴承(15)为交叉滚子轴承。
CN201810620787.XA 2018-06-15 2018-06-15 行星减速机 Pending CN108561512A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810620787.XA CN108561512A (zh) 2018-06-15 2018-06-15 行星减速机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810620787.XA CN108561512A (zh) 2018-06-15 2018-06-15 行星减速机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108561512A true CN108561512A (zh) 2018-09-21

Family

ID=63553519

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810620787.XA Pending CN108561512A (zh) 2018-06-15 2018-06-15 行星减速机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108561512A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110966356A (zh) * 2019-12-05 2020-04-07 无锡市恒翼通机械有限公司 少齿差行星减速器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1573165A (zh) * 2003-05-27 2005-02-02 A·弗里德·弗兰德尔股份公司 用来驱动转筒的传动箱
CN104989803A (zh) * 2015-08-03 2015-10-21 许奉成 一种差动行星减速器
CN105465286A (zh) * 2016-01-07 2016-04-06 刘朝龙 行星减速机
CN205745118U (zh) * 2016-01-07 2016-11-30 刘朝龙 行星减速机构
CN208734819U (zh) * 2018-06-15 2019-04-12 陕西捷泰智能传动股份有限公司 行星减速机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1573165A (zh) * 2003-05-27 2005-02-02 A·弗里德·弗兰德尔股份公司 用来驱动转筒的传动箱
CN104989803A (zh) * 2015-08-03 2015-10-21 许奉成 一种差动行星减速器
CN105465286A (zh) * 2016-01-07 2016-04-06 刘朝龙 行星减速机
CN205745118U (zh) * 2016-01-07 2016-11-30 刘朝龙 行星减速机构
CN208734819U (zh) * 2018-06-15 2019-04-12 陕西捷泰智能传动股份有限公司 行星减速机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110966356A (zh) * 2019-12-05 2020-04-07 无锡市恒翼通机械有限公司 少齿差行星减速器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10948048B2 (en) Thickness-variable transmission structure for robot joint
WO2018028204A1 (zh) 一种分度圆差减速装置
CN205534041U (zh) 一种两级谐波行星齿轮减速器
CN111734790A (zh) 一种外啮合双联行星排减速器及驱动装置
CN208734819U (zh) 行星减速机
CN103016634A (zh) Rv双摆线针轮减速器
CN102062175A (zh) 一种高精度高效率的减速器
CN206458806U (zh) 一种微型减速器
CN205278252U (zh) 一种先差速再换向变速的传动装置
JP2017040348A (ja) 遊星歯車装置及びその設計方法
CN102230519B (zh) 面齿轮式行星减速箱
CN108561512A (zh) 行星减速机
CN214274393U (zh) 一种差动减速器
CN108799418A (zh) 一种行星减速机
CN208634292U (zh) 一种行星减速机
CN213017521U (zh) 一种外啮合双联行星排减速器及驱动装置
CN204459011U (zh) 一种复式全齿驱动偏心活齿传动装置
CN210034302U (zh) 一种大速比中空式行星减速机
CN112610673A (zh) 一种差动减速器
CN102072285A (zh) 一种高精度高效率的减速器
KR20110121127A (ko) 중공형 싸이클로이드 감속기
CN100559048C (zh) 一种反向转换器
CN207454674U (zh) 一种速差传动机构及速差减速机
CN215763080U (zh) 一种减速器
CN204533477U (zh) 一种行星减速传动的均载结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 721008 No. 13 Jufu East Road, Weibin District, Baoji City, Shaanxi Province

Applicant after: SHAANXI JIETAI INTELLIGENT TRANSMISSION Co.,Ltd.

Address before: 721008 No. 13 Jufu East Road, Weibin District, Baoji City, Shaanxi Province

Applicant before: BAOJI JIETAI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Country or region after: China

Address after: 721008 No. 13 Jufu East Road, Weibin District, Baoji City, Shaanxi Province

Applicant after: Shaanxi Jietai intelligent transmission Co.,Ltd.

Address before: 721008 No. 13 Jufu East Road, Weibin District, Baoji City, Shaanxi Province

Applicant before: SHAANXI JIETAI INTELLIGENT TRANSMISSION Co.,Ltd.

Country or region before: China

CB02 Change of applicant information