CN108536004B - 一种双冗余机电伺服机构余度切换方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统,所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B,其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器;所述机构内含多余度位移传感器;伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁,从锁定指令下发到完全锁定,称之为锁定期,从解锁指令下发到完全解锁,称之为解锁期,所述制动器的解锁时间比锁定时间短;所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。本发明可在机构某一通道发生故障时隔离故障通道,故障排除后恢复余度,并在切换过程保持机构的高性能输出。
Description
技术领域
本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,属于作动器控制领域。
背景技术
机电伺服机构对可靠性的要求越来越高。为了提高可靠性,目前采用多余度机电伺服机构。目前已公开的余度切换方法,只涉及宏观的余度切换策略,并未对余度切换过程进行具体研究。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明提出一种双余度机电伺服机构余度切换方法,其可在机电伺服机构某一通道发生故障时隔离故障通道,故障排除后恢复余度,并在切换过程保持机电伺服机构的高性能输出。
(二)技术方案
一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统,所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B,其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器,所述机构内含多余度位移传感器;伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁,从锁定指令下发到完全锁定,称之为锁定期,从解锁指令下发到完全解锁,称之为解锁期,所述制动器的解锁时间比锁定时间短;所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令;伺服指令调度系统控制周期T0远小于解锁时间T1和锁定时间T2,满足T1>10T0;T2>10T0。
其中,在主-备单电机模式下,机构中作为主通道的伺服通道A正常工作,作为备份通道的伺服通道B的伺服电机被锁定;当伺服通道A发生故障时,伺服通道A的伺服电机经其制动器制动后被锁定,伺服通道B的伺服电机解锁。所述故障为可恢复故障,其不包括安全控制器DSP故障和作动器位移传感器不可用故障。
其中,在主-备单电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通道A发出故障信号之前,伺服通道A的指令PA指令与当前伺服指令P指令保持一致;伺服通道A在锁定期内,伺服通道A中的伺服电机处于故障状态已不可控,但其位置反馈正常,在惯性及负载作用下其运动未知;伺服通道A在锁定期内,伺服指令调度系统根据当前伺服指令P指令以及伺服通道A的位置反馈指令PA反馈决定伺服通道B的指令PB指令,满足PB指令=P指令-PA反馈,以保证丝杠输出与指令一致;伺服通道A锁定完成后,伺服通道B的指令满足PB指令=P指令。
其中,主-备单电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,解锁伺服通道A的伺服电机,在伺服通道A的解锁完成之前,伺服通道B中的指令PB指令与当前伺服指令P指令一致,即PB指令=P指令;伺服通道A解锁完成之后,伺服通道B进入锁定期之前,伺服通道A中的指令PA指令逐渐增大为当前伺服指令P指令,而伺服通道B的指令满足PB指令=P指令-PA反馈;在伺服通道B锁定期期间,伺服通道A中的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,在伺服通道B锁定完成后,伺服通道A完全恢复正常工作,达到PA指令=P指令。
其中,在主-主双电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通道A和伺服通道B同时工作,且各分担一半的当前伺服指令P指令,即PA指令=PB指令=0.5P指令;当伺服通道A出现故障时,伺服通道A的伺服电机经该通道的制动器制动后被锁定,在伺服通道A的锁定期内,伺服通道B中的指令PB指令满足PB指令=P指令-PA反馈,其中PA反馈为伺服通道A的位置反馈指令,在伺服通道A锁定完成后,伺服通道B中的指令满足PB指令=P指令。
其中,在主-主双电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,即处于伺服通道A的解锁期时,伺服通道A执行的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,伺服通道B执行的指令满足PB指令=0.5P指令,在伺服通道A解锁完成后,伺服通道A和伺服通道B执行的指令满足PA指令=PB指令=0.5P指令。
(三)有益效果
本发明具有如下技术效果:
1、实现了单电机工作模式和双电机工作模式,并可由主控系统根
据实际工况进行切换;
2、覆盖故障隔离与故障恢复全过程;
3、提出余度切换时序及伺服指令调度系统,可在单伺服通道故障发生后做到机电伺服系统状态全程可控;
4、状态切换过程平稳,冲击低,可靠性高。
附图说明
图1在主-备单电机模式下故障隔离余度切换示意图。
图2在主-备单电机模式下故障隔离余度切换时序图。
图3在主-备单电机模式下故障恢复余度切换时序图。
图4在主-主双电机模式下故障隔离余度切换示意图。
图5在主-主双电机模式下故障隔离余度切换时序图。
图6在主-主双电机模式下故障恢复余度切换时序图。
具体实施方式
本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其中,双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统,所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B,其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器,所述机电伺服机构内含多余度位移传感器;伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁,从锁定指令下发到完全锁定,称之为锁定期,从解锁指令下发到完全解锁,称之为解锁期,所述制动器的解锁时间比锁定时间短;所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。
参照图1,在主-备单电机模式下,所述机电伺服机构中作为主通道的伺服通道A正常工作,作为备份通道的伺服通道B的伺服电机被锁定。当伺服通道A发生故障时,伺服通道A的伺服电机经该通道的制动器制动后被锁定,伺服通道B的伺服电机解锁。所述故障为可恢复故障,其不包括安全控制器DSP故障和作动器位移传感器不可用故障。
参照图2,在主-备单电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通达A发出故障信号之前,伺服通道A的指令PA指令与当前伺服指令P指令保持一致。伺服通道A在锁定期内,伺服通道A中的伺服电机处于故障状态已不可控,但其位置反馈正常,在惯性及负载作用下其运动未知。伺服通道A在锁定期内,伺服指令调度系统根据当前伺服指令P指令以及伺服通道A的位置反馈指令PA反馈决定伺服通道B的指令PB指令,满足PB指令=P指令-PA反馈,以保证丝杠输出与指令一致。伺服通道A锁定完成后,伺服通道B的指令满足PB指令=P指令。
参见图3,主-备单电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,解锁伺服通道A的伺服电机,在伺服通道A的解锁完成之前,伺服通道B中的指令PB指令与当前伺服指令P指令一致,即PB指令=P指令。伺服通道A解锁完成之后,伺服通道B进入锁定期之前,伺服通道A中的指令PA指令逐渐增大为当前伺服指令P指令,而伺服通道B的指令满足PB指令=P指令-PA反馈。在伺服通道B锁定期期间,伺服通道A中的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,在伺服通道B锁定完成后,伺服通道A完全恢复正常工作,达到PA指令=P指令。
参见图4、图5,在主-主双电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通道A和伺服通道B同时工作,且各分担一半的当前伺服指令,即PA指令=PB指令=0.5P指令。当伺服通道A出现故障时,伺服通道A的伺服电机经其制动器制动后被锁定,在伺服通道A的锁定期内,伺服通道B中的指令满足PB指令=P指令-PA反馈,在伺服通道A锁定完成后,伺服通道B中的指令满足PB指令=P指令。
参照图6,在主-主双电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,即处于伺服通道A的解锁期时,伺服通道A执行的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,伺服通道B执行的指令满足PB指令=0.5P指令,在伺服通道A解锁完成后,伺服通道A和伺服通道B执行的指令满足PA指令=PB指令=0.5P指令。
Claims (5)
1.一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其特征在于,双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统,所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B,其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器,所述机构内含多余度位移传感器;伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁,从锁定指令下发到完全锁定,称之为锁定期,从解锁指令下发到完全解锁,称之为解锁期,所述制动器的解锁时间比锁定时间短;所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令;伺服指令调度系统控制周期T0远小于解锁时间T1和锁定时间T2,满足T1>10T0;T2>10T0;
在主-备单电机模式下,机构中作为主通道的伺服通道A正常工作,作为备份通道的伺服通道B的伺服电机被锁定;当伺服通道A发生故障时,伺服通道A的伺服电机经其制动器制动后被锁定,伺服通道B的伺服电机解锁;
在主-备单电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通道A发出故障信号之前,伺服通道A的指令PA指令与当前伺服指令P指令保持一致;伺服通道A在锁定期内,伺服通道A中的伺服电机处于故障状态已不可控,但其位置反馈正常,在惯性及负载作用下其运动未知;伺服通道A在锁定期内,伺服指令调度系统根据当前伺服指令P指令以及伺服通道A的位置反馈指令PA反馈决定伺服通道B的指令PB指令,满足PB指令=P指令-PA反馈,以保证丝杠输出与指令一致;伺服通道A锁定完成后,伺服通道B的指令满足PB指令=P指令。
2.如权利要求1所述的一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其特征在于,主-备单电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,解锁伺服通道A的伺服电机,在伺服通道A的解锁完成之前,伺服通道B中的指令PB指令与当前伺服指令P指令一致,即PB指令=P指令;伺服通道A解锁完成之后,伺服通道B进入锁定期之前,伺服通道A中的指令PA指令逐渐增大为当前伺服指令P指令,而伺服通道B的指令满足PB指令=P指令-PA反馈;在伺服通道B锁定期期间,伺服通道A中的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,在伺服通道B锁定完成后,伺服通道A完全恢复正常工作,达到PA指令=P指令。
3.如权利要求2所述的一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其特征在于,在主-主双电机模式下故障隔离余度切换过程如下:伺服通道A和伺服通道B同时工作,且各分担一半的当前伺服指令P指令,即PA指令=PB指令=0.5P指令;当伺服通道A出现故障时,伺服通道A的伺服电机经该通道的制动器制动后被锁定,在伺服通道A的锁定期内,伺服通道B中的指令PB指令满足PB指令=P指令-PA反馈,其中PA反馈为伺服通道A的位置反馈指令,在伺服通道A锁定完成后,伺服通道B中的指令满足PB指令=P指令。
4.如权利要求3所述的一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其特征在于,在主-主双电机模式下故障恢复余度切换过程如下:当伺服通道A由故障状态转变为正常状态时,即处于伺服通道A的解锁期时,伺服通道A执行的指令满足PA指令=P指令-PB反馈,伺服通道B执行的指令满足PB指令=0.5P指令,在伺服通道A解锁完成后,伺服通道A和伺服通道B执行的指令满足PA指令=PB指令=0.5P指令。
5.如权利要求4所述的一种双冗余机电伺服机构余度切换方法,其特征在于,所述故障为可恢复故障,其不包括安全控制器DSP故障和作动器位移传感器不可用故障。
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