CN108557721B - 一种检修平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检修平台，支撑架由相对设置的两套升降单元组成，每套升降单元均包括固定框架、升降平台、升降电机、升降丝杆及顶升架，顶升架由多节标准节顺次堆叠拼装而成，任意相邻两节标准节均通过位于其中一标准节顶部的顶部弹簧销与另一标准节底部的销孔的配合实现连接，在每节标准节的底端外壁四周设有侧部弹簧销，固定框架的顶部设有与侧部弹簧销相配合的固定孔，每节标准节上设有作用于顶部弹簧销和侧部弹簧销的弹簧销控制器，固定框架内形成有顶升通道，升降平台安装在顶升通道内且通过升降丝杆的带动沿所述顶升通道作上下运动实现标准节的顶升。本发明顶升架采用标准节拼装而成，具有方便运输及快速装拆的优点。

Description

一种检修平台

技术领域

本发明属于检修装置技术领域，尤其涉及一种检修平台。

背景技术

锅炉是火电厂内重要设备。锅炉内管道如果出现故障会直接影响到锅炉的正常工作，从而造成大量经济损失。因此，电厂会定期对锅炉进行清灰检查。由于大型锅炉高度达数十米，炉内容易出现问题的管道集中在锅炉顶部的“屏过”部分，对该部分的检查往往需要搭建平台并上升到相应位置。

目前，锅炉内升降主要依赖搭建脚手架、由炉顶悬吊安装、磁吸附爬壁等方式，这几种方法存在较大问题。第一，搭建脚手架耗费的人力大、时间长，直接影响到电厂的生产进度；第二，锅炉内悬吊只能在部分锅炉中实现，大部分锅炉炉顶无法进入，且悬吊后只能检查垂直面的对应管壁，位置难以调整。第三，现今锅炉内普遍采用不锈钢合金管道，该管道磁吸力很难保证，且一旦出现故障仍然需要传统方式搭建平台进行维修。

为了保证锅炉的热效率，锅炉的设备输送孔一般较小，大型检测设备很难运送到锅炉内进行检查。锅炉内空间相对限制，能够快速、安全的上升到相应高度、满足检查要求的装置几乎没有。锅炉内环境复杂，炉内可行走区域为管路组成的管廊，燃烧时产生大量的粉尘覆盖其上，因此对检测装置的行走和运动要求很高。综上所述，研究出一种新型能够方便运输、快速装拆、安全升降、独立行走的锅炉内检测装置很有必要。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的之一在于提供一种方便运输、快速装拆、安全升降的检修平台。

为解决上述技术问题，本发明提供的检修平台，包括支撑架、上位机和安装在支撑架上的工作平台；

所述支撑架由相对设置的两套升降单元组成，每套升降单元均包括固定框架、升降平台、升降电机、升降丝杆及顶升架，所述升降电机用于驱动所述升降丝杆运动，所述顶升架由多节标准节顺次堆叠拼装而成，任意相邻两节标准节均通过位于其中一标准节顶部的顶部弹簧销与另一标准节底部的销孔的配合实现连接，在每节标准节的底端外壁四周设有侧部弹簧销，所述固定框架的顶部设有与所述侧部弹簧销相配合的固定孔，每节标准节上设有作用于所述顶部弹簧销和侧部弹簧销的弹簧销控制器，所述固定框架内形成有顶升通道，所述升降平台安装在所述顶升通道内且通过所述升降丝杆的带动沿所述顶升通道作上下运动实现标准节的顶升，所述顶升架通过最底端的所述侧部弹簧销固定安装在所述固定框架的顶部，所述升降电机、弹簧销控制器接受所述上位机的控制，所述工作平台的两端分别与两顶升架中最顶端标准节连接。

进一步的，还包括检修机械臂和识别机械臂；

所述检修机械臂和识别机械臂安装在所述工作平台上并接受所述上位机的控制，所述识别机械臂上安装有工业摄像头，所述工业摄像头将采集的图像数据传输至上位机，所述上位机识别所述图像信息并控制检修机械臂动作。

进一步的，顶升架顶升过程为：

步骤1：当升降平台处于最底处时，将第一节标准节推入升降平台，升降电机带动升降平台上升至最高处，并在第一节标准节上安装工作平台，此时第一节标准节四周的弹簧销弹出，卡入固定框架的固定孔中，完成第一节标准节安装；

步骤2：升降电机反转，升降平台下降；第二节标准节按上述方法上升，当其顶部与第一节标准节接触时，其顶部的弹簧销卡入第一节标准节底部的销孔中，实现两标准节的连接；

步骤3：第一节标准节四周的弹簧销收回，升降平台继续上升至最高处，此时第二节标准节四周的弹簧销弹出，卡入固定框架的固定孔中，完成第二节标准节顶升安装；

步骤4：按照上述方法，通过标准节的不断加入，实现整个顶升架的顶升安装。

进一步的，还包括行走模块，所述行走模块包括导轨、相对设置在所述导轨上的两个滑台和驱动机构，所述两个滑台在所述驱动机构作用下沿所述导轨运动，所述两套升降单元分别固定安装在所述两个滑台上，所述驱动机构接受所述上位机的控制。

进一步的，所述驱动机构为移动电机，所述滑台底部设有与所述导轨配合的滑轮，所述移动电机的驱动轴与所述滑轮连接将动力输送给滑轮。

进一步的，所述工作平台由顺次连接的第一支撑板、第二支撑板及第三支撑板组成，所述第一支撑板和第三支撑板远离第二支撑板的一端分别与两顶升架中最顶端标准节的顶端中央铰接，所述第二支撑板上设有滑轨，所述第一支撑板和第三支撑板通过所述滑轨滑动安装在所述第二支撑板上。

进一步的，所述升降平台上设有与所述上位机电性连接的高度传感器和速度传感器。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明整体采用模块化设计，方便运输，拆装方便快捷，耗时短，尤其适用于运输不便且需要反复快速装拆的场合；

2、本发明中标准节的固定和连接都是自动完成，安装时只需要将标准节送入升降平台即可，减少了人工攀爬至高处进行安装的步骤，避免安全风险；

3、在环境复杂的地形中运动不受影响，事先铺设导轨并沿导轨移动，使运动更安全，位置更容易确定，方便上位机控制；

4、滑台和导轨联接好后，起到良好的防倾覆作用；

5、工作平台可以自适应伸缩，保证装置的稳定性；

6、通过标准节的不断加入，可以实现任意高度的调节；

7、利用识别机械臂移动工业摄像头采集待检修部位图像，经上位机中的视觉分析模块进行机器视觉分析处理，判断待检修部位是否存在故障或需要维修，并通过上位机人为控制检修机械臂进行检修。

附图说明

图1为本发明实施例1检修平台的结构示意图；

图2为本发明标准节的结构示意图；

图3为本发明滑台和导轨的结构示意图；

图4为第一节标准节的升降准备示意图；

图5为第一节标准节的升降状态示意图；

图6为第二节标准节的升降状态示意图；

图7为发明实施例2检修平台的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。

实施例1

参见图1-图6，一种检修平台，包括工作平台1、支撑架、行走模块及上位机。

行走模块包括导轨10、相对设置在导轨10上的两个滑台9和两伺服移动电机8，滑台9底部设有与导轨10配合的滑轮11，两伺服移动电机8的驱动轴分别与两个滑台9上的滑轮11连接将动力输送给滑轮11。

支撑架由分别安装在两个滑台9上且结构相同的两套升降单元组成；每套升降单元包括固定框架4、升降平台5、升降电机7、升降丝杆6及顶升架，固定框架4和升降电机7均固定安装在滑台9上，升降电机7用于驱动升降丝杆6运动，固定框架4内形成有顶升通道2，升降平台5安装在顶升通道2内且通过升降丝杆6的带动沿顶升通道2作上下运动，顶升架由多节标准节3顺次堆叠拼装而成，任意相邻两节标准节3均通过位于其中一标准节3顶部的顶部弹簧销12与另一标准节3底部的销孔的配合实现连接，在每节标准节3的底端外壁四周设有侧部弹簧销14，固定框架4的顶端设有与侧部弹簧销14相配合的固定孔，每节标准节3上设有控制顶部弹簧销12和侧部弹簧销14运动的弹簧销控制器13，弹簧销控制器13接受上位机的控制，弹簧销控制器13的具体结构为现有技术，在此不再赘述。

在顶升过程中，各标准节3依次通过升降平台5作用向上顶升运动，每顶升完一节标准节后，弹簧销控制器13控制最底端标准节的侧部弹簧销14插入固定孔内实现已顶升标准节的固定，此后升降平台5向下运动，继续顶升下一标准节，直至所有标准节顶升完毕。

工作平台1的两端分别与两顶升架中最顶端标准节3的顶部连接。具体的，工作平台1由顺次连接的第一支撑板1-1、第二支撑板1-2及第三支撑板1-3组成，第一支撑板1-1和第三支撑板1-3远离第二支撑板1-2的一端分别与两顶升架中最顶端标准节的顶端中央铰接，在第二支撑板1-2上设有滑轨，第一支撑板1-1和第三支撑板1-3通过滑轨滑动安装在所述第二支撑板1-2上。

其中，在升降平台5上还设有高度传感器和速度传感器。上位机分别与移动电机8、升降电机7、弹簧销控制器13、高度传感器和速度传感器电性连接构成控制电路，整个控制电路结构的具体结构为现有技术，在此不再赘述。

本实施例检修平台具体的升降原理如图4、图5和图6所示:

第一步、安装固定框架4、升降电机7和升降丝杠6。

第二步、将第一节标准节安装至固定框架4内。

第三步、升降电机7启动，带动升降丝杠6旋转；升降平台5上升，带动标准节3上升；当标准节3上升至最大高度时，其上四周的侧部弹簧销弹出，卡入固定框架4的固定孔中，第一节标准节安装完成。

第四步、升降电机7反转，升降平台5下降至最低处。安装第二节标准节。安装好后电机启动，升降平台5上升。当上升至第一节标准节底部时，第二节标准节的顶部弹簧销12弹出，卡入第一节标准节底部的销孔中，实现两标准节的连接，与此同时，弹簧销控制器13控制第一节标准节上的侧部弹簧销回收从固定框架4的固定孔中退出。

第五步、升降平台5继续上升，升至最大高度时，第二标准节四周的侧部弹簧销弹出，卡入固定框架4的固定孔中，第二节标准节安装完成。

重复上述步骤，通过不断加入标准节，升降平台5不断的顶升顶升通道2内的标准节，实现工作平台1高度的上升。

下降时，升降平台5升至最高出，随后最底端标准节的弹簧销控制装置控制侧部弹簧销弹回，随后升降电机7反转开始下降。下降了一个标准节高度后，位于最底端标准节上的另一标准节中的弹簧销控制装置控制其侧部弹簧销弹出，卡入固定框架4的固定孔中，此后，最底端标准节中的弹簧销控制装置控制其上的顶部弹簧销回弹，实现两节标准节的脱离，升降平台继续要将到最低点，从升降平台上取下脱落的标准节即可。

重复上述过程，可以将所有标准节从固定框架4上取下。

本发明中检修平台运动时，上升高度和速度由升降平台5上的传感器测量发送给上位机进行控制。水平方向的位置和速度由伺服移动电机8控制。当平台两边的升降和水平运动不同步时，一方面上位机会接收反馈信号进行调整，另一方面工作平台1可进行伸缩移动，保持装置的稳定。

本发明通过标准节3的升降、滑台9的移动和工作平台1的伸缩，可以实现检修平台在锅炉内的位置变化，为大型锅炉提供了快速有效的检查装置和维修平台。

本发明中检修平台也适用于其他运输困难、工作环境复杂、需要快速装拆、检修高度大的装置的检修场合。

实施例2

参见图7，与实施例1所不同的是，还包括检修机械臂15和识别机械臂16；检修机械臂15和识别机械臂16安装在工作平台1上并接受上位机的控制，识别机械臂16上安装有工业摄像头，工业摄像头将采集的图像数据传输至上位机，上位机利用其内部的图像识别模块识别图像信息并通过人为控制检修机械臂动作，进而对锅炉内管道进行检修。检修机械臂、识别机械臂可以采用现有技术中的常用的检修机械臂和识别机械臂，上位机中图像识别模块可以采用现有技术中常用的图像识别机构，上位机与检修机械臂15和识别机械臂16构成的控制电路可以采用现有书中的常规控制电路，均现有技术，在此不再赘述。本实施例检修过程为：通过上位机控制识别机械臂运动对需要检修的部位进行进行拍照，工业摄像头采集的图像数据传输至上位机，上位机利用其内部的图像识别模块识别图像信息，工作人员通过图像信息确定相应位置是否存需要维修，如需要维修，工作人员通过操控上位机上的控制按键控制检修机械臂动作，从而对需要维修的部位进行检修，检修完成后，即可对其余部位进行检修。

上述实施例仅仅是清楚地说明本发明所作的举例，而非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里也无需也无法对所有的实施例予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种检修平台，其特征在于：包括支撑架、上位机和安装在支撑架上的工作平台；

所述支撑架由相对设置的两套升降单元组成，每套升降单元均包括固定框架、升降平台、升降电机、升降丝杆及顶升架，所述升降电机用于驱动所述升降丝杆运动，所述顶升架由多节标准节顺次堆叠拼装而成，任意相邻两节标准节均通过位于其中一标准节顶部的顶部弹簧销与另一标准节底部的销孔的配合实现连接，在每节标准节的底端外壁四周设有侧部弹簧销，所述固定框架的顶部设有与所述侧部弹簧销相配合的固定孔，每节标准节上设有作用于所述顶部弹簧销和侧部弹簧销的弹簧销控制器，所述固定框架内形成有顶升通道，所述升降平台安装在所述顶升通道内且通过所述升降丝杆的带动沿所述顶升通道作上下运动实现标准节的顶升，所述顶升架通过最底端的所述侧部弹簧销固定安装在所述固定框架的顶部，所述升降电机、弹簧销控制器接受所述上位机的控制，所述工作平台的两端分别与两顶升架中最顶端标准节连接。

2.根据权利要求1所述的检修平台，其特征在于：还包括检修机械臂和识别机械臂；

所述检修机械臂和识别机械臂安装在所述工作平台上并接受所述上位机的控制，所述识别机械臂上安装有工业摄像头，所述工业摄像头将采集的图像数据传输至上位机，所述上位机识别所述图像信息并控制检修机械臂动作。

3.根据权利要求1或2所述的检修平台，其特征在于：顶升架顶升过程为：

步骤1：当升降平台处于最底处时，将第一节标准节推入升降平台，升降电机带动升降平台上升至最高处，并在第一节标准节上安装工作平台，此时第一节标准节四周的侧部弹簧销弹出，卡入固定框架的固定孔中，完成第一节标准节安装；

步骤2：升降电机反转，升降平台下降；第二节标准节采用所述步骤1中第一标准节相同的方式顶升，当其顶部与第一节标准节接触时，其顶部弹簧销卡入第一节标准节底部的销孔中，实现两标准节的连接；

步骤3：第一节标准节四周的侧部弹簧销收回，升降平台继续上升至最高处，此时第二节标准节四周的侧部弹簧销弹出，卡入固定框架的固定孔中，完成第二节标准节顶升安装；

步骤4：按照所述步骤1-3，通过标准节的不断加入，实现整个顶升架的顶升安装。

4.根据权利要求1或2所述的检修平台，其特征在于：还包括行走模块，所述行走模块包括导轨、相对设置在所述导轨上的两个滑台和驱动机构，所述两个滑台在所述驱动机构作用下沿所述导轨运动，所述两套升降单元分别固定安装在所述两个滑台上，所述驱动机构接受所述上位机的控制。

5.根据权利要求4所述的检修平台，其特征在于：所述驱动机构为移动电机，所述滑台底部设有与所述导轨配合的滑轮，所述移动电机的驱动轴与所述滑轮连接将动力输送给滑轮。

6.根据权利要求1或2所述的检修平台，其特征在于：所述工作平台由顺次连接的第一支撑板、第二支撑板及第三支撑板组成，所述第一支撑板和第三支撑板远离第二支撑板的一端分别与两顶升架中最顶端标准节的顶端中央铰接，所述第二支撑板上设有滑轨，所述第一支撑板和第三支撑板通过所述滑轨滑动安装在所述第二支撑板上。

7.根据权利要求1或2所述的检修平台，其特征在于：所述升降平台上设有与所述上位机电性连接的高度传感器和速度传感器。