CN112326556B - 一种稳定装置及管道检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种稳定装置包括设置于锅炉内的升降机构、支撑组件和抓握机构，支撑组件设置在升降机构上，支撑组件用于承载图像采集机构，抓握机构设置在支撑组件上，升降机构用于驱动支撑组件沿第一方向升降，以将图像采集机构移送至管道的不同高度位置，以使图像采集机构能够采集管道表面的不同高度位置的图像，抓握机构能够在跟随支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置时抓握管道，以将支撑组件固定于管道的预设高度位置，如此设置，能够避免支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置后发生倾覆，保证图像采集机构采集锅炉内的管道表面不同高度位置的图像的稳定性。

Description

一种稳定装置及管道检测设备

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，特别涉及一种稳定装置及管道检测设备。

背景技术

锅炉是电站中的重要部件之一，锅炉常年运行，其内部的管道非常容易出现磨损的情况。目前，伴随着各类检测与识别算法的完善，利用图像检测技术识别锅炉管道表面缺陷能够有效地解决依靠工人肉眼观察，经常造成漏检、误检的问题，但是利用上述技术识别锅炉管道表面是否有缺陷，需要提前采集整个锅炉管道表面的待检测区域的图像。

要想采集整个锅炉管道表面待检测区域的图像，必须将图像采集机构固定在锅炉管道表面的待检测区域处，但由于锅炉内部并无任何的支撑点，因此只能借助升降机构将图像采集机构移动到锅炉管道表面的待检测区域。

专利号：CN107572442A公开了一种幅角可调的桅杆驱动式十字剪叉升降机构，该升降机构虽然能够将图像采集机构移动到锅炉管道表面待检测区域，但是其防倾覆性能较差，图像采集机构移动到待检测区域后不能很好地固定，进而无法有效地获取锅炉管道表面待检测区域的图像；专利号：CN104627899B公开了一种剪式升降台，虽然能够实现图像采集机构在垂直或水平方向上的运动，但其运动需要以地面平稳为前提条件，因而该剪式升降台不适用于内部凹凸不平的锅炉，其防倾覆性能较差；专利号：CN106698243B公开了一种升降机构，虽然能够实现承载座的升降，以带动图像采集机构移动到锅炉管道表面待检测区域，但承载座的升降需要在升降机构平稳的前提才能实现，因而该升降机构不适用于内部凹凸不平的锅炉，其防倾覆性能较差。

综上所述，现有技术中的升降机构大多存在防倾覆性能较差的问题，而锅炉的内部通常凹凸不平，导致现有技术中的升降机构安装在锅炉内部时容易发生倾覆，进而无法使图像采集机构移动到锅炉管道表面的待检测区域并保持稳定，从而以使图像采集机构无法有效地获取锅炉管道表面的待检测区域的图像。因此，本发明提供一种升降稳定装置及管道检测设备，通过升降机构能够将支撑组件和图像采集机构沿第一方向移动到锅炉管道的预设高度位置，之后通过抓握机构抓握管道，以使支撑组件移动到管道的预设高度位置后保持稳定，避免支撑组件发生倾覆，进而保证了图像采集机构采集锅炉内的管道表面不同高度位置的图像的稳定性。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够适用于锅炉内部的稳定装置及管道检测设备，以解决现有技术中的升降机构大多存在防倾覆性能较差的问题，而由于锅炉的内部通常凹凸不平，导致现有技术中的升降机构安装在锅炉内部时容易发生倾覆，进而无法使图像采集机构移动到锅炉管道表面的待检测区域并保持稳定的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种稳定装置包括：

升降机构，用于设置于锅炉内；

支撑组件，设置在所述升降机构上，所述支撑组件用于承载图像采集机构，所述图像采集机构用于采集设置于所述锅炉内的管道表面的图像；及

抓握机构，设置在所述支撑组件上，所述升降机构用于驱动所述支撑组件沿第一方向升降，以将所述图像采集机构移送至所述管道的不同高度位置，以使所述图像采集机构能够采集所述管道表面的不同高度位置的图像，所述抓握机构能够在跟随所述支撑组件沿所述第一方向移动到所述管道的预设高度位置时抓握所述管道，以将所述支撑组件固定于所述管道的预设高度位置。

优选地，所述抓握机构包括抓握组件和动力组件，所述抓握组件设置在所述支撑组件上，所述抓握组件用于抓握所述管道，所述动力组件与所述抓握组件连接，所述动力组件用于驱动所述抓握组件相对所述支撑组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道。

优选地，所述抓握组件包括驱动件和抓握件，所述驱动件设置在所述支撑组件上，且所述驱动件能够在所述动力组件的驱动作用下相对所述支撑组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道，所述抓握件与所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述抓握件相对所述支撑组件沿所述第三方向靠近或远离所述管道，所述抓握件能够抓握所述管道。

优选地，所述抓握机构还包括连接组件，所述连接组件与所述抓握组件相连，并用于与所述动力组件相配合，所述动力组件用于通过所述连接组件带动所述抓握组件相对所述支撑组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道。

优选地，所述动力组件包括第一动力件、第二动力件、第一支撑件、第二支撑件、丝杆、滑台和传动杆，所述第一支撑件和所述第二支撑件间隔设置在所述支撑组件上，所述第一动力件与所述第一支撑件传动连接，所述第二动力件与所述第二支撑件传动连接，所述传动杆的一端与所述第一支撑件转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二支撑件转动连接，所述丝杆的一端与所述第一支撑件转动连接，所述丝杆的另一端与所述第二支撑件转动连接；所述传动杆靠近所述第二支撑件的一端与所述丝杆靠近所述第二支撑件的一端能够相互啮合，所述滑台螺合设置在所述丝杆上，所述滑台用于与所述抓握组件相配合，所述第一动力件用于驱动所述第一支撑件绕所述传动杆的轴向转动，以带动所述丝杆绕所述传动杆的轴向翻转并靠近或远离所述抓握组件，以使所述滑台能够与所述抓握组件相配合或分离；所述第二动力件用于驱动所述传动杆绕自身的轴向转动，以通过所述传动杆与所述丝杆的啮合传动带动所述丝杆绕自身的轴向转动，从而带动所述滑台沿所述丝杆的轴向移动，进而通过所述滑台带动所述抓握组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道。

优选地，所述传动杆靠近所述第二支撑件的一端设置有第一齿轮部，所述丝杆靠近所述第二支撑件的一端设置有第二齿轮部，所述第一齿轮部与所述第二齿轮部相啮合。

优选地，所述稳定装置还包括用于防止所述锅炉中的灰尘对所述动力组件产生影响的防尘罩。

优选地，所述升降机构包括第一支撑座和伸缩杆，所述第一支撑座设置在所述锅炉内，所述伸缩杆的一端与所述支撑组件连接，所述伸缩杆的另一端与所述第一支撑座连接，所述伸缩杆能够沿自身的轴向伸缩，以驱动所述支撑组件沿所述第一方向升降。

优选地，所述伸缩杆包括多个套设的支杆，以使所述伸缩杆能够沿自身的轴向伸缩。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供包括上述任意一项所述的稳定装置；及

图像采集机构，所述图像采集机构设置于所述支撑组件上，所述升降机构驱动所述支撑组件沿所述第一方向升降，以将所述图像采集机构移送至所述管道的不同高度位置，以使所述图像采集机构能够采集所述管道表面的不同高度位置的图像，所述抓握机构能够在跟随所述支撑组件沿所述第一方向移动到所述管道的预设高度位置时抓握所述管道，以将所述支撑组件固定于所述管道的预设高度位置，从而以使所述图像采集机构能够获取所述管道表面的图像。

本发明技术方案的有益效果：区别于现有技术，本发明提供的一种稳定装置包括设置于锅炉内的升降机构、支撑组件和抓握机构，支撑组件设置在升降机构上，支撑组件用于承载图像采集机构，抓握机构设置在支撑组件上，升降机构用于驱动支撑组件沿第一方向升降，以将图像采集机构移送至管道的不同高度位置，以使图像采集机构能够采集管道表面的不同高度位置的图像，抓握机构能够在跟随支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置时抓握管道，以将支撑组件固定于管道的预设高度位置，如此设置，通过升降机构能够将支撑组件和图像采集机构沿第一方向移动到锅炉管道的预设高度位置，之后通过抓握机构抓握管道，以使支撑组件移动到管道的预设高度位置后保持稳定，避免支撑组件发生倾覆，进而保证了图像采集机构采集锅炉内的管道表面不同高度位置的图像的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中的稳定装置和待检测的管道的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的稳定装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例中的抓握机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例中动力组件的结构示意图；

图5为本发明一实施例中抓握组件的结构示意图；

图6为本发明一实施例中滑台与连接组件配合的结构示意图；

图7为本发明一实施例中连接组件和抓握组件的结构示意图；

图8为本发明一实施例中连接组件和抓握组件的后视图；

图9为图8中A处的局部放大图；

图10为本发明一实施例中抓握机构的剖视图；

图11为图10中B处的局部放大图；

图12为本发明一实施例中支撑组件的正视图；

图13为本发明一实施例中管道检测设备的结构示意图。

其中，10.稳定装置、20.升降机构、21.第一支撑座、22.伸缩杆、221.支杆、23.第三紧固件、24.第一法兰盘、25.第二法兰盘、26.第四紧固件、30.支撑组件、31.第一底座、311.第一滑槽、32.第二底座、33.第三底座、34.第一安装架、35.第二安装架、36.第二支撑座、40.抓握机构、41.抓握组件、411.驱动件、4111.滑块、412.抓握件、42.动力组件、421.第一动力件、422.第二动力件、423.第一支撑件、424.第二支撑件、425.丝杆、4251.第二齿轮部、426.滑台、427.传动杆、4271.第一齿轮部、428.第三支撑件、429.抵持件、430.第一联轴器、431.传动轴、432.第二连轴器、44.预紧力调节结构、441.压块、442.预紧板、443.第一紧固件、444.限位件、445.第一弹性件、45.连接组件、451.安装件、452.连接板、453.夹头、454.第二弹性件、455.第二紧固件、46.摄像机、50.图像采集机构、60.管道、70.挂钩、80.防尘罩。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以下将主要描述一种稳定装置10及管道检测设备的具体结构。

请参阅图1和图2，本发明一较佳实施方式的稳定装置10包括升降机构20、支撑组件30和抓握机构40，升降机构20用于设置于锅炉内；支撑组件30设置在升降机构20上，支撑组件30用于承载图像采集机构50，图像采集机构50用于采集设置于锅炉内的管道60表面的图像；抓握机构40设置在支撑组件30上，升降机构20用于驱动支撑组件30沿第一方向升降，以将图像采集机构50移送至管道60的不同高度位置，以使图像采集机构50能够采集管道60表面的不同高度位置的图像，抓握机构40能够在跟随支撑组件30沿第一方向移动到管道60的预设高度位置时抓握管道60，以将支撑组件30固定于管道60的预设高度位置，如此设置，能够避免支撑组件30沿第一方向移动到管道60的预设高度位置后发生倾覆，保证图像采集机构50采集锅炉内的管道60表面不同高度位置的图像的稳定性。

进一步地，在本实施例中，定义第一方向为Z轴方向，定义第二方向为Y轴方向，定义第三方向为X轴方向。

更具体地，在本实施例中，升降机构20用于驱动支撑组件30沿Z轴方向升降。

一实施例中，请参阅图3至图5，抓握机构40包括抓握组件41和动力组件42，抓握组件41设置在支撑组件30上，抓握组件41用于抓握管道60，动力组件42与抓握组件41连接，动力组件42用于驱动抓握组件41相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60。更具体地，在本实施例中，动力组件42用于驱动抓握组件41相对支撑组件30沿Y轴方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，抓握组件41包括多个，多个抓握组件41间隔设置在支撑组件30上，动力组件42与每个抓握组件41均连接，在动力组件42的驱动作用下，多个抓握组件41能够相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60，以对不同的管道60进行抓握，以提高支撑组件30固定于管道60的预设高度位置的稳定性，同时每个抓握组件41能够在动力组件42的驱动作用下相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60，进而以抓握管道60，如此能够有效地应对锅炉内的管道60间距存在变化的情况。

更具体地，在本实施例中，每个抓握组件41的具体结构都相同。

一实施例中，请参阅图3和图5，抓握组件41包括驱动件411和抓握件412，驱动件411设置在支撑组件30上，且驱动件411能够在动力组件42的驱动作用下相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60，抓握件412与驱动件411连接，驱动件411用于驱动抓握件412相对支撑组件30沿第三方向靠近或远离管道60，抓握件412能够抓握管道60。更具体地，在本实施例中，驱动件411能够相对支撑组件30沿Y轴方向靠近或远离管道60，驱动件411用于驱动抓握件412相对支撑组件30沿X轴方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3和图7，支撑组件30包括第一底座31，驱动件411设置在第一底座31上，并能够相对第一底座31沿第二方向靠近或远离管道60。更具体地，第一底座31上设置有第一滑槽311，驱动件411的底部设置有滑块4111，滑块4111与第一滑槽311滑动配合，以使驱动件411能够相对第一底座31沿第二方向靠近或远离管道60。优选地，在本实施例中，第一滑槽311可以但不限于燕尾槽，滑块4111可以但不限于楔形滑块。

进一步地，在本实施例中，请参阅图10和图11，抓握机构40还包括预紧力调节结构44，预紧力调节结构44设置在第一底座31上，预紧力调节结构44包括压块441、预紧板442、第一紧固件443、限位件444及第一弹性件445，压块441设置于第一滑槽311内，预紧板442设置于第一底座31的底部，并通过第一紧固件443与第一底座31连接，限位件444用于对设置于第一滑槽311内的压块441在第二方向上进行限位，第一弹性件445的一端穿设于第一底座31并于压块441连接，第一弹性件445的另一端与预紧板442连接，第一弹性件445用于对压板沿第一方向施加弹性力，如此设置，通过调节第一紧固件443的位置，以改变预紧板442与第一底座31的底部之间的距离，预紧板442对第一弹性件445施加作用力，第一弹性件445受到挤压后对压板沿第一方向施加弹性力，以使压板能够沿第一方向推抵滑块4111，进而以使滑块4111与燕尾槽的内壁贴合，从而能够保证滑块4111与燕尾槽之间有足够的摩擦力，当驱动件411相对第一底座31沿第二方向移动到预设位置后，能够保持驱动件411的位置不变，从而提高抓握组件41的对管道60抓握的准确度。优选地，在本实施例中，预紧力调节结构44包括多个，多个预紧力调节结构44间隔设置在第一底座31上，以进一步提高从而提高抓握组件41对管道60抓握的准确度。

进一步地，在本实施例中，第一紧固件443可以但不限于调节螺钉，限位件444可以但不限于圆柱销，第一弹性件445可以但不限于弹簧。

一实施例中，请参阅图1、图3和图6，抓握机构40还包括连接组件45，连接组件45与抓握组件41相连，并用于与动力组件42相配合，动力组件42用于通过连接组件45带动抓握组件41相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，连接组件45设置于抓握组件41靠近动力组件42的一端。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3、图6至图9，连接组件45包括安装件451、两个连接板452、两个夹头453和两个第二弹性件454，安装件451固定设置于抓握组件41靠近动力组件42的一端，两个连接板452、两个夹头453和两个第二弹性件454分别相对设置在安装件451上，且两个连接板452、两个夹头453和两个第二弹性件454分别一一对应，每个连接板452均与安装件451连接，每个第二弹性件454的一端均穿设于安装件451并与连接板452连接，每个第二弹性件454的另一端均与每个夹头453连接，每个第二弹性件454均用于向每个夹头453沿第二方向施加弹性力，如此设置，当动力组件42与两个夹头453配合时，每个第二弹性件454均受到挤压，并向每个夹头453沿第二方向施加弹性力，以使得动力组件42与两个夹头453配合更加紧密，进而以使动力组件42通过连接组件45带动抓握组件41相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60更加稳定。更具体地，安装件451为L型，以使连接组件45与驱动件411的连接更加稳定。优选地，在本实施例中，连接组件45包括多个，多个连接组件45与多个抓握组件41一一对应，每个连接组件45的具体结构都相同。

进一步地，在本实施例中，第二弹性件454可以但不限于弹簧。

进一步地，在本实施例中，连接组件45包括第二紧固件455，连接板452通过第二紧固件455与安装件451连接。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3，抓握机构40还包括用于实时观察抓握组件41的移动情况的摄像机46，摄像机46设置于抓握组件41上。优选地，在本实施例中，摄像机46包括多个，多个摄像机46与多个抓握组件41一一对应。更具体地，摄像机46设置于驱动件411的上端，以实时观察抓握件412的移动情况。

一实施例中，请参阅图3和图4，动力组件42包括第一动力件421、第二动力件422、第一支撑件423、第二支撑件424、丝杆425、滑台426和传动杆427，第一支撑件423和第二支撑件424间隔设置在支撑组件30上，第一动力件421与第一支撑件423传动连接，第二动力件422与第二支撑件424传动连接，传动杆427的一端与第一支撑件423转动连接，传动杆427的另一端与第二支撑件424转动连接，丝杆425的一端与第一支撑件423转动连接，丝杆425的另一端与第二支撑件424转动连接；传动杆427靠近第二支撑件424的一端与丝杆425靠近第二支撑件424的一端能够相互啮合，滑台426螺合设置在丝杆425上，滑台426用于与抓握组件41相配合，第一动力件421用于驱动第一支撑件423绕传动杆427的轴向转动，以带动丝杆425绕传动杆427的轴向翻转并靠近或远离抓握组件41，以使滑台426能够与抓握组件41相配合或分离；第二动力件422用于驱动传动杆427绕自身的轴向转动，以通过传动杆427与丝杆425的啮合传动带动丝杆425绕自身的轴向转动，从而带动滑台426沿丝杆425的轴向移动，进而通过滑台426带动抓握组件41沿第二方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，丝杆425和滑台426均包括多个，多个丝杆425与多个滑台426一一对应，多个滑台426与多个抓握组件41一一对应，以提高支撑组件30固定于管道60的预设高度位置的稳定性。

进一步地，在本实施例中，请参阅图6和图9，滑台426为阶梯状，该阶梯状滑台426直径较大的一端与连接组件45的两个夹头453相配合，以使动力组件42通过连接组件45带动抓握组件41相对支撑组件30沿第二方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，丝杆425可以但不限于滚珠丝杆425。

进一步地，在本实施例中，第一动力件421可以但不限于电机，第二动力件422可以但不限于电机。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3，动力组件42还包括第三支撑件428，第三支撑件428设置在支撑组件30上靠近第一支撑件423的一端，丝杆425穿设于第三支撑件428并与第一支撑件423转动连接，如此设置，使得丝杆425绕传动杆427的轴向翻转更加稳定。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3，动力组件42还包括多个抵持件429，丝杆425的一端通过抵持件429抵持在第一支撑件423背离第二支撑件424的一侧，丝杆425的另一端通过抵持件429抵持在第二支撑件424背离第一支撑件423的一侧，以使得丝杆425绕传动杆427的轴向翻转和丝杆425自身的轴向转动更加稳定。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3，动力组件42还包括第一联轴器430、传动轴431，传动轴431的一端与第一支撑件423连接，传动轴431的另一端与第一联轴器430的一端连接，第一联轴器430的另一端与第一动力件421传动连接，第一动力件421驱动第一联轴器430转动，以通过传动轴431带动第一支撑件423转动，进而以带动丝杆425绕传动杆427的轴向翻转并靠近或远离抓握组件41，从而以使滑台426能够与抓握组件41相配合或分离。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3，动力组件42还包括第二连轴器432，传动杆427穿设于第二支撑件424并与第二联轴器432的一端，第二联轴器432的另一端与第二动力件422传动连接，第二动力件422驱动第二联轴器432转动，以带动传动杆427绕自身的轴向转动，进而以通过传动杆427与丝杆425的啮合传动带动丝杆425绕自身的轴向转动，从而带动滑台426沿丝杆425的轴向移动，进而通过滑台426带动抓握组件41沿第二方向靠近或远离管道60。

进一步地，在本实施例中，传动杆427可以但不限于花键轴。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3至图5，支撑组件30还包括第二底座32和第三底座33，第二底座32用于承载第一支撑件423和第三支撑件428、第三底座33用于承载第二支撑件424，更具体地，第二底座32上设置有分别与第一支撑件423和第三支撑件428相适配的第二滑槽和第三滑槽，如此设置，便于第一支撑件423和第三支撑件428的转动。

进一步地，在本实施例中，请参阅图3至图5，支撑组件30还包括第一安装架34和第二安装架35，第一安装架34用于承载第一动力件421，第二安装架35用于承载第二动力件422。更具体地，支撑组件30还包括第二支撑座36，第二支撑座36设置在升降机构20上，第一底座31、第二底座32、第三底座33、第一安装架34及第二安装架35均设置在第二支撑座36背离升降机构20的一侧，第一安装架34和第二安装架35间隔设置，第二底座32和第三底座33间隔设置在第一安装架34和第二安装架35之间。

进一步地，在本实施例中，请参阅图10，稳定装置10还包括用于连接图像采集机构50的挂钩70，挂钩70设置在第二支撑座36背离动力组件42的一侧。

一实施例中，请参阅图3至图5，传动杆427靠近第二支撑件424的一端设置有第一齿轮部4271，丝杆425靠近第二支撑件424的一端设置有第二齿轮部4251，第一齿轮部4271与第二齿轮部4251相啮合。更具体地，在本实施例中，第一齿轮部4271为太阳轮，第二齿轮部4251为行星轮。

一实施例中，请参阅图3和图12，稳定装置10还包括用于防止锅炉中的灰尘对动力组件42产生影响的防尘罩80。更具体地，防尘罩80与第二底座32和第三底座33固定连接，优选地，防尘罩80为半封闭式结构。

一实施例中，请参阅图1和图2，升降机构20包括第一支撑座21和伸缩杆22，第一支撑座21设置在锅炉内，伸缩杆22的一端与支撑组件30连接，伸缩杆22的另一端与第一支撑座21连接，伸缩杆22能够沿自身的轴向伸缩，以驱动支撑组件30沿第一方向升降，以将图像采集机构50移送至管道60的不同高度位置，以使图像采集机构50能够采集管道60表面的不同高度位置的图像。

进一步地，在本实施例中，第一支撑座21与锅炉底部的管道60连接。更具体地，升降机构20还包括第三紧固件23，第一支撑座21通过第三紧固件23与锅炉底部的管道60固定连接。优选地，第三紧固件23可以但不限于U型螺栓，且第三紧固件23包括多个，多个第三紧固件23间隔设置于第一支撑座21上，使得第一支撑座21与锅炉底部的管道60连接更加稳定。

进一步地，在本实施例中，请参阅图2和图10，升降机构20还包括第一法兰盘24、第二法兰盘25和多个第四紧固件26，第一法兰盘24设置于第一支撑座21上，并通过第四紧固件26与第一支撑座21固定连接，第二法兰盘25设置于第二支撑座36上，并通过第四紧固件26与第二支撑座36固定连接，使得升降机构20能够更加稳定地固定于锅炉内部。

一实施例中，请参阅图2，伸缩杆22包括多个套设的支杆221，以使伸缩杆22能够沿自身的轴向伸缩，以将图像采集机构50移送至管道60的不同高度位置。

请参阅图13，另一较佳实施方式的管道检测设备包括上述任意一项所述的稳定装置10和图像采集机构50，图像采集机构50设置于支撑组件30上，升降机构20驱动支撑组件30沿第一方向升降，以将图像采集机构50移送至管道60的不同高度位置，以使图像采集机构50能够采集管道60表面的不同高度位置的图像，抓握机构40能够在跟随支撑组件30沿第一方向移动到管道60的预设高度位置时抓握管道60，以将支撑组件30固定于管道60的预设高度位置，从而以使图像采集机构50能够获取管道60表面的图像。

优选地，在本实施例中，请参阅图13，稳定装置10包括两个，两个稳定装置10间隔设置在锅炉内，并与锅炉底部的管道60固定连接，图像采集机构50分别与两个稳定装置10连接，以使图像采集机构50更加稳定地移动至管道60的不同高度位置，进而以采集管道60表面的不同高度位置的图像。

该稳定装置10及管道检测设备的工作方式如下：请一并参阅图1至图13，首先将升降机构20与锅炉底部的管道60固定连接，升降机构20驱动支撑组件30沿第一方向升降，以带动图像采集机构50沿第一方向移动到管道60表面的待检测区域后，抓握机构40进行工作，通过摄像机46拍摄并传输回的视频信息，确定需要进行移动的抓握组件41。首先第一动力件421工作，此时第二动力件422不工作，第一动力件421驱动第一联轴器430转动，以通过传动轴431带动第一支撑件423转动，进而以带动丝杆425绕传动杆427的轴向翻转并靠近或远离连接组件45，从而以使滑台426能够与连接组件45相配合或分离，当丝杆425上的滑台426运动到连接组件45的两个夹头453之间后，第一动力件421停止工作，此时连接组件45的两个夹头453依靠第二弹性件454的弹性作用对滑台426直径较大的一端进行夹紧，之后第二动力件422开始工作，第二动力件422驱动第二联轴器432转动，以带动传动杆427绕自身的轴向转动，进而以通过传动杆427与丝杆425的啮合传动带动丝杆425绕自身的轴向转动，从而带动滑台426沿丝杆425的轴向移动，进而通过滑台426带动连接组件45、驱动件411和抓握件412一同沿第二方向靠近或远离管道60，根据摄像机46拍摄的视频信息，待抓握件412对准管道60后，在驱动件411的作用下，使抓握件412向管道60运动，并完成抓握。如此设置，通过升降机构20能够将支撑组件30和图像采集机构50沿第一方向移动到锅炉管道60的预设高度位置，之后通过抓握机构40抓握管道60，以使支撑组件30移动到管道60的预设高度位置后保持稳定，避免支撑组件30发生倾覆，进而保证了图像采集机构50采集锅炉内的管道60表面不同高度位置的图像的稳定性。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种稳定装置，其特征在于，包括：

升降机构，用于设置于锅炉内；

支撑组件，设置在所述升降机构上，所述支撑组件用于承载图像采集机构，所述图像采集机构用于采集设置于所述锅炉内的管道表面的图像；及

抓握机构，设置在所述支撑组件上，所述升降机构用于驱动所述支撑组件沿第一方向升降，以将所述图像采集机构移送至所述管道的不同高度位置，以使所述图像采集机构能够采集所述管道表面的不同高度位置的图像，所述抓握机构能够在跟随所述支撑组件沿所述第一方向移动到所述管道的预设高度位置时抓握所述管道，以将所述支撑组件固定于所述管道的预设高度位置，

所述抓握机构包括抓握组件和动力组件，所述抓握组件设置于所述支撑组件上，所述抓握组件用于抓握所述管道，所述动力组件与所述抓握组件连接，所述动力组件用于驱动所述抓握组件相对所述支撑组件沿第二方向靠近或远离所述管道；

所述动力组件包括第一动力件、第二动力件、第一支撑件、第二支撑件、丝杆、滑台和传动杆，所述第一支撑件和所述第二支撑件间隔设置在所述支撑组件上，所述第一动力件与所述第一支撑件传动连接，所述第二动力件与所述第二支撑件传动连接，所述传动杆的一端与所述第一支撑件转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二支撑件转动连接，所述丝杆的一端与所述第一支撑件转动连接，所述丝杆的另一端与所述第二支撑件转动连接；所述传动杆靠近所述第二支撑件的一端与所述丝杆靠近所述第二支撑件的一端能够相互啮合，所述滑台螺合设置在所述丝杆上，所述滑台用于与所述抓握组件相配合，所述第一动力件用于驱动所述第一支撑件绕所述传动杆的轴向转动，以带动所述丝杆绕所述传动杆的轴向翻转并靠近或远离所述抓握组件，以使所述滑台能够与所述抓握组件相配合或分离；所述第二动力件用于驱动所述传动杆绕自身的轴向转动，以通过所述传动杆与所述丝杆的啮合传动带动所述丝杆绕自身的轴向转动，从而带动所述滑台沿所述丝杆的轴向移动，进而通过所述滑台带动所述抓握组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道。

2.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述抓握组件包括驱动件和抓握件，所述驱动件设置在所述支撑组件上，且所述驱动件能够在所述动力组件的驱动作用下相对所述支撑组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道，所述抓握件与所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述抓握件相对所述支撑组件沿第三方向靠近或远离所述管道，所述抓握件能够抓握所述管道。

3.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述抓握机构还包括连接组件，所述连接组件与所述抓握组件相连，并用于与所述动力组件相配合，所述动力组件用于通过所述连接组件带动所述抓握组件相对所述支撑组件沿所述第二方向靠近或远离所述管道。

4.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述传动杆靠近所述第二支撑件的一端设置有第一齿轮部，所述丝杆靠近所述第二支撑件的一端设置有第二齿轮部，所述第一齿轮部与所述第二齿轮部相啮合。

5.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述稳定装置还包括用于防止所述锅炉中的灰尘对所述动力组件产生影响的防尘罩。

6.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述升降机构包括第一支撑座和伸缩杆，所述第一支撑座设置在所述锅炉内，所述伸缩杆的一端与所述支撑组件连接，所述伸缩杆的另一端与所述第一支撑座连接，所述伸缩杆能够沿自身的轴向伸缩，以驱动所述支撑组件沿所述第一方向升降。

7.根据权利要求6所述的稳定装置，其特征在于，所述伸缩杆包括多个套设的支杆，以使所述伸缩杆能够沿自身的轴向伸缩。

8.一种管道检测设备，其特征在于，包括：

如上述权利要求1-7所述的稳定装置；及

图像采集机构，所述图像采集机构设置于所述支撑组件上，所述升降机构驱动所述支撑组件沿所述第一方向升降，以将所述图像采集机构移送至所述管道的不同高度位置，以使所述图像采集机构能够采集所述管道表面的不同高度位置的图像，所述抓握机构能够在跟随所述支撑组件沿所述第一方向移动到所述管道的预设高度位置时抓握所述管道，以将所述支撑组件固定于所述管道的预设高度位置，从而以使所述图像采集机构能够获取所述管道表面的图像。

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