CN108533737A - 三轴机械式螺杆自锁换挡模糊控制装置 - Google Patents

三轴机械式螺杆自锁换挡模糊控制装置 Download PDF

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刘文晓
刘斌
刘奎龙
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Abstract

本发明涉及一种变速器的换挡控制方法，尤其是对变速器三轴模糊化换挡控制及螺杆自锁装置。本发明针对车辆变速器机械式传动效率低的现状，提出一种新型自动控制变速器的装置与模糊控制方法。基于单片机的两参数模糊控制方案，使用模糊控制算法选择合适的档位，满足当前驾驶需求。本发明利用伺服电机推动螺杆的进动实现机械式换档操作，减少驾驶人员的操纵工作量，提高燃油的经济性，还可广泛应用于车辆变速箱的自动控制工作。

Description

三轴机械式螺杆自锁换挡模糊控制装置
技术领域
本发明涉及一种变速器的换挡控制方法，尤其是对变速器三轴模糊化换挡控制及螺杆自锁装置。
背景技术
在现有的用于汽车的变速器中，大多是机械式传动，效率低。在复杂路面行驶时，车速变化较大，换档频繁，增大了驾驶人员操纵工作量。在紧急情况下，容易出现离合和油门踏板的误判，从而导致事故率上升。目前的机动车自动换挡可分为液力自动变速器和电控自动变速器。自动变速器主要是有液力变矩器、行星齿轮组、制动器、离合器、液压泵和电磁阀组成，结构复杂，而且大都属于高精密元件，成本高。本发明利用伺服电机推动螺杆的进动实现机械式换档操作，减少驾驶人员的操纵工作量，提高燃油的经济性，还可广泛应用于车辆变速箱的自动控制工作。
发明内容
本发明针对车辆变速器机械式传动效率低的现状，提出一种新型自动控制变速器的装置与模糊控制方法。所述的自动变速器其特征在于：所述的自动变速器由并排排列的三个相同的推进装置Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ组成；以推进装置Ⅰ为例进行说明，其中包括：具有档位齿轮的变速器本体，换挡驱动电机，万向节，水平螺杆，凹型滑块，滑槽，推杆，拨叉块；换挡驱动电机与右侧万向节连接，万向节与右侧水平螺杆连接，水平螺杆穿过凹型滑块左端带有螺纹的通孔，凹型滑块与右侧推杆连接，推杆与右侧拨叉块连接；当换挡驱动电机正转时，通过万向节带动水平螺杆正转，凹型滑块带动右侧推杆及拨叉块向左侧移动；当换挡驱动电机反转时，通过万向节带动水平螺杆反转，凹型滑块带动右侧推杆及拨叉块向右侧移动。
本发明解决其技术问题所采用的方案是：基于单片机的两参数模糊控制方案，使用模糊控制算法选择合适的档位，满足当前驾驶需求；具体方案为：提取油门开度信号和车速信号，使用滤波算法去除杂波信号，将油门开度信号和车速信号作为单片机模糊控制系统的信号输入量；确定输入量的模糊子集和论域，通过模糊化和解模糊算法计算换挡时间和最佳档位；单片机输出档位控制信号，控制换挡驱动电机M的转动方向和前进步数。
两参数提取设计，油门开度信号是通过在油门踏板下安装霍尔电压传感器，当加速或者减速时，根据油门踏板开度不同，霍尔电压传感器获取的电压值不同，提取电压值作为油门开度信号；车速信号是通过安装在驱动桥壳内的光电式传感器，提取车速信号；拨叉块位置信号是通过在变速器壳体内安装直线位置传感器，提取拨叉位置信号。
本发明中的模糊规则是根据有关专家的推理结果和专业驾驶人员的换挡经验制定出的，其综合考虑了油门开度和车速两个输入因子。本发明的反模糊化采用最大隶属度法，通过解模糊处理直接得出适合当前车况的最佳档位和换挡时间。输入量的模糊子集和论域分别为：取油门开度信号的模糊子集为：“很小”(VS)，“小”(S)，“中”(M)，“大”(B)，“很大”(VB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[1/6 2/6 3/6 4/65/6]油门深度；取车速信号的模糊子集为：“负大”(NB)，“负小”(NS)，“中”(M)，“正小”(PS)，“正大”(PB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[9.5-10.519.5-20.5 29.5-30.5 39.5-40.5 49.5-50.5]km/h。
换挡控制说明：当车辆起步加速时，油门踏板向下踩踏1/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间9.5km/h-10.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出一档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机，推进装置Ⅰ换挡驱动电机正转，推进装置Ⅰ的凹型滑块向左运动，挂一档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，一档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到一档档位显示。
当车辆平稳加速时，油门踏板向下踩踏2/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间19.5km/h-20.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出二档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机，推进装置Ⅰ换挡驱动电机反转，推进装置Ⅰ的凹型滑块向右运动，挂二档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，二档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到二挡档位显示。
当车辆继续加速时，油门踏板向下踩踏3/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间29.5km/h-30.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出三档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机，推进装置Ⅱ换挡驱动电机正转，推进装置Ⅱ的凹型滑块向左运动，挂三档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，三档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到三挡档位显示。
当车辆稳步加速时，油门踏板向下踩踏4/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间39.5km/h-40.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出四档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机，推进装置Ⅱ换挡驱动电机反转，推进装置Ⅱ的凹型滑块向右运动，挂四档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，四档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到四挡档位显示。
当车辆持续加速时，油门踏板向下踩踏5/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间49.5km/h-50.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机，推进装置Ⅲ换挡驱动电机正转，推进装置Ⅲ的凹型滑块向左运动，挂五档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，五档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到五挡档位显示。当车速超过50.5km/h时，继续保持五档，拨叉位置不变。
当车辆后退时，驾驶员按倒档按钮，单片机先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机，推进装置Ⅲ换挡驱动电机反转，推进装置Ⅲ的凹型滑块向右运动，挂倒档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，倒档换挡完毕；档位位置显示器显示倒挡位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到倒挡档位显示。
当车辆持续减速时，按照与加速相反的操作方式进行减档操作。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1.变速控制系统利用三个自动控制装置，有效减少了档位之间的干涉，螺杆传动有利于传动结构的位置锁定。
2.根据车速和油门开度信号的自动换挡系统能有效降低汽车操纵难度，提高汽车燃油经济性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明专利进一步说明。
附图1轴向换挡装置示意图；
附图2变速器模糊控制流程图。
图中，1、换挡驱动电机，2、万向节，3、水平螺杆，4、凹型滑块，5、滑槽，6、推杆，7、拨叉块。
具体实施方案
下面结合附图1和2对本发明进一步说明：所述的自动变速器由并排排列的三个相同的推进装置Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ组成；以推进装置Ⅰ为例进行说明，其中包括：具有档位齿轮的变速器本体，换挡驱动电机1，万向节2，水平螺杆3，凹型滑块4，滑槽5，推杆6，拨叉块；换挡驱动电机1与右侧万向节2连接，万向节2与右侧水平螺杆3连接，水平螺杆3穿过凹型滑块4左端带有螺纹的通孔，凹型滑块4与右侧推杆6连接，推杆6与右侧拨叉块连接；当换挡驱动电机1正转时，通过万向节2带动水平螺杆3正转，凹型滑块4带动右侧推杆6及拨叉块向左侧移动；当换挡驱动电机1反转时，通过万向节2带动水平螺杆3反转，凹型滑块4带动右侧推杆6及拨叉块向右侧移动。
本发明解决其技术问题所采用的方案是：基于单片机的两参数模糊控制方案，使用模糊控制算法选择合适的档位，满足当前驾驶需求；具体方案为：提取油门开度信号和车速信号，使用滤波算法去除杂波信号，将油门开度信号和车速信号作为单片机模糊控制系统的信号输入量；确定输入量的模糊子集和论域，通过模糊化和解模糊算法计算换挡时间和最佳档位；单片机输出档位控制信号，控制换挡驱动电机1M的转动方向和前进步数。
两参数提取设计，油门开度信号是通过在油门踏板下安装霍尔电压传感器，当加速或者减速时，根据油门踏板开度不同，霍尔电压传感器获取的电压值不同，提取电压值作为油门开度信号；车速信号是通过安装在驱动桥壳内的光电式传感器，提取车速信号；拨叉块位置信号是通过在变速器壳体内安装直线位置传感器，提取拨叉位置信号。
本发明中的模糊规则是根据有关专家的推理结果和专业驾驶人员的换挡经验制定出的，其综合考虑了油门开度和车速两个输入因子。本发明的反模糊化采用最大隶属度法，通过解模糊处理直接得出适合当前车况的最佳档位和换挡时间。输入量的模糊子集和论域分别为：取油门开度信号的模糊子集为：“很小”(VS)，“小”(S)，“中”(M)，“大”(B)，“很大”(VB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[1/6 2/6 3/6 4/65/6]油门深度；取车速信号的模糊子集为：“负大”(NB)，“负小”(NS)，“中”(M)，“正小”(PS)，“正大”(PB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[9.5-10.519.5-20.5 29.5-30.5 39.5-40.5 49.5-50.5]km/h。
换挡控制说明：当车辆起步加速时，油门踏板向下踩踏1/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间9.5km/h-10.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出一档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机1，推进装置Ⅰ换挡驱动电机1正转，推进装置Ⅰ的凹型滑块4向左运动，挂一档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，一档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到一档档位显示。
当车辆平稳加速时，油门踏板向下踩踏2/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间19.5km/h-20.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出二档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机1，推进装置Ⅰ换挡驱动电机1反转，推进装置Ⅰ的凹型滑块4向右运动，挂二档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，二档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到二挡档位显示。
当车辆继续加速时，油门踏板向下踩踏3/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间29.5km/h-30.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出三档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机1，推进装置Ⅱ换挡驱动电机1正转，推进装置Ⅱ的凹型滑块4向左运动，挂三档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，三档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到三挡档位显示。
当车辆稳步加速时，油门踏板向下踩踏4/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间39.5km/h-40.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出四档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机1，推进装置Ⅱ换挡驱动电机1反转，推进装置Ⅱ的凹型滑块4向右运动，挂四档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，四档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到四挡档位显示。
当车辆持续加速时，油门踏板向下踩踏5/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间49.5km/h-50.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机1，推进装置Ⅲ换挡驱动电机1正转，推进装置Ⅲ的凹型滑块4向左运动，挂五档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，五档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到五挡档位显示。当车速超过50.5km/h时，继续保持五档，拨叉位置不变。
当车辆后退时，驾驶员按倒档按钮，单片机先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机1，推进装置Ⅲ换挡驱动电机1反转，推进装置Ⅲ的凹型滑块4向右运动，挂倒档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，倒档换挡完毕；档位位置显示器显示倒挡位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到倒挡档位显示。
当车辆持续减速时，按照与加速相反的操作方式进行减档操作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换以及改进，均应包含在本发明所述的保护范围之内。

Claims (1)

1.所述的自动变速器由并排排列的三个相同的推进装置Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ组成；以推进装置Ⅰ为例进行说明，其中包括：具有档位齿轮的变速器本体，换挡驱动电机(1)，万向节(2)，水平螺杆(3)，凹型滑块(4)，滑槽(5)，推杆(6)，拨叉块；换挡驱动电机(1)与右侧万向节(2)连接，万向节(2)与右侧水平螺杆(3)连接，水平螺杆(3)穿过凹型滑块(4)左端带有螺纹的通孔，凹型滑块(4)与右侧推杆(6)连接，推杆(6)与右侧拨叉块连接；当换挡驱动电机(1)正转时，通过万向节(2)带动水平螺杆(3)正转，凹型滑块(4)带动右侧推杆(6)及拨叉块向左侧移动；当换挡驱动电机(1)反转时，通过万向节(2)带动水平螺杆(3)反转，凹型滑块(4)带动右侧推杆(6)及拨叉块向右侧移动；
本发明解决其技术问题所采用的方案是：基于单片机的两参数模糊控制方案，使用模糊控制算法选择合适的档位，满足当前驾驶需求；具体方案为：提取油门开度信号和车速信号，使用滤波算法去除杂波信号，将油门开度信号和车速信号作为单片机模糊控制系统的信号输入量；确定输入量的模糊子集和论域，通过模糊化和解模糊算法计算换挡时间和最佳档位；单片机输出档位控制信号，控制换挡驱动电机(1)M的转动方向和前进步数；
两参数提取设计，油门开度信号是通过在油门踏板下安装霍尔电压传感器，当加速或者减速时，根据油门踏板开度不同，霍尔电压传感器获取的电压值不同，提取电压值作为油门开度信号；车速信号是通过安装在驱动桥壳内的光电式传感器，提取车速信号；拨叉块位置信号是通过在变速器壳体内安装直线位置传感器，提取拨叉位置信号；
本发明中的模糊规则是根据有关专家的推理结果和专业驾驶人员的换挡经验制定出的，其综合考虑了油门开度和车速两个输入因子；本发明的反模糊化采用最大隶属度法，通过解模糊处理直接得出适合当前车况的最佳档位和换挡时间；输入量的模糊子集和论域分别为：取油门开度信号的模糊子集为：“很小”(VS)，“小”(S)，“中”(M)，“大”(B)，“很大”(VB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[1/6 2/6 3/6 4/6 5/6]油门深度；取车速信号的模糊子集为：“负大”(NB)，“负小”(NS)，“中”(M)，“正小”(PS)，“正大”(PB)共5个模糊子集，论域根据一般工程车辆使用范围来确定，取为[9.5-10.519.5-20.529.5-30.5 39.5-40.5 49.5-50.5]km/h；
换挡控制说明：当车辆起步加速时，油门踏板向下踩踏1/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间9.5km/h-10.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出一档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅰ换挡驱动电机(1)正转，推进装置Ⅰ的凹型滑块(4)向左运动，挂一档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，一档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到一档档位显示；
当车辆平稳加速时，油门踏板向下踩踏2/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间19.5km/h-20.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出二档控制信号到推进装置Ⅰ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅰ换挡驱动电机(1)反转，推进装置Ⅰ的凹型滑块(4)向右运动，挂二档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，二档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到二挡档位显示；
当车辆继续加速时，油门踏板向下踩踏3/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间29.5km/h-30.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出三档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)正转，推进装置Ⅱ的凹型滑块(4)向左运动，挂三档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，三档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到三挡档位显示；
当车辆稳步加速时，油门踏板向下踩踏4/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间39.5km/h-40.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出四档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)反转转，推进装置Ⅱ的凹型滑块(4)向右运动，挂四档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，四档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到四挡档位显示；
当车辆持续加速时，油门踏板向下踩踏5/6油门深度，霍尔电压传感器检测到的电压值发生变化，车速传感器测试速度达到换挡模糊区间49.5km/h-50.5km/h时，霍尔电压传感器检测到的电压信号与车速信号传入单片机模糊控制器，单片机通过模糊控制器模糊算法计算后，先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅲ换挡驱动电机(1)正转，推进装置Ⅲ的凹型滑块(4)向左运动，挂五档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，五档换挡完毕；档位位置显示器显示档位位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到五挡档位显示；当车速超过50.5km/h时，继续保持五档，拨叉位置不变；
当车辆后退时，驾驶员按倒档按钮，单片机先输出离合断开控制信号到离合驱动器，离合断开，断开时间为300毫秒，延时20毫秒后，单片机输出五档控制信号到推进装置Ⅱ换挡驱动电机(1)，推进装置Ⅲ换挡驱动电机(1)反转，推进装置Ⅲ的凹型滑块(4)向右运动，挂倒档延时10毫秒后，单片机输出离合闭合控制信号到离合驱动器，离合闭合，断开时间为1000毫秒，倒档换挡完毕；档位位置显示器显示倒挡位置信号，驾驶员通过仪表盘可以看到倒挡档位显示；
当车辆持续减速时，按照与加速相反的操作方式进行减档操作。
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JP2011111133A (ja) * 2009-11-30 2011-06-09 Kawasaki Heavy Ind Ltd 車両制御装置
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