CN108542453A - 具有组织感测功能的供电手术装置 - Google Patents

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Abstract

手术装置包括末端执行器和手柄组件。所述末端执行器包括主体部分和安置在所述主体部分的远侧末端处的工具组件。工具组件可插入到组织中并且包括砧座组件、仓组件和安置在所述砧座组件或所述仓组件的外表面上用于测量所述组织的预先选择的机械特性的传感器。所述手柄组件可操作地耦合到所述末端执行器。所述手柄组件包括电源组，所述电源组包括被配置成接收对应于所述预先选择的机械特性的所述传感器的传感器数据并且响应于所述传感器数据控制所述末端执行器的功能的控制器电路板。

Description

具有组织感测功能的供电手术装置
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年3月3日提交的美国临时专利申请序列第62/466,481号的权益和优先权，所述专利的全部公开内容以引用的方式并入本文中。
技术领域
本公开大体上涉及手术装置。更具体地说，本公开涉及包括用于在手术程序期间体内实时监测组织行为的传感器的供电手持型机电器械。
背景技术
一种类型的手术装置为线性夹持、切割和钉合装置。这类装置可在手术程序中采用以从胃-肠道切除癌或反常组织。常规线性夹持、切割和钉合器械包括具有细长轴和远侧部分的手枪式握把型结构。远侧部分包括一对剪刀型夹紧元件，其夹持闭合的组织如结肠的开口端。在此装置中，两个剪刀型夹紧元件中的一个(如砧座部分)相对于整体结构移动或枢转，而其它夹紧元件相对于整体结构保持固定。此剪裁装置的致动(砧座部分的枢转)通过在把手中维持的夹紧触发器控制。
除了剪裁装置之外，远侧部分还包括钉合机构。剪裁机构的固定夹紧元件包括钉仓接收区域和用于驱动钉向上穿过抵靠砧座部分的组织的夹持末端的机构，由此密封先前打开的末端。剪裁元件可与轴一体地形成或可为可拆卸的，使得多种剪裁和钉合元件可为可互换的。
多个手术装置制造商已开发具有用于操作和/或操控手术装置的专用的供电驱动系统的产品线。在许多情况下，手术装置包括可再用的供电手柄组件和在使用前选择性地连接到供电手柄组件并且随后在使用后与末端执行器断开以便弃置或在一些情况下杀菌用于再使用的一次性末端执行器等。
在过去几十年中，供电的电和内机械手术钉合器(包括智能电池功率)的使用已极大地增长。在这些智能电池供电钉合装置内的先进技术和信息提供收集临床数据并且驱动设计改进以最终改进患者结果的能力。
举例来说，一些供电的钉合装置使用电流传感器以检测从装置的马达，或沿装置的驱动组件的应变计，如压缩组织、形成钉和横切组织所需要的力的指示器汲取的电流。从这些传感器采集的数据用于控制击发的速度，这已经示出通过减慢钉合器速度和降低击发力改进钉形成。数据还可用于钉合过程的其它方面，如检测末端停止和紧急停止以防止对末端执行器的损坏。然而，这些供电的钉合装置限于获得关于组织的体内机械行为(例如机械力、应力和应变)的数据。在没有此数据的情况下，由于在执行钉合程序时在组织中超出的应力阈值难以防止急性创伤。
发明内容
本公开的手术装置包括用于实时体内监测组织机构的传感器以提供更智能的手术装置以改进钉合性能并且使对组织的负面急性创伤降到最低。
根据本公开的方面的手术装置包括末端执行器和手柄组件。末端执行器包括主体部分和安置在主体部分的远侧末端处的工具组件。工具组件可插入到目标手术部位中并且包括砧座组件、仓组件和安置在砧座组件或仓组件的外表面上用于测量砧座组件或仓组件中的至少一个的机械特性的传感器。手柄组件可操作地耦合到末端执行器并且可操作以使砧座组件和仓组件接近到目标组织上。手柄组件包括电源组，所述电源组包括被配置成至少在砧座组件和仓组件接近到目标组织上期间接收对应于砧座组件或仓组件中的至少一个的机械特性的传感器的传感器数据的控制器电路板。控制器电路板将传感器数据处理成目标组织的特性。随后控制器电路板响应于经处理的传感器数据控制末端执行器的功能。
传感器可为压力传感器，并且在一些方面，传感器为应变计。传感器可为安置在砧座组件或仓组件的外表面上的多个传感器中的一个。在一些方面，多个传感器中的至少两个测量相同预先选择的机械特性。在某些方面，预先选择的机械特性为组织应力。
手柄组件的电源组的控制器电路板可电耦合到至少一个马达并且被配置成控制每个马达。至少一个马达可被配置成影响末端执行器的功能。
在各方面，末端执行器包括耦合到存储器的微控制器。微控制器电耦合到传感器并且被配置成从传感器接收并处理传感器数据，并且存储器被配置成存储传感器数据。在一些方面，电源组被配置成检测末端执行器与手柄组件可操作地接合并且访问存储在末端执行器的存储器中的传感器数据。
手术装置可包括将手柄组件和末端执行器互连的适配器组件。在一些方面，适配器组件包括包括电连接到安置在适配器组件的远侧部分中的电触点的电路板的电气组件。适配器组件的电触点被配置成接合电连接到末端执行器的存储器的末端执行器的电触点。在某些方面，适配器组件包括支撑在电路板上用于与电连接到手柄组件的控制器电路板的手柄组件的穿通连接器电连接的多个电触点刀片。
在各方面，用手术装置执行手术钉合程序的方法包括将手术装置的末端执行器的工具组件插入到目标手术部位中；夹持在砧座和仓组件的组织接触表面之间的目标组织；和等待来自手术装置的组织的特性处于在可接受范围的值内的值的指示，以基于经处理的传感器数据将钉击发到目标组织中。
用于根据本公开的方面的手术装置的末端执行器包括主体部分和安置在主体部分的远侧末端处的工具组件。工具组件包括砧座组件、可枢转地耦合到砧座组件的仓组件和安置在砧座组件或仓组件的外表面上的传感器、安置在主体部分内的微控制器，和安置在主体部分内的存储器。传感器被配置成至少在砧座组件和仓组件接近到目标组织上期间测量砧座组件或仓组件中的至少一个的机械特性。微控制器电耦合到传感器并且配置成接收对应于砧座组件或仓组件中的至少一个的机械特性的传感器的传感器数据并且将传感器数据处理成目标组织的特性，并且其中微控制器响应于经处理的传感器数据控制工具组件的功能。存储器耦合到微控制器并且被配置成存储传感器数据或经处理的传感器数据中的至少一个。传感器可为压力传感器，并且在一些方面，传感器为应变计。传感器可为安置在砧座组件或仓组件的外表面上的多个传感器中的一个。在一些方面，多个传感器中的至少两个测量相同预先选择的机械特性。在某些方面，预先选择的机械特性为组织应力。微控制器可持续监测传感器以采集传感器数据。
附图说明
在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：
图1为根据本公开的实施例的包括手柄壳体、适配器组件和末端执行器的手术系统的透视图；
图2A为图1的手术装置的手柄壳体的零件分离的透视图；
图2B为图1和2A的手柄壳体的马达组件和控制组件的零件分离的透视图；
图3A为图1的手术装置的适配器组件的透视图；
图3B为图1和3A的适配器组件的电气组件的透视图；
图3C为图1和3A的适配器组件的远侧部分的剖开视图；
图3D为图1、3A和3C的适配器组件的环形构件和开关的透视图；
图4A为图1的手术装置的末端执行器的透视图；
图4B为图1和4A的末端执行器的砧座组件和驱动组件的透视图；
图4C为图1和4A的末端执行器的内壳体的透视图；和
图4D为图1和4A的手术装置的末端执行器的零件分离的透视图。
具体实施方式
现在参考图式详细描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每一个中，类似参考标号指定相同或对应元件。在整个本说明书中，术语“近侧”是指更靠近用户的装置的一部分或其部件，并且术语“远侧”是指更远离用户的装置的一部分或其部件。
现在转向图1，根据本公开的实施例的手术装置10呈供电手持型机电器械的形式。手术装置10包括手柄组件100、适配器组件200和工具组件或末端执行器300。手柄组件100被配置成用于与适配器组件200选择性连接，并且继而，适配器组件200被配置成用于与末端执行器300选择性连接。
另外将仅以公开本公开的方面所必要的程度来描述手柄组件100、适配器组件200和末端执行器300。为了详细描述示例性手柄和适配器组件以及末端执行器的结构和功能，可参考共同拥有美国专利公开第2016-0310134号(“'134公开”)，所述专利的全部内容以引用的方式并入本文中。
现在参考图2A，手柄组件100包括外壳体壳112(包括近侧半部分112a和远侧半部分112b)和安置在外壳体壳112内的内手柄壳体114。外壳体壳112包括用于激活手术装置10(图1)的多种功能的多个致动器116(例如手指致动的控制按钮、旋钮、触发器、滑块、接口等)，并且内手柄壳体114容纳被配置成为手术装置10的多种操作供电并且控制其的电源组120。
如图2A和2B所示，电源组120包括被配置成为手术装置10的电气部件中的任一个供电的可再充电电池122、电池电路板124和控制器电路板126。控制器电路板126包括马达控制器电路板126a、主控制器电路板126b和将马达控制器电路板126a和主控制器电路板126b互连的第一带状电缆126c。马达控制器电路板126a与电池电路板124通信地耦合使得其间和在电池电路板124和主控制器电路板126b之间能够通信。
主控制器电路板126a包括单线式通信系统，所述单线式通信系统包括三个单线式总线，所述总线使得在电源组120和电池122、电源组120和适配器组件200(图1)，以及电源组120和外壳壳体112之间能够通信。特定地，在电源组120和适配器组件200之间的通信方面，单线式总线建立在主控制器电路板126b的单线式主机芯片和适配器组件200的电路板224(图3B)的单线式存储器芯片之间的通信线。此通信线允许在手柄组件100和适配器组件200之间的数据和控制信号的校准和通信，并且使得信息能够存储在适配器组件200的电路板224的单线式存储器芯片中以被电源组120访问、更新和/或递增。
电源组120进一步包括各自电连接到控制器电路板126和电池122的马达128(例如第一马达128a、第二马达128b和第三马达128c)。马达128a、128b、128c安置在马达控制器电路板126a和主控制器电路板126b之间。马达128a、128b、128c中的每一个包括从其延伸用于传输旋转力或扭矩的相应马达轴129a、129b、129c。
马达128a、128b、128c中的每一个通过安置在马达控制器电路板126a上的相应马达控制器(未示出)控制，并且每个马达控制器经由将马达控制器电路板126a与主控制器电路板126b连接的第一带状电缆126c电耦合到安置在主控制器电路板126b上的主控制器或主机芯片。主机芯片也耦合到存储器，其也安置在主控制器电路板126b上。
马达128a、128b、128c中的每一个支撑在马达支架130上使得马达轴129a、129b、129c可旋转地安置在马达支架130的相应孔隙内。马达支架130可旋转地支撑键连到马达128a、128b、128c的相应马达轴129a、129b、129c的三个可旋转驱动连接器套管132a、132b、132c。当电源组120安置在外壳壳体112内时，驱动连接器套管132a、132b、132c非可旋转地接收手柄组件100的板组件140的相应耦合轴142a、142b、142c的近侧末端。
马达支架130也支撑电气适配器接口插座134。电气适配器接口插座134通过第二带状电缆126d与主控制器电路板126b电连接。电气适配器接口插座134限定用于接收从手柄组件100的板组件140的穿通连接器144延伸的相应电触点或刀片的多个电气槽。
通过相应马达128a、128b、128c旋转马达轴129a、129b、129c起驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件的作用，以便执行手术装置10的多种操作。具体来说，电源组120的马达128a、128b、128c被配置成驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件，以便选择性地相对于末端执行器300的近侧主体部分310(图4A)移动末端执行器300的工具组件320(图4A)，以绕纵向轴线“X”(图4A)旋转末端执行器300，以相对于末端执行器300的砧座组件330(图4A)移动仓组件340(图4A)，和/或从末端执行器300的仓组件340内击发钉。
现在参考图3A，适配器组件200包括外旋钮壳体或连接器壳体202和从外旋钮壳体202向远侧延伸并且在远侧盖206处终止的外导管或套管204。外旋钮壳体202被配置成用于可操作地连接到手柄组件100(图1)并且外导管204被配置成用于可操作地连接到末端执行器300(图1)。
可旋转连接器套管210a、210b、210c安置在外旋钮壳体202内并且被配置和适配成通过键连和/或基本上不可旋转接口与手柄壳体100的板组件140的相应耦合轴142a、142b、142c(图2A)啮合，使得耦合轴142a、142b、142c中的每一个的旋转引起适配器组件200的对应的连接器套管210a、210b、210c的对应的旋转。手柄组件100的耦合轴142a、142b、142c与适配器组件200的连接器套管210a、210b、210c的啮合允许旋转力经由三个相应连接器接口中的每一个独立地传输。手柄组件100的耦合轴142a、142b、142c被配置成通过相应马达128a、128b、128c独立地旋转，使得(一个或多个)旋转力选择性地从手柄组件100的(一个或多个)马达128a、128b、128c传送到适配器组件200。
适配器组件200包括多个力/旋转传输/转化组件(未示出)，每个安置在外旋钮壳体202和外导管204的内壳体组件(未示出)内。每个力/旋转传输/转化组件被配置和适配成在将这类转速/力传输到末端执行器300之前传输/转化手柄组件100的耦合轴142a、142b、142c(图2A)的旋转速度/力(例如提高或降低)。
特定地，每个力/旋转传输/转化组件被配置和适配成将手柄组件100的第一、第二和第三耦合轴142a、142b、142c的旋转传输或转化成：适配器组件200的铰接条(未示出)的轴向平移以实现末端执行器300(图1)的铰接；适配器组件200的环形齿轮(未示出)的旋转以实现适配器组件200的旋转并且因此末端执行器300的旋转；或适配器组件200的远侧驱动构件(未示出)的轴向平移以实现末端执行器300的闭合、打开和击发。
如图3B所示，结合图3A，电气组件220支撑在外旋钮壳体202上和其中。电气组件220包括支撑在电路板224上用于电连接到手柄组件100的板组件140的穿通连接器144(图2A)的多个电触点刀片222。电气组件220还包括电连接到电路板224用于通过适配器组件200显示并且通过电源组120(图2A)调节的击发/夹持负荷的闭合回路反馈的应变计226，其在适当马达128a、128b、128c(图2B)上设置速度电流限制。
电路板224包括被配置成存储与适配器组件200相关的数据如独特ID信息(电子序列号)；类型信息；状态信息；是否已检测、识别和证实末端执行器；使用率计数数据；和假设高压釜计数数据的存储器。电气组件220用以允许信息(例如识别信息、寿命周期信息、系统信息、力信息)经由手柄组件100的电源组120的电气适配器接口插座134(图2B)校准和通信到电源组120的主控制器电路板126b(图2A)。
现在参考图3C，结合图3A，适配器组件200进一步包括开关230、传感器链路或开关致动器240和环形构件250，其中的每一个安置在外导管204的远侧部分204a内。开关230被配置成响应于末端执行器300(图1)耦合到外导管204切换。开关230安装在与手柄壳体100的电源组120的控制器电路板126(图2A)电连接的印刷电路板232上。开关230被配置成耦合到末端执行器300的存储器352(图4C)。末端执行器300的存储器352被配置成存储关于末端执行器300的数据并且被配置成响应于末端执行器300耦合到外导管204将数据提供到手柄组件100的控制器电路板126。电源组120监测在电源组120和适配器组件200之间的通信并且能够检测末端执行器300通过识别已切换开关230而接合到外导管204的远侧部分204a或从其松开。
开关致动器240滑动地安置在外导管204的远侧部分204a内。开关致动器240在近侧和远侧部分之间纵向可移动并且在近侧和远侧位置之间移动期间切换开关230。
如图3C和3D所示，环形构件250可旋转地安置在内壳体208内继而安置在外导管204(图3A)内。环形构件250从近侧末端250a延伸到远侧末端250b，并且限定穿过其被配置成用于处置末端执行器300的外壳体312(图4A)的圆柱形通路251。环形构件250包括将在环形构件250的近侧末端250a处的第一环254和在环形构件250的远侧末端250b处的第二个环256互连的纵向条252。第一个环254包括经由电线234电耦合到开关230的一对电触点258，电线234延伸到电气组件220(图3B)以将开关230与适配器组件200的电路板224电耦合。电触点258被配置成接合末端执行器300的对应的电触点356(图4C)，使得开关240和环形构件250能够传送关于其间末端执行器300的数据，最终用于与电源组120通信，如下文更详细描述。
现在参考图4A，末端执行器300呈单用途负载单元形式。然而，应理解，还可与本公开的手术装置10一起使用其它类型的末端执行器，其包括例如端对端吻合负载单元、多用途负载单元、横向负载单元和弧形负载单元。如下文所论述，利用手术装置10的具体末端执行器300通过手柄组件100的电源组120(图2A)识别以使得其能够适当操作。
末端执行器300包括近侧主体部分310和工具组件320。近侧主体部分310可释放地可附接到适配器组件200的远侧盖206(图3A)并且工具组件320可枢转地附接到近侧主体部分310。工具组件320包括砧座组件330和仓组件340。仓组件340关于砧座组件300枢转，并且在打开或未夹持位置和闭合或夹持位置之间可移动用于插入通过套管针的插管。
如图4A、4B和4D所示，砧座组件330包括具有形成于其中的纵向槽332a的砧座板331a和具有在砧座板331a上方固定的内表面331c的盖板331b，使得盖板331b限定砧座组件330的外表面334。砧座板331a包括在其组织接触表面332中限定的多个钉形成凹座332b。仓组件340包括钉仓341a和仓托架341b。仓托架341b具有限定被配置和尺寸被设定成其中选择性地接收钉仓341a的细长支撑通道343的内表面341c，使得仓托架341b限定仓组件340的外表面344。钉仓341a包括限定形成于其中用于接收多个紧固件或钉(未示出)的钉凹座或保留槽345和在钉仓341a的基本长度中形成并且沿其延伸的纵向槽342a的组织接触表面342。
末端执行器300的近侧主体部分310包括用于驱动钉(未示出)从工具组件320的仓组件340弹出的与砧座和仓组件330、340可操作地相关联并且在其之间可滑动地可处理的驱动组件315，和用于实现工具组件320的铰接的铰接链路(未示出)。驱动组件315包括细长驱动梁316和具有包括刀319的中心壁部分318的I形梁317。刀319可行进通过在也在相应组织接触表面332、342中限定的钉形成凹座332b和保留槽345之间，在砧座和仓组件330、340的组织接触表面332、342中限定的纵向槽332a、342a，以纵向切割钉合的组织。
砧座组件330和仓组件340包括在抓握的组织和相应外表面334、344之间的相应组织接触表面332、342。砧座组件330包括安置在其外表面334上的一个或多个传感器336。传感器336可为被配置成检测砧座组件330的机械特性的任何传感器，使得在负载条件下时(例如在末端执行器300的夹持和/或击发期间)可监测组织(例如目标组织)的行为。传感器336可为例如检测应力、松弛、应变、蠕变、机械能和/或机械功率等，输入到工具组件320并且继而输入到其中夹持的组织中的应变计、压电传感器(例如膜、电缆晶体等)、加速计、压力传感器、激光(例如用于位移测量)和其组合。
此外，并且根据本公开，传感器336中的一个或多个可被配置成测量与工具组件320邻近的组织的生理参数。这类传感器包括例如电导率/电阻率传感器；光学传感器如CCD或CMOS图像传感器；用于测量如阻抗、温度或pH的特征的电气、电化学或化学传感器；生物化学传感器；声音传感器(如超声)；光传感器(如光电二极管)；和在所属领域的技术人员的见识内用于测量和/或识别目标组织和/或邻近组织的生理条件或状态的其它传感器。
示出传感器336沿砧座组件330的外表面334线性地相对于彼此安置成隔开关系。应理解，可修改在砧座组件300的外表面334上的传感器336的数目和传感器336的配置。举例来说，传感器336可重复(例如重复两次或重复三次)测量相同机械特性以改进和/或验证测量的精确性。作为另一个实例，传感器336可检测多种机械特性以提供关于组织的行为的更多信息。作为又一实例，传感器336可沿砧座组件330的外表面334的整个长度隔开以对于在工具组件320中夹持的不同组织监测工具组件320的特征和机械特性，并且继而沿目标组织的长度的目标组织的对应的行为。
传感器336(未明确示出)可以与安置在砧座组件330的外表面334上的传感器336类似的方式另外地或可替代地安置在砧座组件330的内表面331c上，如上文所论述。在砧座组件330的内和/或外表面331c、334上置放传感器336允许间接安置在末端执行器300的工具组件320内的组织的(一个或多个)期望度量的测量，而不必须直接用传感器336触摸组织。举例来说，如上文所论述，传感器336可为被配置成测量由于通过在工具组件320内压缩的组织而施加在砧座组件330上的力造成的砧座组件330的变形的应变计。因此，绕工具组件320变化传感器336的位置和/或增加安置在其上的传感器336的数目可改进组织测量的分辨率(例如组织压缩力)。
还预期另外地或可替代地包括在仓组件340(未明确示出)的内和/或外表面341c、344上和/或在驱动组件315的刀319(图4B)上的(一个或多个)传感器336。
据设想(一个或多个)传感器336还可安置在砧座和/或仓组件330、340的组织接触表面332、342上。传感器336(未明确示出)可置放在组织接触表面332、342上，使得其不干扰刀和/或钉的展开(例如在不覆盖砧座组件330的纵向槽332a和钉形成凹座332b的情况下)。举例来说，传感器336可置放在包括钉形成凹座332b的组织接触表面332的区域外在砧座组件330的组织接触表面332的近侧和远侧末端部分处。设想用于置放或放置(一个或多个)传感器336的其它配置，如以沿组织接触表面332的长度线性或交错隔开布置邻近纵向槽332a和/或在钉形成凹座332b之间。
安置在砧座和/或仓组件330、340的组织接触表面332、342上以及在砧座和/或仓组件330、340的外表面334、344上的传感器336可一起协作(例如直接和间接组织接触测量)以辅助检测末端执行器300、组织和/或组织环境的特性、条件和/或行为。举例来说，安置在砧座和/或仓组件330、340的组织接触表面332、342上的传感器(未明确示出)可被配置成测量在砧座和/或仓组件330、340之间夹持的组织的特性(例如组织厚度或夹持力)，并且安置在砧座和/或仓组件330、340的外表面334、344上的传感器336可被配置成测量周围组织的特性(例如对夹持的机械响应)以测定钉形成的展开定时和完成。
继续参考图4A，末端执行器300进一步包括外壳体312和安置在外壳体312内的内壳体314(以虚线示出)。外壳体312的近侧末端大小和尺寸被设定成插入通过适配器组件200的远侧盖206(图3A)以接合适配器组件200。
如图4A和4C所示，末端执行器300包括微控制器350和存储器352，其中的每一个安置在内壳体314内或其上。微控制器350电耦合到传感器336和砧座组件330的存储器352。微控制器350被配置成从传感器336接收和/或测量电信号并且将其记录在存储器352中。存储器352包括存储器芯片354和电连接到存储器芯片354的一对电触点356。存储器352被配置成存储从微控制器250接收的传感器数据。传感器数据可包括(例如)沿砧座组件330的应力测量值以及其它期望监测的特性，并且，继而经由算法转化成对应的组织应力测量值，以及与在末端执行器300中利用的传感器336的类型相关联的其它期望监测的组织特性和/或行为，如上所述。
存储器芯片354还被配置成存储与末端执行器300相关的一个或多个参数。参数包括例如负载单元的序列号、负载单元的类型、负载单元的大小、钉大小、识别是否已击发负载单元的信息、负载单元的长度、负载单元的使用的最大数目和其组合。存储器芯片354被配置成在末端执行器300与适配器组件200接合(如下所述)时经由电触点356与手柄组件100通信传感器数据和/或末端执行器300的参数(如上所述)。传感器336可发送模拟信号(例如沿电线)或使用无线通信，以将传感器数据发送到微控制器350。传感器数据和/或参数可在手柄组件100的控制器电路板126中或在一些其它远程处理器等中处理。
电触点356安置在内壳体314的外表面上并且被配置成在末端执行器300插入到适配器组件200中时接合适配器组件200的环形构件250的电触点258(图3D)。在末端执行器300的电触点356和适配器组件200的电触点258之间的此连接允许在末端执行器300的存储器芯片354和手柄组件100的电源组120的控制器电路板126(图2A)之间通信。
在操作中，在末端执行器300初始插入到适配器组件200中时，开关致动器240保持与开关230松开。在开关230处于未被激活状态的情况下，不存在在末端执行器300的存储器352和手柄组件100的控制器电路板126之间建立的电连接。在旋转末端执行器300时，末端执行器300接合适配器组件200并且向远侧移动开关致动器240，这切换开关230以致动开关230。在开关230处于激活状态的情况下，在末端执行器300的存储器芯片354和手柄组件100的控制器电路板126之间建立电连接，通过所述电连接将关于末端执行器300的信息通信到手柄组件100的控制器电路板126。在致动开关230并且在末端执行器300的内壳体314的电触点356和适配器组件200的环形构件250的电触点258之间建立擦除接触时，手柄组件100能够检测末端执行器300与适配器组件200接合并且以识别末端执行器300的一个或多个参数和/或处理来自末端执行器300的传感器336的传感器数据。因此，电源组120能够经由适配器组件200读取存储在末端执行器300的存储器352中的信息。
在末端执行器300接合到适配器组件200的情况下，末端执行器300的传感器336在手术程序期间实时检测和/或测量工具组件320(特定地砧座组件330)的机械行为和/或特性。传感器数据被传输到微控制器350用于处理、存储在存储器352中并且最终经由适配器组件200沿单线式总线或其它通信协议转移到手柄组件100的电源组120。电源组120实时采集和处理传感器数据，并且将电气控制信号传输到手柄组件100的马达128a、128b、128c以控制手术装置10的功能(例如以改变操作参数，如预压缩时间、击发的速度等)。随后通过传感器336检测/测量的工具组件320的机械行为和/或特性实时或近实时转化(在工具组件320中夹持的)目标组织的行为和/或特性和/或使其相关。
举例来说，在使用本公开的手术装置10的方法中，末端执行器300放置在期望手术部位处，并且砧座组件330和仓组件340接近并且夹持以握紧在砧座和仓组件330、340的相应组织接触表面332、342之间的目标组织。传感器336中的一个或多个为用于通过监测通过应变计阻力的改变测量砧座和仓组件330、340的应力并且继而用于测量目标组织的应力的应变计。传感器336测量由于通过在末端执行器300中压缩组织施加在其上的力造成的砧座组件330和/或仓组件340或其任何(一个或多个)部分的变形。
在使用时，传感器336(例如应变计)的阻力发送到末端执行器300的微控制器350，其继而处理阻力以计算在应变计上的力或压力，其最终经由适配器组件200被传输到手柄组件100的电源组120。电源组120处理传感器数据并且控制在夹持目标组织和从仓组件340击发钉之间的等待时间直到在目标组织上的应力处于在可接受范围的值内的值。因此，微控制器350可持续或间歇地监测传感器336用于采集传感器数据。手柄组件100可为用户提供手术装置10准备好击发的视觉或可听指示。等待时间有利于使与目标组织的过量应力相关的负面急性事件，如擦伤、撕裂和出血降到最低或避免。传感器336控制手术装置10的击发以将目标组织应力保持在有益于密封目标组织的理想应力区域内，使灌注用于愈合、提供止血和肺肿和/或防止泄漏。
根据本公开，使用传感器336使得通过砧座组件330和仓组件340能够间接(例如在(一个或多个)传感器336不触摸组织的情况下)测量在组织上的压缩。根据变量(包括但不限于夹持的组织的类型、砧座组件330和仓组件340的尺寸和材料特性、夹持的时间量、通过(一个或多个)传感器336的阻力的改变等)通过微控制器350等计算在组织上的压缩。
虽然不希望受本发明理论的束缚，但是据相信，钉形成可取决于目标组织的应力。具有过量应力可使钉由于必须刺穿目标组织并且回折到目标组织中而难以形成。因此，本公开的末端执行器300的传感器336提供监测目标组织应力和延迟和/或减慢击发的速度直到目标组织应力低于不利地影响钉形成的值的方法。
通过监测工具组件320，并且特定地砧座组件330的行为，实时监测目标组织的行为，并且控制手术装置的(一个或多个)功能(考虑到目标组织行为)可导致手术装置10的性能改进。
应理解，可对本发明公开的手术装置的实施例进行各种修改。举例来说，应理解，手柄组件100、适配器组件200和末端执行器300可根据本公开的手术装置10的期望用途修改。举例来说，本公开的手柄组件、末端执行器和/或适配器组件可被配置成执行例如内窥镜胃-肠道吻合(EGIA)程序或端对端吻合(EEA)程序。为了详细描述示例性手柄组件、适配器组件和末端执行器的结构和功能，可参考共同拥有的美国专利公开第2016-0296234号(“'234公开”)，所述专利的全部内容以引用的方式并入本文中，和'134公开，所述专利的全部内容先前以引用的方式并入本文中。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅作为各种实施例的例证。所属领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其它修改。

Claims (20)

1.一种手术装置，包含：
包括主体部分和安置在所述主体部分的远侧末端处的工具组件的末端执行器，所述工具组件可插入到目标手术部位中并且包括砧座组件、仓组件和安置在所述砧座组件或所述仓组件的外表面上用于测量所述砧座组件或所述仓组件中的至少一个的机械特性的传感器；和
可操作地耦合到所述末端执行器并且可操作以使所述砧座组件和所述仓组件接近到目标组织上的手柄组件，所述手柄组件包括电源组，所述电源组包括被配置成至少在所述砧座组件和所述仓组件接近到所述目标组织上期间接收对应于所述砧座组件或所述仓组件中的至少一个的所述机械特性的所述传感器的传感器数据的控制器电路板，其中所述控制器电路板将所述传感器数据处理成所述目标组织的特性，并且其中所述控制器电路板随后响应于所述经处理的传感器数据控制所述末端执行器的功能。
2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述传感器为压力传感器。
3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述传感器为应变计。
4.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述传感器为安置在所述砧座组件或所述仓组件的所述外表面上的多个传感器中的一个。
5.根据权利要求4所述的手术装置，其中所述多个传感器中的至少两个测量相同预先选择的机械特性。
6.根据权利要求5所述的手术装置，其中所述预先选择的机械特性为组织应力。
7.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述手柄组件的所述电源组的所述控制器电路板电耦合到至少一个马达并且被配置成控制每个马达，所述至少一个马达被配置成影响所述末端执行器的所述功能。
8.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述末端执行器包括耦合到存储器的微控制器，所述微控制器电耦合到所述传感器并且被配置成从所述传感器接收并且处理所述传感器数据，并且所述存储器被配置成存储所述传感器数据。
9.根据权利要求8所述的手术装置，其中所述电源组被配置成检测所述末端执行器与所述手柄组件可操作地接合并且访问存储在所述末端执行器的所述存储器中的所述传感器数据。
10.根据权利要求8所述的手术装置，进一步包含将所述手柄组件和所述末端执行器互连的适配器组件。
11.根据权利要求10所述的手术装置，其中所述适配器组件包括包括电连接到安置在所述适配器组件的远侧部分中的电触点的电路板的电气组件，所述适配器组件的所述电触点被配置成接合电连接到所述末端执行器的所述存储器的所述末端执行器的电触点。
12.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述适配器组件包括支撑在所述电路板上用于与电连接到所述手柄组件的所述控制器电路板的所述手柄组件的穿通连接器电连接的多个电触点刀片。
13.一种执行手术钉合程序的方法，所述方法包含：
将根据权利要求1所述的手术装置的末端执行器的工具组件插入到目标手术部位中；
夹持在砧座和仓组件的组织接触表面之间的目标组织；和
等待来自所述手术装置的所述组织的特性处于在可接受范围的值内的值的指示，以基于经处理的传感器数据将钉击发到所述目标组织中。
14.一种用于手术装置的末端执行器，所述末端执行器包含：
主体部分；和
安置在所述主体部分的远侧末端处的工具组件，所述工具组件包括：
砧座组件；
可枢转地耦合到所述砧座组件的仓组件；
安置在所述砧座组件或所述仓组件的外表面上的传感器，所述传感器被配置成至少在所述砧座组件和所述仓组件接近到目标组织上期间测量所述砧座组件或所述仓组件中的至少一个的机械特性；
安置在所述主体部分内的微控制器，所述微控制器电耦合到所述传感器并且被配置成接收对应于所述砧座组件或所述仓组件中的至少一个的所述机械特性的所述传感器的传感器数据并且将所述传感器数据处理成所述目标组织的特性，并且其中所述微控制器响应于所述经处理的传感器数据控制所述工具组件的功能；和
安置在所述主体部分内的存储器，所述存储器耦合到所述微控制器并且被配置成存储所述传感器数据或所述经处理的传感器数据中的至少一个。
15.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述传感器为压力传感器。
16.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述传感器为应变计。
17.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述传感器为安置在所述砧座组件或所述仓组件的所述外表面上的多个传感器中的一个。
18.根据权利要求17所述的末端执行器，其中所述多个传感器中的至少两个测量相同的机械特性。
19.根据权利要求18所述的末端执行器，其中所述机械特性被处理成目标组织应力。
20.根据权利要求14所述的末端执行器，其中所述微控制器持续监测所述传感器以采集所述传感器数据。
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