CN110182620A - 一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，至少包括：激光扫描仪Ⅰ、激光扫描仪Ⅱ、辅助建立点云坐标模型的倾角仪、设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统，综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置实时空间坐标信息、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型、并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器。本发明能够完成对于作业船舶、船舱口、舱内料堆的物理空间状态感知，解决浪涌造成的船体浮动对舱内物料扫描位置精度的影响，进而达到提高作业效率、改善司机工作环境、降低人工成本的目的。

Description

一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法

技术领域

本发明涉及连续卸船机的扫描识别方式及其工作方法技术领域，具体而言，尤其涉及一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法。

背景技术

目前，为了实现大型散料设备无人化自动运行，国内外相关厂商展开了关于散料设备自主扫描识别系统相关技术的研究工作，斗轮堆取料机使用的扫描识别系统是针对固定料堆进行扫描，不涉及扫描目标浮动及位置变化问题；同时，抓斗卸船机由于作业时仅抓斗到船舱内单点取料，除抓斗外其他结构不与物料接触，且因机械结构、取料方式与连续卸船机存在本质区别，所以其扫描系统并不实时监控舱内物料状态，而是在小车运行至料堆上方时才对舱内料堆扫描，扫描的精度与实时性不高。目前，链斗式连续卸船机扫描识别系统尚无成功应用案例。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统及工作方法。本发明涉及一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，其特征在于，至少包括：

顶部结构下方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个带云台的激光扫描仪Ⅰ、取料头上方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ、所述激光扫描仪Ⅰ以及所述激光扫描仪Ⅱ底座均设有获取所述激光扫描仪Ⅰ以及激光扫描仪Ⅱ安装位置实时姿态，辅助建立点云坐标模型的倾角仪、设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统；综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置实时空间坐标信息、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型，并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器。

进一步地，设所述扫描仪中心点O₁₂坐标为(0，0，0)，扫描仪所扫描到的目标物体表面B点的坐标为(x₂，y₂，z₂)，其中L₂通过所述激光扫描仪根据激光飞行原理直接测得，横向角度观察值α₂，纵向角度观察值θ₂均由扫描仪自带的编码器同步测得输出：则B点的坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cosα₂×cosθ₂；

y₂＝L₂×cosα₂×sinθ₂；

z₂＝L₂×sinα₂；

更进一步地，设倾角仪检测扫描仪安装底座横倾角度α₃，纵倾角度θ₃，则B点真实坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cos(α2+α3)×cos(θ2+θ3)；

y₂＝L₂×cos(α2+α3)×sin(θ2+θ3)；

z₂＝L₂×sin(α2+α3)；

由于舱口边界特征相比于舱内物料易于捕捉，且舱内物料随船舱一起浮动，舱口边界位置的变化即能反应出舱内物料位置的变化，激光扫描仪Ⅰ可扫描并获取船舱口A点位置坐标，激光扫描仪Ⅱ可扫描并获取物料表面B点位置坐标；

当船体因浪涌产生浮动或倾斜后，激光扫描仪Ⅰ捕捉船舱口A点位置偏移至A’点，激光扫描仪Ⅱ获取B’点位置为：

设A点坐标(Xa,Ya,Za),A’点坐标(Xa’,Ya’,Za’)，B点坐标(Xb,Yb,Zb),则B’点坐标(Xb’,Yb’,Zb’)＝(Xb,Yb,Zb)+(Xa’,Ya’,Za’)-(Xa,Ya,Za)；

通过舱口实时位置数据对所述料堆表面点云坐标数据修正，对扫描结果补偿，得到准确的料堆表面点云坐标数据；

通过最小二乘法去除重叠点云，再通过贪婪投影三角化算法对点云数据三角化并重建物体表面三角网格曲面模型，即可获取料堆表面点云坐标模型；

更进一步地，所述激光扫描仪Ⅰ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅰ的底部，所述激光扫描仪Ⅰ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅰ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器。

进一步地，所述服务器根据需要通过以太网发送指令控制所述云台旋转，进而带动激光扫描仪Ⅰ旋转，完成扫描。

进一步地，顶部结构下方提升筒体右侧设有激光扫描仪Ⅱ，所述激光扫描仪Ⅱ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅱ的底部，所述激光扫描仪Ⅱ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅱ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器。

进一步地，所述位置检测系统通过以太网与所述服务器通讯，将激光扫描仪Ⅰ及激光扫描仪Ⅱ在码头空间坐标系下的实时位置信息通过以太网传至所述服务器。所述服务器根据接收到的数据信息，进行滤波、点云修正并模型重建计算处理，建立点云坐标模型。

更进一步地，本发明还包含一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别的工作方法，包括以下步骤：

步骤S1：将臂架俯仰至最高位置，并将臂架回转至平行于码头面；

步骤S2：通过云台调整顶部结构下方的激光扫描仪Ⅰ的角度，以水平视场垂直于船体；

步骤S3：扫描仪移动，扫描并建立船体点云坐标模型；

步骤S4：根据点云坐标模型的轮廓计算并勾勒出舱口位置并提取各船舱口位置信息，根据作业任务，通过驱动连续卸船机各机构使取料头运行至指定船舱口上方；

步骤S5：通过云台调整激光扫描仪Ⅰ以水平及垂直姿态对准所述指定船舱口；

步骤S6：扫描识别系统扫描并建立船舱口点云坐标模型；

步骤S7：取料头进入船舱内部，通过料头上方多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ对料堆进行扫描；

步骤S8：取料头回转运行，带动激光扫描仪跟随回转，扫描识别系统扫描并建立舱内料堆点云坐标模型。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明涉及一种无人化链斗式连续卸船机扫描识别系统及工作方法，该系统能能够完成对于作业船舶、船舱口、舱内料堆的物理空间状态感知，解决浪涌造成的船体浮动对舱内物料扫描位置精度的影响，准确捕捉船舱口实时位置进而实现提升筒体与船舱口间的安全防碰撞，满足连续卸船机无人化自动运行的需要，进而达到提高作业效率、改善司机工作环境、降低人工成本的目的。能够大大的提高连续卸船机作业安全性与智能化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明系统结构示意图。

图2为本发明船体扫描姿态示意图。

图3为本发明船体扫描效果示意图。

图4为本发明船舱口扫描姿态示意图。

图5为本发明船舱口扫描效果示意图。

图6为本发明船舱内料堆扫描姿态示意图。

图7为本发明船舱内料堆扫描效果示意图。

图8为本发明作业时扫描姿态示意图。

图9为本发明作业时扫描效果示意图。

图10为本发明建立目标物体点云坐标示意图。

图11为本发明补偿浪涌对料堆扫描影响的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

如图1-10所示，本发明提供了一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，至少包括：顶部结构下方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个带云台的激光扫描仪Ⅰ、取料头上方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ、所述激光扫描仪Ⅰ以及所述激光扫描仪Ⅱ底座均设有获取所述激光扫描仪Ⅰ以及激光扫描仪Ⅱ安装位置实时姿态，辅助建立点云坐标模型的倾角仪、设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统；综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置实时空间坐标信息、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型，并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器；

作为优选的实施方式，这里激光扫描仪Ⅰ以及激光扫描仪Ⅱ设置有多个带云台的激光扫描仪Ⅰ可以设置为2台或4台，可以理解为在其它的实施方式中，设置的扫描仪的数量可以按照实际情况的需要进行设置。

作为优选的实施方式，在本实施方式中，扫描仪与被测物体间距离获取方式如下：

由于光速是已知常数，通过激光扫描仪测量光脉冲返回扫描仪所花费的时间来计算扫描仪和物体之间的距离。则基于飞行时间计算扫描仪与被测物体距离的公式

D＝C×T/2；

其中，C表示光速，T表示光脉冲往返时间。

作为优选的实施方式，在本实施方式中，安装位置实时角度信息获取通过服务器接收各扫描仪安装底座设置的倾角仪检测并输出的实时角度结果获取。

作为优选的实施方式，在本实施方式中，安装位置空间坐标获取方式通过服务器接收通过差分GPS定位或利用绝对值编码器计算获取。

作为优选的一种实施方式，设所述扫描仪中心点O₁₂坐标为(0，0，0)，扫描仪所扫描到的目标物体表面B点的坐标为(x₂，y₂，z₂)，其中L₂通过所述激光扫描仪根据激光飞行原理直接测得，横向角度观察值α₂，纵向角度观察值θ₂均由扫描仪自带的编码器同步测得输出：

则B点的坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cosα₂×cosθ₂；

y₂＝L₂×cosα₂×sinθ₂；

z₂＝L₂×sinα₂；

设倾角仪检测扫描仪安装底座横倾角度α₃，纵倾角度θ₃，则B点真实坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cos(α2+α3)×cos(θ2+θ3)；

y₂＝L₂×cos(α2+α3)×sin(θ2+θ3)；

z₂＝L₂×sin(α2+α3)；

由于舱口边界特征相比于舱内物料易于捕捉，且舱内物料随船舱一起浮动，舱口边界位置的变化即能反应出舱内物料位置的变化，激光扫描仪Ⅰ可扫描并获取船舱口A点位置坐标，激光扫描仪Ⅱ可扫描并获取物料表面B点位置坐标；

当船体因浪涌产生浮动或倾斜后，激光扫描仪Ⅰ捕捉船舱口A点位置偏移至A’点，激光扫描仪Ⅱ获取B’点位置为：

设A点坐标(Xa,Ya,Za),A’点坐标(Xa’,Ya’,Za’)，B点坐标(Xb,Yb,Zb),则B’点坐标(Xb’,Yb’,Zb’)＝(Xb,Yb,Zb)+(Xa’,Ya’,Za’)-(Xa,Ya,Za)；

通过舱口实时位置数据对所述料堆表面点云坐标数据修正，对扫描结果补偿，得到准确的料堆表面点云坐标数据；补偿浪涌对料堆扫描影响的示意图如图11所示。

使用半径滤波法等滤波算法过滤掉雨、雪等无效点云，具体方法是：

已知N个点，P[0]到P[N-1]，给定参数半径R，数量M，遍历所有点，统计距离该点距离小于R的点的个数，再剔除点个数小于M的点。

通过最小二乘法去除重叠点云，再通过贪婪投影三角化算法对点云数据三角化并重建物体表面三角网格曲面模型，即可获取料堆表面点云坐标模型；

作为优选的实施方式，所述激光扫描仪Ⅰ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅰ的底部，所述激光扫描仪Ⅰ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅰ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器。

进一步地，在本实施方式中，所述服务器根据需要通过以太网发送指令控制所述云台旋转，进而带动激光扫描仪Ⅰ旋转，完成扫描；

顶部结构下方提升筒体右侧设有激光扫描仪Ⅱ，所述激光扫描仪Ⅱ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅱ的底部，所述激光扫描仪Ⅱ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅱ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器。

所述位置检测系统通过以太网与所述服务器通讯，将激光扫描仪Ⅰ及激光扫描仪Ⅱ在码头空间坐标系下的实时位置信息通过以太网传至所述服务器；

所述服务器根据接收到的数据信息，进行滤波、点云修正并模型重建计算处理，建立点云坐标模型。

作为优选的实施方式，本发明还涉及一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别的工作方法，其特征还在于，包括以下步骤：

步骤S1：将臂架俯仰至最高位置，并将臂架回转至平行于码头面；

步骤S2：通过云台调整顶部结构下方的激光扫描仪Ⅰ的角度，以水平视场垂直于船体；

步骤S3：扫描仪移动，扫描并建立船体点云坐标模型；

步骤S4：根据点云坐标模型的轮廓计算并勾勒出舱口位置并提取各船舱口位置信息，根据作业任务，通过驱动连续卸船机各机构使取料头运行至指定船舱口上方；

步骤S5：通过云台调整激光扫描仪Ⅰ以水平及垂直姿态对准所述指定船舱口；

步骤S6：扫描识别系统扫描并建立船舱口点云坐标模型；

步骤S7：取料头进入船舱内部，通过料头上方多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ对料堆进行扫描；

步骤S8：取料头回转运行，带动激光扫描仪跟随回转，扫描识别系统扫描并建立舱内料堆点云坐标模型。

实施例一：

如图2-9所示，顶部结构下方提升筒体左侧设有激光扫描仪1，激光扫描仪1通过云台2安装于激光扫描仪1的底座位置，底座上同时安装倾角仪3，激光扫描仪1、云台2、倾角仪3均通过以太网与服务器12进行通讯，将相关数据传输至服务器12，服务器12也根据需要通过以太网发送指令控制云台2旋转，进而带动激光扫描仪1旋转，以完成目标扫描任务。

顶部结构下方提升筒体右侧设有激光扫描仪4，激光扫描仪4通过云台5安装于激光扫描仪4的底座位置，安装底座上同时倾角仪6，激光扫描仪4、云台5、倾角仪6均通过以太网与服务器12进行通讯，将相关数据传输至服务器12，服务器12也根据需要通过以太网发送指令控制云台5旋转，进而带动激光扫描仪4旋转，以完成目标扫描任务。

取料头上方提升筒体左侧设有激光扫描仪7，激光扫描仪7安装于激光扫描仪7的底座位置，安装底座上同时倾角仪8，激光扫描仪7、倾角仪8均通过以太网与服务器12进行通讯，将相关数据传输至服务器12。

取料头上方提升筒体右侧设有激光扫描仪9，激光扫描仪9安装于激光扫描仪9的底座位置，安装底座上同时倾角仪10，激光扫描仪9、倾角仪10均通过以太网与服务器12进行通讯，将相关数据传输至服务器12。

位置检测系统11通过以太网与服务器12进行通讯，将激光扫描仪1、激光扫描仪4、激光扫描仪7、激光扫描仪9在码头空间坐标系下实时位置信息通过以太网传至服务器12。

服务器12根据接收到的数据信息，进行滤波、点云修正、模型重建等计算处理，在不同扫描应用场合下建立船体、作业船舱口、舱内料堆的点云坐标模型。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，其特征在于，至少包括：

顶部结构下方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个带云台的激光扫描仪Ⅰ、

取料头上方提升筒体两侧设置的对船体、舱内料堆进行扫描识别的多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ、

所述激光扫描仪Ⅰ以及所述激光扫描仪Ⅱ底座均设有获取所述激光扫描仪Ⅰ以及激光扫描仪Ⅱ安装位置实时姿态，辅助建立点云坐标模型的倾角仪、

设有差分GPS及绝对值编码器的并实时获取各扫描仪安装位置的空间坐标位置检测系统；

综合扫描仪检测与目标间距离信息、所述多个扫描仪的安装位置空间坐标、所述倾角仪获取的实时角度信息，处理并建立目标物体点云坐标模型，并根据需要通过云台调整扫描仪角度的服务器。

2.根据权利要求1所述的一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，其特征还在于：

设所述扫描仪中心点O₁₂坐标为(0，0，0)，扫描仪所扫描到的目标物体表面D点的坐标为(x₂，y₂，z₂)，其中L₂通过所述激光扫描仪根据激光飞行原理直接测得，横向角度观察值α₂，纵向角度观察值θ₂均由扫描仪自带的编码器同步测得输出：

则D点的坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cosα₂×cosθ₂；

y₂＝L₂×cosα₂×sinθ₂；

z₂＝L₂×sinα₂；

设倾角仪检测扫描仪安装底座横倾角度α₃，纵倾角度θ₃，则B点真实坐标计算公式为：

x₂＝L₂×cos(α2+α3)×cos(θ2+θ3)；

y₂＝L₂×cos(α2+α3)×sin(θ2+θ3)；

z₂＝L₂×sin(α2+α3)；

由于舱口边界特征相比于舱内物料易于捕捉，且舱内物料随船舱一起浮动，舱口边界位置的变化即能反应出舱内物料位置的变化，激光扫描仪Ⅰ可扫描并获取船舱口A点位置坐标，激光扫描仪Ⅱ可扫描并获取物料表面B点位置坐标；

当船体因浪涌产生浮动或倾斜后，激光扫描仪Ⅰ捕捉船舱口A点位置偏移至A’点，激光扫描仪Ⅱ获取B’点位置为：

设A点坐标(Xa,Ya,Za),A’点坐标(Xa’,Ya’,Za’)，B点坐标(Xb,Yb,Zb),则B’点坐标(Xb’,Yb’,Zb’)＝(Xb,Yb,Zb)+(Xa’,Ya’,Za’)-(Xa,Ya,Za)；

通过舱口实时位置数据对所述料堆表面点云坐标数据修正，对扫描结果补偿，得到准确的料堆表面点云坐标数据；

通过最小二乘法去除重叠点云，再通过贪婪投影三角化算法对点云数据三角化并重建物体表面三角网格曲面模型，即可获取料堆表面点云坐标模型。

3.根据权利要求1所述的一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别系统，其特征还在于：

所述激光扫描仪Ⅰ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅰ的底部，所述激光扫描仪Ⅰ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅰ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器；

所述服务器根据需要通过以太网发送指令控制所述云台旋转，进而带动激光扫描仪Ⅰ旋转，完成扫描；

顶部结构下方提升筒体右侧设有激光扫描仪Ⅱ，所述激光扫描仪Ⅱ通过所述云台设置于所述激光扫描仪Ⅱ的底部，所述激光扫描仪Ⅱ的底部同时设置有倾角仪，所述激光扫描仪Ⅱ、所述云台以及所述倾角仪均通过以太网与服务器连接，并将采集的相关数据传输至所述服务器；

所述位置检测系统通过以太网与所述服务器通讯，将激光扫描仪Ⅰ及激光扫描仪Ⅱ在码头空间坐标系下的实时位置信息通过以太网传至所述服务器；

所述服务器根据接收到的数据信息，进行滤波、点云修正并模型重建计算处理，建立点云坐标模型。

4.一种无人化链斗式连续卸船机的扫描识别的工作方法，其特征还在于，包括以下步骤：

S1：将臂架俯仰至最高位置，并将臂架回转至平行于码头面；

S2：通过云台调整顶部结构下方的激光扫描仪Ⅰ的角度，以水平视场垂直于船体；

S3：扫描仪移动，扫描并建立船体点云坐标模型；

S4：根据点云坐标模型的轮廓计算并勾勒出舱口位置并提取各船舱口位置信息，根据作业任务，通过驱动连续卸船机各机构使取料头运行至指定船舱口上方；

S5：通过云台调整激光扫描仪Ⅰ以水平及垂直姿态对准所述指定船舱口；

S6：扫描识别系统扫描并建立船舱口点云坐标模型；

S7：取料头进入船舱内部，通过料头上方多个不带云台的激光扫描仪Ⅱ对料堆进行扫描；

S8：取料头回转运行，带动激光扫描仪跟随回转，扫描识别系统扫描并建立舱内料堆点云坐标模型。