CN108549337A - 一种取料的调度方法 - Google Patents

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CN108549337A CN201810296619.XA CN201810296619A CN108549337A CN 108549337 A CN108549337 A CN 108549337A CN 201810296619 A CN201810296619 A CN 201810296619A CN 108549337 A CN108549337 A CN 108549337A
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Abstract

本发明涉及一种取料的调度方法，包括如下步骤：S1：接受作业任务；S2：获取料场中各料堆的堆料信息，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；S3：根据步骤S1中获得的取料作业任务信息，对比步骤S2中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域；S4：筛选出合适的空闲取料设备进行推荐；S5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。本发明准确有效的识别料场料堆实际占地面积和体积，选择合适的空闲设备完成作业任务，充分保证料场利用率、发挥取料设备的取料能力和其它功能基础上，有效的提高了取料作业的合理性，减少了取料作业的时间，提高了生产计划的合理性，提高作业效率。

Description

一种取料的调度方法
技术领域
本发明属于物料调度技术领域，具体涉及一种取料的调度方法。
背景技术
在电厂、钢厂、煤炭港口等大型散货集散基地会堆存大量煤炭、矿石等散货，那么快速、准确的存取这些散货是企业进行经济规划、提高生产效率和料场的使用率、合理安排生产计划的关键，目前，我国散货物料的存储作业计划都是通过料场存储现状图和人工经验进行堆取料的调度作业下发，由于料场存储的现状图中料堆的占地面积、区域等是通过人工测量存在较大的误差，而且人工经验也存在不确定性和随机性，所有对于整个堆取料作业的调度以及料场的使用率都存在比较大的影响，特别对于港口来说，提高料场的使用率合理安排堆取料的计划就是企业急需解决的问题。
针对现有调度技术中存在的问题，亟需提供一种可有效提升生产计划的合理性和料场的利用率，同时满足实际调度需求的取料的调度方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种可有效提升生产计划的合理性和料场的利用率，同时满足实际调度需求的取料的调度方法。
上述目的是通过如下技术方案实现：一种取料的调度方法，包括如下步骤：
S1：接受作业任务，获取取料作业任务信息，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、取料重量；
S2：获取料场中各料堆的堆料信息，利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；
S3：根据步骤S1中获得的取料作业任务信息，对比步骤S2中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域进入步骤S4，当没有合适的取料条件的取料区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；所述合适取料条件至少包括料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配；
S4：获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐并进入步骤S5，当没有空闲的取料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；
S5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。
本领域技术人员应当理解，步骤S3中，料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配具体是指料堆的物料与作业计划取料的物料相同，同时，料堆的物料的重量要满足作业计划的取料量。
本发明利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，准确有效的识别料场料堆实际占地面积和体积，选择合适的空闲设备完成作业任务，充分保证料场利用率、发挥取料设备的取料能力和其它功能基础上，有效的提高了取料作业的合理性，减少了取料作业的时间，提高了生产计划的合理性，提高作业效率。
作为优选，进一步的技术方案是，所述步骤S2中料场料堆占地面积和体积的确定步骤如下：
S2.1：利用三维激光扫描仪的输出数据计算料场中物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)，并对三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据进行储存；
S2.2：建立料场坐标系，通过空间坐标系变换，将步骤S3.1.1中的三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据转换为料场坐标系下的三维坐标数据；
S2.3：采用图像识别的方式，将料场坐标系下料堆物料的三维坐标数据转换为以高度值为灰度值的图片数据，对指定区域的图片数据按照点云高度值进行二值化处理，根据料场参数设定料堆高度的阈值，然后对图片进行边缘识别，识别料场料堆精确的占地区域的面积；
S2.4：料场料堆的实际体积计算：料堆表面采用三角面进行网格化，采用积分的方法对每个三角面所对应的三角柱进行体积进行累加计算料堆体积。
应当理解，步骤S2.4中，料堆表面采用三角面进行网格化，三角面的三个点投影到地面，所述的三角柱为以料堆上的三角面为顶面，该三角面投影到地面的面为底面形成的三角柱。如此，料场料堆占地面积和体积计算精确、可靠，为作业区域的选择以及作业设备的选择打下基础，有效的提升生产计划的合理性和料场的利用率。具体到步骤S2.3中，物料高度的阈值设定，一般由业主方的要求确定的，一般经验值为20cm，当料场料堆中物料高于20cm，认为此处仍属于该料堆，当料堆中物料低于20cm，认为不属于该料堆，即物料高度20cm 处认为是料堆的边缘。
更进一步的技术方案是：所述步骤S2.1中料场物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)的计算公式如下：
x＝S*cosθ*cosα
y＝S*cosθ*sinα
z＝S*sinθ
上式中，x、y、z分别为三维激光扫描仪坐标系下的横坐标、竖坐标和纵坐标，S、θ、α为三维激光扫描仪的输出数据，具体，S为目标点到扫描仪坐标系原点的距离，θ为目标点与原点之间垂直方向上的角度值，α为三维激光扫描仪先后两次射出的射线之间的水平角度值。
更进一步的技术方案是：所述步骤S2.4中料场料堆的实际体积计算公式如下：
Vi＝VABC-A'B'C'＝VA”B”C-A'B'C'+VB-A”B”C+VA-A”BC
式中，A、B、C分别为料堆表面的三点，其在料场坐标系下的三维坐标分别为A(xA,yA,zA),B(xB,yB,zB),C(xC,yC,zC)，其中zC小于zA和zB，A、B、C三点构成三角柱的顶面，A'、B'、C'分别为A、B、C三点在地面的投影，A、B、C三点构成三角柱的底面，A”点为从点C作与线段C'A'平行的直线与线段AA'的交点，B”点为从点C作与线段C'B'平行的直线与线段BB'的交点；V为料堆的实际体积，Vi为第i个三角柱的体积，n为三角柱的数量，VABC-A'B'C'为三角柱ABC-A'B'C'的体积，VA”B”C-A'B'C'为以A”B”C为顶面、A'B'C'为底面的三棱柱的体积， VB-A”B”C为以B为顶角、A'B”C为底面的三棱锥的体积，VA-A”BC为以A为顶角、A'BC为底面的三棱锥的体积。
更进一步的技术方案是：所述步骤S2.2中，以取料机的运行轨道平面为水平面，垂直于轨道平面的向量为料场坐标系Z轴，平行于轨道并延轨道方向的向量料场坐标系的X轴，轨道左上角为料场坐标系原点，垂直于X轴的向量为料场坐标系的Y轴。
更进一步的技术方案是：所述步骤S4中，所述空闲取料设备信息至少包括设备编号。
更进一步的技术方案是：所述步骤S4中，计算空空闲堆料设备与目标区域的距离后筛选出空闲取料设备与目标区域距离最小的组合，选择距离目标区域最近的空闲取料设备进行推荐。
更进一步的技术方案是：所述步骤S2中料堆的堆料信息至少包括料堆的物料名称。
更进一步的技术方案是：取料设备的卸料口设有出料输送机构，所述出料输送机构为带式输送机，所述带式输送机的皮带的落料点设有缓冲托辊和侧托辊，所述侧托辊沿皮带运输方向向前倾斜呈预定角度设置。缓冲托辊的设置可有效减缓物料落料过程对皮带的冲击，保证运输的稳定性，另外侧托辊按照上述方式设置将与皮带产生相对的滑动速度，可有效促使皮带回复至带式输送机的中心位置，如此可有限避免皮带跑偏。
更进一步的技术方案是：所述取料设备的卸料口设有导料构件，所述卸料口与带式输送机之间的物料通过所述导料构件转运，所述带式输送机设有皮带防跑偏装置，所述皮带防跑偏装置包括用于驱动导料构件运动并改变导料构件的落料点与皮带的相对位置的驱动装置以及用于测量其自身到皮带侧面距离的检测元件，所述检测元件、驱动装置与所述控制模块电连，所述控制模块储存有检测元件与皮带侧面间的初始距离数据，所述检测元件将检测的其与皮带侧面间的距离数据传递给控制模块，所述控制模块将接收的距离数据与预存的检测元件与皮带侧面间的初始距离数据进行比较，并根据比较结果控制驱动装置带动导料构件运动改变其与水平方向夹角。
如此设置，当检测到皮带发生跑偏时，通过控制模块控制驱动装置驱动导料构件运动改变其在皮带上的落料点，由于落料点变化引起皮带承载力变化，使落料点处于皮带的中心位置，实现对皮带跑偏的纠正，有效提高生产效率，减少生产事故的发生。优选所述检测元件为光电传感器或位移传感器。
更进一步的技术方案是：所述取料设备为臂架式斗轮取料机，所述取料机构为斗轮，所述臂架式斗轮取料机包括机架，所述塔架设置在所述机架上，所述臂架上设有物料输送机构，所述回转机构的一侧与所述臂架相连，另一侧固定连接有平衡配重机构。
更进一步的技术方案是：所述取料设备包括梳料架以及设置在所述梳料架上的主料耙和梳料耙，所述取料机还包括驱动所述主料耙运动梳料的驱动装置以及用于驱动梳料耙转动梳料的传动机构。
取料设备在取料时梳料装置朝料堆处进行往复运动时，分布在主料耙和梳料耙上的梳齿拨动取料面上的物料，使之落到取料面的底部，被连续不断运行的取料装置运走，直至将物料运输至物料传送装置上输送出去。本发明适用于粘性物料作业场合，并对粘性强的物料有良好的疏松作用，解决采用传统结构料耙在粘性较强物料的作业的场合由于料流不畅而由此产生的作业能力降低，挖掘阻力增大等问题。
更进一步的技术方案是：所述梳料耙包括若干组配合梳料的传动轴和自转梳齿，所述传动轴和自转梳齿相连，所述传动机构包括环绕于梳料架上的传送链和驱动传送链运动的电机，所述电机驱动传送链带动传动轴转动，从而驱动所述自转梳齿沿传动轴转动梳料。
更进一步的技术方案是：所述主料耙包括若干主料梳齿，所述主料梳齿至少均匀分布在所述梳料架的梳料面，所述驱动装置包驱动所述主料梳齿往复运动进行梳料。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明一种实施方式所涉及的取料调度方法的流程图；
图2为本发明一种实施方式所涉及的料堆表面的三角网格化示意图；
图3为本发明一种实施方式所涉及的料堆的三角网格构建示意图；
图4为本发明一种实施方式所涉及的料堆三角网格的体积计算模型示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
本发明实施例如下，参照图1，一种取料的调度方法，包括如下步骤：
S1：接受作业任务，获取取料作业任务信息，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、取料重量；
S2：获取料场中各料堆的堆料信息，利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；
S3：根据步骤S1中获得的取料作业任务信息，对比步骤S2中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域进入步骤S4，当没有合适的取料条件的取料区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；所述合适取料条件至少包括料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配；
S4：获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐并进入步骤S5，当没有空闲的取料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；
S5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。
本领域技术人员应当理解，步骤S3中，料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配具体是指料堆的物料与作业计划取料的物料相同，同时，料堆的物料的重量要满足作业计划的取料量。
本发明利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，准确有效的识别料场料堆实际占地面积和体积，选择合适的空闲设备完成作业任务，充分保证料场利用率、发挥取料设备的取料能力和其它功能基础上，有效的提高了取料作业的合理性，减少了取料作业的时间，提高了生产计划的合理性，提高作业效率。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1～3，所述步骤S2中料场料堆占地面积和体积的确定步骤如下：
S2.1：利用三维激光扫描仪的输出数据计算料场中物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)，并对三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据进行储存；
S2.2：建立料场坐标系，通过空间坐标系变换，将步骤S3.1.1中的三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据转换为料场坐标系下的三维坐标数据；
S2.3：采用图像识别的方式，将料场坐标系下料堆物料的三维坐标数据转换为以高度值为灰度值的图片数据，对指定区域的图片数据按照点云高度值进行二值化处理，根据料场参数设定料堆高度的阈值，然后对图片进行边缘识别，识别料场料堆精确的占地区域的面积；
S2.4：料场料堆的实际体积计算：料堆表面采用三角面进行网格化，采用积分的方法对每个三角面所对应的三角柱进行体积进行累加计算料堆体积。
应当理解，步骤S2.4中，料堆表面采用三角面进行网格化，三角面的三个点投影到地面，所述的三角柱为以料堆上的三角面为顶面，该三角面投影到地面的面为底面形成的三角柱。如此，料场料堆占地面积和体积计算精确、可靠，为作业区域的选择以及作业设备的选择打下基础，有效的提升生产计划的合理性和料场的利用率。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述步骤S2.1中料场物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)的计算公式如下：
x＝S*cosθ*cosα
y＝S*cosθ*sinα
z＝S*sinθ
上式中，x、y、z分别为三维激光扫描仪坐标系下的横坐标、竖坐标和纵坐标，S、θ、α为三维激光扫描仪的输出数据，具体，S为目标点到扫描仪坐标系原点的距离，θ为目标点与原点之间垂直方向上的角度值，α为三维激光扫描仪先后两次射出的射线之间的水平角度值。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图4，所述步骤S2.4中料场料堆的实际体积计算公式如下：
Vi＝VABC-A'B'C'＝VA”B”C-A'B'C'+VB-A”B”C+VA-A”BC
式中，A、B、C分别为料堆表面的三点，其在料场坐标系下的三维坐标分别为A(xA,yA,zA),B(xB,yB,zB),C(xC,yC,zC)，其中zC小于zA和zB，A、B、C三点构成三角柱的顶面，A'、B'、C'分别为A、B、C三点在地面的投影，A、B、C三点构成三角柱的底面，A”点为从点C作与线段C'A'平行的直线与线段AA'的交点，B”点为从点C作与线段C'B'平行的直线与线段BB'的交点；V为料堆的实际体积，Vi为第i个三角柱的体积，n为三角柱的数量，VABC-A'B'C'为三角柱ABC-A'B'C'的体积，VA”B”C-A'B'C'为以A”B”C为顶面、A'B'C'为底面的三棱柱的体积， VB-A”B”C为以B为顶角、A'B”C为底面的三棱锥的体积，VA-A”BC为以A为顶角、 A'BC为底面的三棱锥的体积。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述步骤S2.2中，以取料机的运行轨道平面为水平面，垂直于轨道平面的向量为料场坐标系Z轴，平行于轨道并延轨道方向的向量料场坐标系的X轴，轨道左上角为料场坐标系原点，垂直于X轴的向量为料场坐标系的Y轴。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述步骤S4中，所述空闲取料设备信息至少包括设备编号。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述步骤S4中，计算空空闲堆料设备与目标区域的距离后筛选出空闲取料设备与目标区域距离最小的组合，选择距离目标区域最近的空闲取料设备进行推荐。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述步骤S2中料堆的堆料信息至少包括料堆的物料名称。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，取料设备的卸料口设有出料输送机构，所述出料输送机构为带式输送机，所述带式输送机的皮带的落料点设有缓冲托辊和侧托辊，所述侧托辊沿皮带运输方向向前倾斜呈预定角度设置。缓冲托辊的设置可有效减缓物料落料过程对皮带的冲击，保证运输的稳定性，另外侧托辊按照上述方式设置将与皮带产生相对的滑动速度，可有效促使皮带回复至带式输送机的中心位置，如此可有限避免皮带跑偏。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述取料设备的卸料口设有导料构件，所述卸料口与带式输送机之间的物料通过所述导料构件转运，所述带式输送机设有皮带防跑偏装置，所述皮带防跑偏装置包括用于驱动导料构件运动并改变导料构件的落料点与皮带的相对位置的驱动装置以及用于测量其自身到皮带侧面距离的检测元件，所述检测元件、驱动装置与所述控制模块电连，所述控制模块储存有检测元件与皮带侧面间的初始距离数据，所述检测元件将检测的其与皮带侧面间的距离数据传递给控制模块，所述控制模块将接收的距离数据与预存的检测元件与皮带侧面间的初始距离数据进行比较，并根据比较结果控制驱动装置带动导料构件运动改变其与水平方向夹角。
如此设置，当检测到皮带发生跑偏时，通过控制模块控制驱动装置驱动导料构件运动改变其在皮带上的落料点，由于落料点变化引起皮带承载力变化，使落料点处于皮带的中心位置，实现对皮带跑偏的纠正，有效提高生产效率，减少生产事故的发生。优选所述检测元件为光电传感器或位移传感器。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述取料设备为臂架式斗轮取料机，所述取料机构为斗轮，所述臂架式斗轮取料机包括机架，所述塔架设置在所述机架上，所述臂架上设有物料输送机构，所述回转机构的一侧与所述臂架相连，另一侧固定连接有平衡配重机构。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述取料设备包括梳料架以及设置在所述梳料架上的主料耙和梳料耙，所述取料机还包括驱动所述主料耙运动梳料的驱动装置以及用于驱动梳料耙转动梳料的传动机构。
取料设备在取料时梳料装置朝料堆处进行往复运动时，分布在主料耙和梳料耙上的梳齿拨动取料面上的物料，使之落到取料面的底部，被连续不断运行的取料装置运走，直至将物料运输至物料传送装置上输送出去。本发明适用于粘性物料作业场合，并对粘性强的物料有良好的疏松作用，解决采用传统结构料耙在粘性较强物料的作业的场合由于料流不畅而由此产生的作业能力降低，挖掘阻力增大等问题。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述梳料耙包括若干组配合梳料的传动轴和自转梳齿，所述传动轴和自转梳齿相连，所述传动机构包括环绕于梳料架上的传送链和驱动传送链运动的电机，所述电机驱动传送链带动传动轴转动，从而驱动所述自转梳齿沿传动轴转动梳料。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述主料耙包括若干主料梳齿，所述主料梳齿至少均匀分布在所述梳料架的梳料面，所述驱动装置包驱动所述主料梳齿往复运动进行梳料。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种取料的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：接受作业任务，获取取料作业任务信息，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、取料重量；
S2：获取料场中各料堆的堆料信息，利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；
S3：根据步骤S1中获得的取料作业任务信息，对比步骤S2中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域进入步骤S4，当没有合适的取料条件的取料区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；所述合适取料条件至少包括料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配；
S4：获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐并进入步骤S5，当没有空闲的取料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；
S5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。
2.根据权利要求1所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2中料场料堆占地面积和体积的确定步骤如下：
S2.1：利用三维激光扫描仪的输出数据计算料场中物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)，并对三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据进行储存；
S2.2：建立料场坐标系，通过空间坐标系变换，将步骤S3.1.1中的三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据转换为料场坐标系下的三维坐标数据；
S2.3：采用图像识别的方式，将料场坐标系下料堆物料的三维坐标数据转换为以高度值为灰度值的图片数据，对指定区域的图片数据按照点云高度值进行二值化处理，根据料场参数设定料堆高度阈值，然后对图片进行边缘识别，识别料场料堆精确的占地区域的面积；
S2.4：料场料堆的实际体积计算：料堆表面采用三角面进行网格化，采用积分的方法对每个三角面所对应的三角柱进行体积进行累加计算料堆体积。
3.根据权利要求2所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2.1中料场物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)的计算公式如下：
x＝S*cosθ*cosα
y＝S*cosθ*sinα
z＝S*sinθ
上式中，x、y、z分别为三维激光扫描仪坐标系下的横坐标、竖坐标和纵坐标，S、θ、α为三维激光扫描仪的输出数据，具体，S为目标点到扫描仪坐标系原点的距离，θ为目标点与原点之间垂直方向上的角度值，α为三维激光扫描仪先后两次射出的射线之间的水平角度值。
4.根据权利要求3所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2.4中料场料堆的实际体积计算公式如下：
Vi＝VABC-A'B'C'＝VA”B”C-A'B'C'+VB-A”B”C+VA-A”BC
式中，A、B、C分别为料堆表面的三点，其在料场坐标系下的三维坐标分别为A(xA,yA,zA),B(xB,yB,zB),C(xC,yC,zC)，其中zC小于zA和zB，A、B、C三点构成三角柱的顶面，A'、B'、C'分别为A、B、C三点在地面的投影，A、B、C三点构成三角柱的底面，A”点为从点C作与线段C'A'平行的直线与线段AA'的交点，B”点为从点C作与线段C'B'平行的直线与线段BB'的交点；V为料堆的实际体积，Vi为第i个三角柱的体积，n为三角柱的数量，VABC-A'B'C'为三角柱ABC-A'B'C'的体积，VA”B”C-A'B'C'为以A”B”C为顶面、A'B'C'为底面的三棱柱的体积，VB-A”B”C为以B为顶角、A'B”C为底面的三棱锥的体积，VA-A”BC为以A为顶角、A'BC为底面的三棱锥的体积。
5.根据权利要求4所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2.2中，以取料机的运行轨道平面为水平面，垂直于轨道平面的向量为料场坐标系Z轴，平行于轨道并延轨道方向的向量料场坐标系的X轴，轨道左上角为料场坐标系原点，垂直于X轴的向量为料场坐标系的Y轴。
6.根据权利要求1～5任意一项所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述空闲取料设备信息至少包括设备编号。
7.根据权利要求6所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S4中，计算空空闲堆料设备与目标区域的距离后筛选出空闲取料设备与目标区域距离最小的组合，选择距离目标区域最近的空闲取料设备进行推荐。
8.根据权利要求7所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2中料堆的堆料信息至少包括料堆的物料名称。
9.根据权利要求6所述的堆取料的调度方法，其特征在于，取料设备的卸料口设有出料输送机构，所述出料输送机构为带式输送机，所述带式输送机的皮带的落料点设有缓冲托辊和侧托辊，所述侧托辊沿皮带运输方向向前倾斜呈预定角度设置。
10.根据权利要求9所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述取料设备的卸料口设有导料构件，所述卸料口与带式输送机之间的物料通过所述导料构件转运，所述带式输送机设有皮带防跑偏装置，所述皮带防跑偏装置包括用于驱动导料构件运动并改变导料构件的落料点与皮带的相对位置的驱动装置以及用于测量其自身到皮带侧面距离的检测元件，所述检测元件、驱动装置与所述控制模块电连，所述控制模块储存有检测元件与皮带侧面间的初始距离数据，所述检测元件将检测的其与皮带侧面间的距离数据传递给控制模块，所述控制模块将接收的距离数据与预存的检测元件与皮带侧面间的初始距离数据进行比较，并根据比较结果控制驱动装置带动导料构件运动改变其与水平方向夹角。
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