CN108536151A - 一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法 - Google Patents

一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法 Download PDF

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Abstract

一种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和标识结构。机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视觉系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构上,机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构,对执行机构动作结果进行定位,以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现对执行机构的闭环控制。本发明基于机器视觉技术,对被测目标进行识别或测量,并转换为执行机构可接受的信息,对执行机构进行导引。在执行机构上设置标识结构,并在独立于执行机构的架构上布置机器视觉系统。该机器视觉系统对执行机构上的标识结构进行测量,从而监测执行机构的动作,实现对执行机构的可靠导引。

Description

一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法
技术领域
[0001] 本发明涉及工厂生产环境,被操作件与执行机构的机器视觉检测与导引系统及方 法,具体地,涉及一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法。
背景技术
[0002] 在工厂生产环境,可以基于机器视觉来导引特定工序的执行。首先,通过机器视觉 系统将被检测目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统;图像处理系统根据像素 分布、亮度、颜色和纹理等信息,提取目标的特征,进行相应的识别和测量,进而根据结果来 控制现场的执行机构动作。是用于生产、装配和包装的有价值的机制。它在检测目标位置, 为下一步操作提供准确数据的功能方面具有不可估量的价值。
[0003] 根据机器视觉系统的检测结果,可导引执行机构至目标位置。目标位置为工作区 域内的不确定位置。采用常规的机械或电气手段对执行机构行走至一不确定位置进行检测 比较困难。另外,通常执行机构行走至目标位置附近后,会对目标有所遮挡,检测目标的机 器视觉系统的配置不太适合对执行机构进行检测,很难使用检测目标的机器视觉系统对执 行机构行走结果进行直接测量。
[0004] 目前,很多机器视觉导引系统工作在开环模式。在通过机器视觉系统对被检测目 标进行识别和测量后,执行机构基于该结果进行相应的动作,而并不对动作结果进行观测 或测量,没有形成一个闭环测控机制,不能保障执行机构的可靠执行。
发明内容
[0005] 针对现有技术存在的上述缺点,本发明提供一种视觉导引的闭环执行系统及视觉 导引方法,本视觉导引的闭环执行系统基于机器视觉技术,对被操作件进行定位,从而生成 执行指令,控制执行机构动作。同时,基于机器视觉技术,对执行机构动作结果进行定位,以 生成指令,对执行机构动作进行修正,最终实现对执行机构的闭环控制。
[0006] 本发明具体内容如下。
[0007] —种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和 标识结构;其特征在于,所述机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视 觉系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构 上,机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构,对执行机构动作结果进行定位, 以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现对执行机构的闭环控制。
[0008] 进一步地,所述机器视觉系统A布置在固定不动的架构上或移动的执行机构上。
[0009] 进一步地,所述机器视觉系统B位于独立框架上。
[0010] 进一步地,针对被操作件位于物理空间的范围,确定机器视觉系统A对应的图像坐 标,建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系,完成对所述机器视觉系统A的标定。
[0011] 进一步地,针对执行机构位于物理空间的范围,确定机器视觉系统B对应的图像坐 标,建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系,完成对机器视觉系统B的标定。
[0012] —种视觉导引方法,其特征在于,包括如下步骤: 1) 被操作件位于操作区域; 2) 机器视觉系统A对被操作件进行定位;获取图像中被操作件的图像坐标;根据机器视 觉系统A图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算被操作件的物理坐标。
[0013] 3)由被操作件的物理坐标,执行元件相对于执行机构的空间关系,计算执行机构 的目的物理坐标,导引执行机构将执行元件作用于被操作件; 4) 机器视觉系统B对执行机构上的标识结构进行定位;获取图像中标识结构的图像坐 标;根据机器视觉系统B图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算标识结构的物理坐标; 5) 由标识结构的物理坐标,标识结构相对于执行元件的空间关系,计算执行元件的物 理坐标; 6) 比对检测到执行元件的物理坐标,和被操作件的物理坐标,判断执行机构导引结果, 并进行相应的修正。
[0014] 进一步地,第一步之前还包括如下步骤: 机器视觉系统A完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。
[0015] 进一步地,第一步之前还包括如下步骤: 机器视觉系统B完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。
[0016] 进一步地,第一步之前还包括如下步骤:确定执行元件相对于执行机构的偏移关 系。
[0017] 进一步地,第一步之前还包括如下步骤:确定标识结构相对于执行元件的偏移关 系。
[0018] 本发明具有以下优点: 本发明基于机器视觉技术,在工厂环境下导引执行机构对被测目标进行可靠操作。具 体为基于机器视觉技术,对被测目标进行识别或测量,并转换为执行机构可接受的信息,对 执行机构进行导引。在执行机构上设置标识结构,并在独立于执行机构的架构上布置机器 视觉系统。该机器视觉系统对执行机构上的标识结构进行测量,从而监测执行机构的动作, 实现对执行机构的可靠导引。
附图说明
[0019] 图1为本发明视觉导引的闭环执行系统框图; 图2为本发明视觉导引过程流程图; 图3为本发明基于视觉引导的闭环执行系统示意图; 其中:1-被操作件,2-执行元件,3-机器视觉系统A,4-执行机构,5-标识结构,6-机器视 觉系统B,7-独立架构。
具体实施方式
[0020] 下面通过具体实施方式并结合附图对本发明作进一步详细的描述。
[0021] —种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构、 执行元件和标识结构。所述机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视觉 系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构 上,其和执行机构上执行元件之间的空间位置关系固定,用于对执行元件空间位置进行间 接测量;执行元件位于执行机构上,根据机器视觉系统A对被操作件的定位结果,将执行元 件导引至被操作件;机器视觉系统B用于定位标识结构,其布置在独立于执行机构的固定不 动的架构上,对执行机构动作结果进行定位,以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现 对执行机构的闭环控制。
[0022] 在本发明装置工作之前,被操作件位于物理空间一定范围内,其位置不定,通过机 器视觉系统A对其进行定位。对机器视觉系统A进行标定,针对该范围内不同位置,确定机器 视觉系统A对应的图像坐标,以建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系。执行机构上执行 元件的空间位置由机器视觉系统B间接测量。对机器视觉系统B进行标定,针对该范围内的 不同位置,确定机器视觉系统B对应的图像坐标,以建立物理坐标和图像坐标之间的映射关 系。
[0023] 机器视觉系统A可以布置在执行机构上或独立于执行机构的架构上,例如可以布 置在固定不动的架构上。对于机器视觉系统A,针对需要定位的被操作件在工作区域内可能 存在的位置进行标定,建立被操作件在机器视觉系统A中的图像坐标和确定参考坐标系下 的物理坐标之间的映射关系
Figure CN108536151AD00051
,其中
Figure CN108536151AD00052
为 被操作件在机器视觉系统A中的图像坐标,
Figure CN108536151AD00053
为被操作件在确定参考坐标 系下的物理坐标。
[0024] 在执行机构上布置标识结构,该标识结构具有某种稳定的易于图像检测的特征。
[0025] 在独立于执行机构的架构上布置用于定位标识结构的机器视觉系统B。对于机器 视觉系统B,针对标识结构在工作区域内可能存在的位置进行标定,建立标识结构在 机器视觉系统B中的图像坐标和确定参考坐标系下的物理坐标之间的映射关系
Figure CN108536151AD00054
标识结构在机器视觉系统B 中的图像坐标,为标识结构在确定参考坐标系下的物理坐标。
[0026] 若执行机构行走至某一物理坐标,其执行元件物理坐标相对于该物理坐标的偏移 为
Figure CN108536151AD00055
[0027] 标识结构相对于执行元件的偏移为
Figure CN108536151AD00056
[0028] 通过机器视觉系统A对被操作件进行定位,得到被操作件在图像中的坐 标为
Figure CN108536151AD00057
,通过机器视觉系统A的图像坐标和确定参考坐标系下的物理坐 标之间的映射关系.
Figure CN108536151AD00058
,确定被操作件在确定参考坐标系下的物理坐标为 _ __ _ __
Figure CN108536151AD00059
_ _ _ 。若将执行元件导引至被操作件位置,则执行机 构行走的目标坐标为
Figure CN108536151AD000510
,其中
Figure CN108536151AD000511
Figure CN108536151AD000512
I以此导引执行机构进行相应的动作。
[0029] 在执行机构动作过程中,或动作结束后,通过机器视觉系统B对执行机构上的标识 结构进行定位,得到标识结构在图像中的坐标为
Figure CN108536151AD00061
L通过机器视觉系统B的图像 坐标和确定参考坐标系下的物理坐标之间的映射关系Λ
Figure CN108536151AD00062
,确定标识结构在确定参考坐标 系下的物理坐标为
Figure CN108536151AD00063
> 根据标识结构相对于执行元 件的空间关系,得到执行元件的物理坐标为
Figure CN108536151AD00064
,其中
Figure CN108536151AD00065
。以此确定执行元件的物理 坐标。
[0030] 对比参考坐标系下检测到的执行元件的物理坐标和被操作件的物理坐标,判断执 行机构的动作结果,反馈执行偏差信息给执行系统,以进一步导引执行机构动作。执行 机构行走的偏差度量戈
Figure CN108536151AD00066
,其中
Figure CN108536151AD00067
:为坐标偏差度量函数:
Figure CN108536151AD00068
为参考坐标系中被操作件的物理坐标,
Figure CN108536151AD00069
为参考坐标系中检测到的执行元件的物理坐标。
[0031] 若已经完成下述工作,则机器视觉导引过程流程图如图2所示。
[0032] 1)机器视觉系统A完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系; 2) 机器视觉系统B完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系; 3) 确定执行元件相对于执行机构的偏移关系; 4) 确定标识结构相对于执行元件的偏移关系。
[0033] —种视觉导引方法,具体包括如下步骤: 1)被操作件位于操作区域。
[0034] 2)机器视觉系统A对被操作件进行定位。获取图像中被操作件的图像坐标。根据机 器视觉系统A图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算被操作件的物理坐标。
[0035] 3)由被操作件的物理坐标,执行元件相对于执行机构的空间关系,计算执行机构 的目的物理坐标,导引执行机构将执行元件作用于被操作件。
[0036] 4)机器视觉系统B对执行机构上的标识结构进行定位。获取图像中标识结构的图 像坐标。根据机器视觉系统B图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算标识结构的物理坐 标。
[0037] 5)由标识结构的物理坐标,标识结构相对于执行元件的空间关系,计算执行元件 的物理坐标。
[0038] 6)比对检测到执行元件的物理坐标,和被操作件的物理坐标,判断执行机构导引 结果,并进行相应的修正。

Claims (10)

1. 一种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和标 识结构;其特征在于,所述机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视觉 系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构 上,机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构,对执行机构动作结果进行定位, 以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现对执行机构的闭环控制。
2. 如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,所述机器视觉系统 A布置在固定不动的架构上或移动的执行机构上。
3. 如权利要求1所述的一种视觉导引的双重定位灌装机器人,其特征在于,所述机器视 觉系统B位于独立框架上。
4. 如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,针对被操作件位于 物理空间的范围,确定机器视觉系统A对应的图像坐标,建立物理坐标和图像坐标之间的映 射关系,完成对所述机器视觉系统A的标定。
5. 如权利要求1或4所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,针对执行机构 位于物理空间的范围,确定机器视觉系统B对应的图像坐标,建立物理坐标和图像坐标之间 的映射关系,完成对机器视觉系统B的标定。
6. —种视觉导引方法,其特征在于,包括如下步骤: 1) 被操作件位于操作区域; 2) 机器视觉系统A对被操作件进行定位;获取图像中被操作件的图像坐标;根据机器视 觉系统A图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算被操作件的物理坐标; 3) 由被操作件的物理坐标,执行元件相对于执行机构的空间关系,计算执行机构的目 的物理坐标,导引执行机构将执行元件作用于被操作件; 4) 机器视觉系统B对执行机构上的标识结构进行定位;获取图像中标识结构的图像坐 标;根据机器视觉系统B图像坐标与物理坐标之间的映射关系,计算标识结构的物理坐标; 5) 由标识结构的物理坐标,标识结构相对于执行元件的空间关系,计算执行元件的物 理坐标; 6) 比对检测到执行元件的物理坐标,和被操作件的物理坐标,判断执行机构导引结果, 并进行相应的修正。
7. 如权利要求6所述的视觉导引方法,其特征在于,第一步之前还包括如下步骤: 机器视觉系统A完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。
8. 如权利要求7所述的视觉导引方法,其特征在于,第一步之前还包括如下步骤: 机器视觉系统B完成标定,建立起图像坐标与物理坐标之间的映射关系。
9. 如权利要求8所述的视觉导引方法,其特征在于,第一步之前还包括如下步骤:确定 执行元件相对于执行机构的偏移关系。
10. 如权利要求9所述的视觉导引方法,其特征在于,第一步之前还包括如下步骤:确定 标识结构相对于执行元件的偏移关系。
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