CN108527873A - 一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线及其组装方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线及其组装方法，该组装线包括：机架；设于机架上的周转式传送线；以及设于传送线上游的翻转式保护壳上料机构，其中，传送线包括：安装支座；以及由安装支座所支撑的面板，面板上形成有流动方向相反的传送通道与回流通道，传送通道与回流通道的长度相同，根据本发明，其结构简单、占地面积较小，在机器人辅助上料下能够高效地完成将胸卡保护壳从注塑机中取出——调整——定位翻转以及胸卡从胸卡上料——证件卡上料——胸卡组装——胸卡下料过程，同时其将治具传送及回流整合成一体，大大提高了自动化程度及治具周转效率，极大地提高了组装效率，具有较高的市场应用前景。

Description

一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线及其组装方法
技术领域
本发明涉及非标自动化领域，特别涉及一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线及其组装方法。
背景技术
胸号牌也称胸牌、编号牌、雕刻牌、工号牌、胸章、徽章、胸徽、胸卡等，是在胸前以示工作身份的卡片，又称胸号牌是一种悬挂或串扣于上衣左方的一种编号或介绍小标牌，大多数佩戴在西装、正装、西服上的徽章，起到一种介绍的作用。胸卡通常由最外层的胸卡正面保护壳、胸卡背面保护壳及置于两片保护壳内部的证件卡组成。
现有的胸卡自动组装线存在以下几个问题：首先，自动化程度低，需要人工辅助的步骤较多，由此造成传送效率及传送精确度较低、组装质量较低、次品剔除效率较低，进而影响了组装效率及组装质量；其次，现有的胸卡自动组装线将治具的传送过程及回流过程分成独立的两个步骤或两条流水线进行，使得组装线结构复杂、占地面积较大，且传送及回流效率低下，进而影响了胸卡组装效率。
有鉴于此，实有必要开发一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线，用以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线，其结构简单、占地面积较小，在机器人辅助上料下能够高效地完成将胸卡保护壳从注塑机中取出——调整——定位翻转以及胸卡从胸卡上料——证件卡上料——胸卡组装——胸卡下料过程，同时其将治具传送及回流整合成一体，大大提高了自动化程度及治具周转效率，极大地提高了组装效率，具有较高的市场应用前景。
为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线，包括：
机架；
设于机架上的周转式传送线；以及
设于传送线上游的翻转式保护壳上料机构，
其中，传送线包括：
安装支座；以及
由安装支座所支撑的面板，面板上形成有流动方向相反的传送通道与回流通道，传送通道与回流通道的长度相同，传送通道与回流通道中均滑动地设有若干个依次排列的治具，传送通道及回流通道的首末两端分别设有用于连通传送通道与回流通道的前端过渡通道及末端过渡通道。
优选的是，传送通道的外侧沿其传送方向依次设有证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位，其中，所述证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位分别设有证件卡下料机构、胸卡焊接机构以及胸卡下料机构。
优选的是，证件卡上料机构包括：
安装底座；
设于安装底座顶端的证件卡底板；
设于证件卡底板上表面的证件卡限位组件；以及
设于安装底座内的证件卡吸取组件，
其中，证件卡限位组件设有至少一组，该证件卡限位组件内层叠放置有由若干片证件卡组成的证件卡组，证件卡底板的底部开设有允许所述证件卡通过的下料通孔，从而使得证件卡限位组件的底部与证件卡吸取组件相对。
优选的是，传送通道中设置的治具数目与回流通道中设置的治具数目相同。
优选的是，假定传送通道或回流通道的长度为L，治具在传送通道或回流通道的长度方向上的尺寸为D，传送通道或回流通道中治具的数目为n，则有L＝(n+1)*D。
优选的是，传送通道及回流通道上分别设有用于推动治具在传送通道及回流通道中周期性滑行的推动器。
优选的是，两个推动器分别位于传送通道的前端及回流通道的末端。
优选的是，保护壳上料机构包括：控制器；
中转载台；
设于所述中转载台旁侧的翻转组件；以及
设于所述中转载台另一侧的机器人，该机器人具有至少三个运动自动度，
其中，机器人的机械臂上装夹有吸盘组件，所述中转载台、翻转组件及机器人均与所述控制器电连接，吸盘组件包括：
吸盘固定板；以及
设于所述吸盘固定板一侧端面上的吸盘安装板，
其中，所述吸盘固定板上设有至少一组吸取吸嘴组，每组所述吸取吸嘴组包含至少一对吸取吸嘴，所述吸盘安装板上设有至少一对转移吸嘴。
优选的是，证件卡下料机构的上游设有组装前检测机构，证件卡下料机构与胸卡焊接机构之间设有保护壳组合机构，胸卡焊接机构与胸卡下料机构之间设有次品剔除机构。
进一步地，本案还提供一种上述机器人辅助上料式胸卡自动组装线的组装方法，包括以下步骤：
S1、保护壳上料机构将待组装的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳从注塑机中取出并将胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳调整至适当的位置状态；
S2、保护壳上料机构将调整后的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳周期性地转移至传送线上传送通道前端的治具内，传送线开始周期性地将治具传送至下一个工位；
S3、当治具传送至组装前检测机构的正下方时，组装前检测机构开始对治具进行检测，判断来流的治具内是否含有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳；
S4、传送线周期性地将治具传送至证件卡上料工位，经检测若来流的治具内确实有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳且位置状态放置到位，则证件卡上料机构将其上的证件卡转移至胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳内，经检测若来流的治具内缺少有胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳或者位置状态未放置到位，则证件卡上料机构不进行证件卡转移动作；
S5、传送线继续传送，当治具传送至保护壳组合机构正下方时，保护壳组合机构开始将胸卡正面保护壳、胸卡背面保护壳及证件卡组合成整体；
S6、传送线继续传送，当治具传送至胸卡焊接机构正下方时，胸卡焊接机构开始将胸卡正面保护壳与胸卡背面保护壳焊接成胸卡整体；
S7、传送线继续传送，当治具传送至次品剔除机构正下方时，次品剔除机构开始检测当前治具上的胸卡整体是否焊接合格，若焊接到位则放行，传送线继续前进，若焊接不合格，则次品剔除机构将该胸卡整体从传送线上剔除，若当前治具上未检测到胸卡整体，则次品剔除机构将治具内的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳一并剔除；
S8、传送线继续传送，当治具传送至胸卡下料机构处时，胸卡下料机构开始将治具上的胸卡整体合格品吸起后转移至储藏区；
S9、空置后的治具在传送线的带动下开始回流至传送线的前端以循环周转使用；
S10、重复上述步骤S1～S9，直至完成所有胸卡组装作业
本发明与现有技术相比，其有益效果是：结构简单、占地面积较小，在机器人辅助上料下能够高效地完成将胸卡保护壳从注塑机中取出——调整——定位翻转以及胸卡从胸卡上料——证件卡上料——胸卡组装——胸卡下料过程，同时其将治具传送及回流整合成一体，大大提高了自动化程度及治具周转效率，极大地提高了组装效率，具有较高的市场应用前景。
附图说明
图1为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线的三维结构视图；
图2为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线的正视图；
图3为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中保护壳上料机构的三维结构视图；
图4为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中保护壳上料机构的正视图；
图5为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中保护壳上料机构隐藏了机器人后的三维结构视图；
图6为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中翻转组件的三维结构视图；
图7为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中中转载台的三维结构视图；
图8为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中中转载台的爆炸图；
图9为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中吸盘组件的三维结构视图；
图10为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中吸盘组件的俯视图；
图11为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中证件卡上料机构的三维结构视图；
图12为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中证件卡上料机构的正视图；
图13为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中证件卡上料机构在另一视角下的部分三维结构视图；
图14为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中传送线的三维结构视图；
图15为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中传送线的部分爆炸视图；
图16为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中传送线的整体爆炸视图；
图17为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中传送线的俯视图；
图18为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中传送线在另一视角下的部分三维结构视图；
图19为根据本发明所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线中横移组件的三维结构视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。
参照图1～图19，机器人辅助上料式胸卡自动组装线1包括：机架11；
设于机架11上的周转式传送线13；以及
设于传送线13上游的翻转式保护壳上料机构12，
其中，传送线13包括：
安装支座131；以及
由安装支座131所支撑的面板132，面板132上形成有流动方向相反的传送通道1311与回流通道1312，传送通道1311与回流通道1312的长度相同，传送通道1311与回流通道1312中均滑动地设有若干个依次排列的治具133，传送通道1311及回流通道1312的首末两端分别设有用于连通传送通道1311与回流通道1312的前端过渡通道1326及末端过渡通道1327。
参照图1及图2，传送通道1311的外侧沿其传送方向依次设有证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位，其中，所述证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位分别设有证件卡下料机构15、胸卡焊接机构17以及胸卡下料机构19。
参照图11～图13，证件卡上料机构15包括：
安装底座151；
设于安装底座151顶端的证件卡底板152；
设于证件卡底板152上表面的证件卡限位组件153；以及
设于安装底座151内的证件卡吸取组件155，
其中，证件卡限位组件153设有至少一组，该证件卡限位组件153内层叠放置有由若干片证件卡组成的证件卡组1534，证件卡底板152的底部开设有允许所述证件卡通过的下料通孔，从而使得证件卡限位组件153的底部与证件卡吸取组件155相对。
进一步地，证件卡吸取组件155与安装底座151转动连接。
参照图13，证件卡吸取组件155包括：
与安装底座151转动连接的安装转轴1551；
固接于安装转轴1551外侧的吸盘固定板1552，吸盘固定板1552上设有若干个证件卡吸盘1553；以及
用于驱动安装转轴1551转动的驱动组件，
其中，安装转轴1551沿水平方向延伸，安装转轴1551在所述驱动组件的驱动下带动吸盘固定板1552在竖直平面内周期性转动，从而使得吸盘固定板1552上的吸盘1553能够周期性地与证件卡限位组件153底部中的证件卡相接触。工作时，吸盘1553周期性地转到顶部与证件卡相接触，待吸盘1553吸取到证件卡后，吸盘1553又转到其下方的下料工位处进行下料动作。
参照图11及图12，安装底座151包括：
安装底板1511；
设于安装底板1511两端的安装立板1512；以及
设于安装立板1512顶端的安装折弯板1513，
其中，安装立板1512沿竖直方向延伸，安装折弯板1513在安装立板1512的顶端一体式地结合该安装立板1512并与水平面成一夹角α后在竖直平面内斜向上延伸。采用这种结构，能够将载有胸卡保护壳的流水线设于证件卡限位组件153的下方，同时证件卡吸取组件155的布局设置变得更为灵活，能够便于证件卡吸取组件155的下料动作以及设备的调试、维护。
进一步地，所述夹角α的角度大小为32°～63°。在一实施方式中，夹角α为32°；在另一实施方式中，夹角α为63°；在优选的实施方式中，夹角α为45°。
继续参照图11及图12，所述驱动组件包括：
固接于安装底座151上的驱动气缸1555；以及
与驱动气缸1555的动力输出端相连接的传动条1554，
其中，传动条1554与安装转轴1551传动连接。在优选的实施方式中，传动条1554为齿条，传动条1554的一端与驱动气缸1555的动力输出端相连接，而另一端则套接有齿条安装座1556，以增加传动条1554在传动过程中的稳定性。
进一步地，所述证件卡限位组件153包括：
至少四根环绕证件卡组1534设置的证件卡定位杆1531；以及
置于证件卡组1534顶部的证件卡压条1532，
其中，证件卡定位杆1531与证件卡底板152相垂直，证件卡压条1532滑动地套设于证件卡定位杆1531之上。在优选的实施方式中，证件卡定位杆1531穿过证件卡底板后继续向下延伸一小段，在证件卡定位杆1531的底端上安装有弹性限位套1533，使得证件卡在所述下料通孔中能够被限位并便于吸盘1553吸取。
在一实施方式中，证件卡定位杆1531设有六根，其中，证件卡组1534的左右两侧分别设有两根，证件卡组1534的前后两侧分别设有一根，证件卡压条1532滑动地套设于两根相对设置的证件卡定位杆1531之上。证件卡压条1532通常为比重较大的配重块。
进一步地，证件卡限位组件153的旁侧设有证件卡备件组件154，该证件卡备件组件154包括：
与证件卡底板152相固接的料盒托杆1541；以及
架设于料盒托杆1541之上的料盒1542，
其中，料盒1542内放置有多组用于替换的证件卡组1534。
进一步地，证件卡限位组件153的旁侧设有用于定位所述证件卡下料动作的定位组件156。
参照图1～图3，传送通道1311中设置的治具133数目与回流通道1312中设置的治具133数目相同。在一实施方式中，传送通道1311中设置的治具133数目与回流通道1312中设置的治具133数目均为20个。
进一步地，假定传送通道1311或回流通道1312的长度为L，治具133在传送通道1311或回流通道1312的长度方向上的尺寸为D，传送通道1311或回流通道1312中治具133的数目为n，则有L＝(n+1)*D。即传送通道1311或回流通道1312的长度尺寸使得传送通道1311或回流通道1312能够容纳的治具133的数目为n+1个。
参照图3，每个治具133的下表面均固接有滑板137，滑板137与传送通道1311及回流通道1312滑动连接。
进一步地，滑板137与治具133在水平面上的投影尺寸相同。
在一实施方式中，面板132的边缘处依次环绕且相接地固接有第一挡边1321、第二挡边1322、第三挡边1323及第四挡边1324，从而将面板132的内部环绕成用于容纳治具133的容纳空间，其中，面板132的中轴线上还设有将所述容纳空间一分为二的分隔挡边1325，使得分隔挡边1325与第一挡边1321之间形成传送通道1311，分隔挡边1325与第三挡边1323之间形成回流通道1312。
参照图3～图5，传送通道1311及回流通道1312上分别设有用于推动治具133在传送通道1311及回流通道1312中周期性滑行的推动器135。在优选的实施方式中，推动器135为气缸。
进一步地，两个推动器135分别位于传送通道1311的前端及回流通道1312的末端。传送通道1311的流动方向为传送方向A，回流通道1312的流动方向为回流方向C，传送通道1311前端的推动器135的推动方向与传送方向A相一致，回流通道1312末端的推动器135的推动方向与回流方向C相一致。
进一步地，传送通道1311或回流通道1312旁侧设有若干个对治具133进行周期性定位的定位组件136。在优选的实施方式中，若干个定位组件136并列地设于传送通道1311的旁侧，用于周期性地定位传送通道1311中的治具133，以防止在后续组装步骤中发生组装错位的现象，从而提高组装精度。
进一步地，前端过渡通道1326及末端过渡通道1327分别设有横移组件134，其中，前端过渡通道1326中的横移组件134用于将治具133从回流通道1312横移至传送通道1311，而末端过渡通道1327中的横移组件134用于将治具133从传送通道1311中横移至回流通道1312。在优选的实施方式中，横移组件134位于前端过渡通道1326及末端过渡通道1327的正下方。
参照图6，横移组件134包括：
横向延伸的滑轨安装板1341；
设于滑轨安装板1341旁侧的滑轨1342；以及
与滑轨1342滑动配接的滑块连接块1343，
其中，滑轨1342的延伸方向与滑轨安装板1341的延伸方向相一致，滑块连接块1343周期性地沿着滑轨1342往复滑移。
进一步地，滑块连接块1343上套设有定位销1344。
进一步地，定位销1344沿竖直方向延伸。
进一步地，定位销1344的正下方支撑地设有顶升气缸1345，定位销1344在顶升气缸1345的驱动下周期性地升降。
进一步地，滑轨安装板1341上、滑块连接块1343的旁侧设有气缸固定座1347。
进一步地，气缸固定座1347上设有横移气缸1346。
进一步地，滑块连接块1343与横移气缸1346的动力输出端传动连接。
进一步地，横移气缸1346的动力输出方向与滑轨1342的延伸方向相一致。
进一步地，横移气缸1346的动力输出端与滑块连接块1343之间连接有压力传感器1348。
参照图3，前端过渡通道1326及末端过渡通道1327的底部分别开设有允许定位销1344通过的定位销让位槽。
工作步骤：
步骤1、传送通道1311中的治具组在推动器135的推动下沿传送方向A整体运动一个治具位，使得传送通道1311的前端空出一个治具位；
步骤2、末端过渡通道1327处的横移组件将传送通道1311最末端处的治具133沿横移方向B横移至回流通道1312；
步骤3、回流通道1312中的治具组在推动器135的推动下沿回流方向B整体运动一个治具位，使得回流通道1312的末端空出一个治具位；
步骤4、前端过渡通道1326处的横移组件将回流通道1312最前端处的治具133沿横移方向D横移至传送通道1311内；
步骤5、重复上述步骤1～步骤4，直至完成所有待组装件的传送作业。
参照图3～图10，保护壳上料机构12包括：控制器；
控制器；
中转载台；
设于所述中转载台旁侧的翻转组件；以及
设于所述中转载台另一侧的机器人124，该机器人124具有至少三个运动自动度，
其中，机器人124的机械臂上装夹有吸盘组件125，所述中转载台、翻转组件及机器人124均与所述控制器电连接。
参照图9及图10，吸盘组件125包括：
吸盘固定板；以及
设于所述吸盘固定板一侧端面上的吸盘安装板1253，
其中，所述吸盘固定板上设有至少一组吸取吸嘴组，每组所述吸取吸嘴组包含至少一对吸取吸嘴1254。
吸盘固定板；以及
设于所述吸盘固定板一侧端面上的吸盘安装板1253，
其中，所述吸盘固定板上设有至少一组吸取吸嘴组，每组所述吸取吸嘴组包含至少一对吸取吸嘴1254。
进一步地，所述吸盘固定板包括固定基板1251及端部1252，该端部1252在固定基板1251的外周一侧上一体式地结合该固定基板1251并且沿该固定基板1251的所在平面向外直线延伸，吸盘组件125通过该端部1252与机器人(124)相连接。
进一步地，端部1252与吸盘安装板1253相对设置。
进一步地，固定基板1251的所在平面与吸盘安装板1253的所在平面相垂直。
进一步地，吸盘安装板1253上设有至少一对转移吸嘴1255。
进一步地，每对吸取吸嘴1254及转移吸嘴1255均关于待吸取工件对角线设置。采用对角线设置能够使得吸嘴吸取工件更稳固，防止机器人在转移工件过程中出现掉落等现象。
进一步地，所述吸取吸嘴组设有两组，且关于固定基板1251的对称中心平行设置，每组所述吸取吸嘴组均设有三对吸取吸嘴1254。
进一步地，转移吸嘴1255设有三对。
参照图5～图8，所述中转载台包括：
载台支架121；以及
设于载台支架121上的多段条形挡边122，
其中，载台支架(121)的顶部支撑地设有置物平台1211，置物平台1211上设有至少一个胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213，多段条形挡边122固定设置在胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213的边缘处以使得相邻的胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213间隔设置。
进一步地，所述翻转组件包括：
沿竖直方向延伸的安装立板123，其设于载台支架121的旁侧；
与安装立板123相固接的升降气缸126，其位于载台支架121与安装立板123之间；以及
由升降气缸126所驱动的翻转气缸127，翻转气缸127的动力输出端朝向载台支架121。
参照图3，载台支架121的顶部支撑地设有置物平台1211，置物平台1211上设有至少一个胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213，多段条形挡边122固定设置在胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213的边缘处以使得相邻的胸卡背面容纳槽1212及胸卡正面容纳槽1213间隔设置。
进一步地，胸卡背面容纳槽1212与胸卡正面容纳槽1213成对且相对设置。
进一步地，置物平台1211的下方相向地设有两组夹紧气缸129。
进一步地，夹紧气缸129的动力输出端上固接有夹紧安装板1292，夹紧安装板1292上设有数目与胸卡背面容纳槽1212或胸卡正面容纳槽1213的数目相对应的切刀1292，切刀1292穿过胸卡背面容纳槽1212或胸卡正面容纳槽1213的底部后选择性地与胸卡正面或胸卡背面相抵，从而使得放置于胸卡背面容纳槽1212中的胸卡背面壳体及放置于胸卡正面容纳槽1213中的胸卡正面壳体能够被切刀1292周期性地夹紧定位。参照图2，在优选的实施方式中，两组夹紧气缸129相向设置以使得两片夹紧安装板1292相邻，从而在两组夹紧气缸129的驱动下，夹紧安装板1292上的切刀1292能够周期性地将胸卡正面壳体或胸卡背面壳体夹紧定位。
进一步地，置物平台1211的边缘处开设有通往胸卡背面容纳槽1212或胸卡正面容纳槽1213的夹具让位槽1214，翻转气缸127的动力输出端上连接有夹紧气缸128，夹紧气缸128的动力输出端上连接有至少一个夹具1281，夹具1281与夹具让位槽1214一一对应设置。
进一步地，夹具让位槽1214的延伸方向与夹紧气缸129的驱动方向相一致。在优选的实施方式中，胸卡背面容纳槽1212与胸卡正面容纳槽1213均设有三个，而每个胸卡正面容纳槽1213的外侧开设有夹具让位槽1214，而切刀1292位于胸卡正面容纳槽1213或胸卡背面容纳槽1212的内侧下方。
参照图4，安装立板123的内侧设有升降导轨1231，升降气缸126的动力输出端上连接有翻转气缸安装座1261，该翻转气缸安装座1261与升降导轨1231滑动配接。
进一步地，翻转气缸127安装于翻转气缸安装座1261之上。
参照图3～图8，这里以夹具让位槽1214开设在胸卡正面容纳槽1213的外侧为例对该翻转机构进行阐述说明。
工作时步骤：
步骤1、机器人124驱动吸盘组件125向注塑机移动，吸取吸嘴1254从注塑机中吸取多对胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳，并将两种保护壳放入各自对应的胸卡正面容纳槽1213或胸卡背面容纳槽1212内，此时胸卡正面保护壳处于正面朝下，反面朝上的位置状态；
步骤2、升降气缸126下降至一定高度，使得夹具1281与胸卡背面容纳槽1212或胸卡正面容纳槽1213所在平面相齐平，夹具1281通过夹具让位槽1214靠近胸卡正面容纳槽1213，并将胸卡正面容纳槽1213中的胸卡正面保护壳夹起；
步骤3、升降气缸126升起一定高度，使得胸卡正面保护壳从胸卡正面容纳槽1213被连带升起至恰当高度，翻转气缸127翻转180度，使得胸卡正面保护壳处于正确的位置转态后，升降气缸126下降一定高度，使得胸卡正面保护壳回落至胸卡正面容纳槽1213内；
步骤4、机器人124驱动吸盘组件125翻转一定的角度，使得转移吸嘴1255竖直向下，转移吸嘴1255依次将胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳转移至胸卡自动组装线上准备组装；
步骤5、重复步骤1～4直至完成所有的胸卡保护壳的取出——调整——翻转——转移作业。
参照图1及图2，其特征在于，证件卡下料机构15的上游设有组装前检测机构14，证件卡下料机构15与胸卡焊接机构17之间设有保护壳组合机构16，胸卡焊接机构17与胸卡下料机构19之间设有次品剔除机构18。在优选的实施方式中，保护壳组合机构16与胸卡焊接机构17之间还设有组装后检测机构。
进一步地，本案还公开一种上述机器人辅助上料式胸卡自动组装线1的组装方法，包括以下步骤：
S1、保护壳上料机构12将待组装的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳从注塑机中取出并将胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳调整至适当的位置状态；
S2、保护壳上料机构12将调整后的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳周期性地转移至传送线13上传送通道1311前端的治具133内，传送线13开始周期性地将治具133传送至下一个工位；
S3、当治具133传送至组装前检测机构14的正下方时，组装前检测机构14开始对治具133进行检测，判断来流的治具133内是否含有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳；
S4、传送线13周期性地将治具133传送至证件卡上料工位，经检测若来流的治具133内确实有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳且位置状态放置到位，则证件卡上料机构15将其上的证件卡转移至胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳内，经检测若来流的治具133内缺少有胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳或者位置状态未放置到位，则证件卡上料机构15不进行证件卡转移动作；
S5、传送线13继续传送，当治具133传送至保护壳组合机构16正下方时，保护壳组合机构开始将胸卡正面保护壳、胸卡背面保护壳及证件卡组合成整体；
S6、传送线13继续传送，当治具133传送至胸卡焊接机构17正下方时，胸卡焊接机构17开始将胸卡正面保护壳与胸卡背面保护壳焊接成胸卡整体；
S7、传送线13继续传送，当治具133传送至次品剔除机构18正下方时，次品剔除机构18开始检测当前治具133上的胸卡整体是否焊接合格，若焊接到位则放行，传送线13继续前进，若焊接不合格，则次品剔除机构18将该胸卡整体从传送线13上剔除，若当前治具133上未检测到胸卡整体，则次品剔除机构18将治具133内的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳一并剔除；
S8、传送线13继续传送，当治具133传送至胸卡下料机构19处时，胸卡下料机构19开始将治具133上的胸卡整体合格品吸起后转移至储藏区；
S9、空置后的治具133在传送线13的带动下开始回流至传送线13的前端以循环周转使用；
S10、重复上述步骤S1～S9，直至完成所有胸卡组装作业。
这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，包括：
机架(11)；
设于机架(11)上的周转式传送线(13)；以及
设于传送线(13)上游的翻转式保护壳上料机构(12)，
其中，传送线(13)包括：
安装支座(131)；以及
由安装支座(131)所支撑的面板(132)，面板(132)上形成有流动方向相反的传送通道(1311)与回流通道(1312)，传送通道(1311)与回流通道(1312)的长度相同，传送通道(1311)与回流通道(1312)中均滑动地设有若干个依次排列的治具(133)，传送通道(1311)及回流通道(1312)的首末两端分别设有用于连通传送通道(1311)与回流通道(1312)的前端过渡通道(1326)及末端过渡通道(1327)。
2.如权利要求1所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，传送通道(1311)的外侧沿其传送方向依次设有证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位，其中，所述证件卡上料工位、胸卡焊接工位、以及胸卡下料工位分别设有证件卡下料机构(15)、胸卡焊接机构(17)以及胸卡下料机构(19)。
3.如权利要求2所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，证件卡上料机构(15)包括：
安装底座(151)；
设于安装底座(151)顶端的证件卡底板(152)；
设于证件卡底板(152)上表面的证件卡限位组件(153)；以及
设于安装底座(151)内的证件卡吸取组件(155)，
其中，证件卡限位组件(153)设有至少一组，该证件卡限位组件(153)内层叠放置有由若干片证件卡组成的证件卡组(1534)，证件卡底板(152)的底部开设有允许所述证件卡通过的下料通孔，从而使得证件卡限位组件(153)的底部与证件卡吸取组件(155)相对。
4.如权利要求1所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，传送通道(1311)中设置的治具(133)数目与回流通道(1312)中设置的治具(133)数目相同。
5.如权利要求4所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，假定传送通道(1311)或回流通道(1312)的长度为L，治具(133)在传送通道(1311)或回流通道(1312)的长度方向上的尺寸为D，传送通道(1311)或回流通道(1312)中治具(133)的数目为n，则有L＝(n+1)*D。
6.如权利要求1所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，传送通道(1311)及回流通道(1312)上分别设有用于推动治具(133)在传送通道(1311)及回流通道(1312)中周期性滑行的推动器(135)。
7.如权利要求6所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，两个推动器(135)分别位于传送通道(1311)的前端及回流通道(1312)的末端。
8.如权利要求6所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，保护壳上料机构(12)包括：控制器；
中转载台；
设于所述中转载台旁侧的翻转组件；以及
设于所述中转载台另一侧的机器人(124)，该机器人(124)具有至少三个运动自动度，
其中，机器人(124)的机械臂上装夹有吸盘组件(125)，所述中转载台、翻转组件及机器人(124)均与所述控制器电连接，吸盘组件(125)包括：
吸盘固定板；以及
设于所述吸盘固定板一侧端面上的吸盘安装板(1253)，
其中，所述吸盘固定板上设有至少一组吸取吸嘴组，每组所述吸取吸嘴组包含至少一对吸取吸嘴(1254)，所述吸盘安装板(1253)上设有至少一对转移吸嘴(1255)。
9.如权利要求2所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)，其特征在于，证件卡下料机构(15)的上游设有组装前检测机构(14)，证件卡下料机构(15)与胸卡焊接机构(17)之间设有保护壳组合机构(16)，胸卡焊接机构(17)与胸卡下料机构(19)之间设有次品剔除机构(18)。
10.一种如权利要求9所述的机器人辅助上料式胸卡自动组装线(1)的组装方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、保护壳上料机构(12)将待组装的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳从注塑机中取出并将胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳调整至适当的位置状态；
S2、保护壳上料机构(12)将调整后的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳周期性地转移至传送线(13)上传送通道(1311)前端的治具(133)内，传送线(13)开始周期性地将治具(133)传送至下一个工位；
S3、当治具(133)传送至组装前检测机构(14)的正下方时，组装前检测机构(14)开始对治具(133)进行检测，判断来流的治具(133)内是否含有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳；
S4、传送线(13)周期性地将治具(133)传送至证件卡上料工位，经检测若来流的治具(133)内确实有胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳且位置状态放置到位，则证件卡上料机构(15)将其上的证件卡转移至胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳内，经检测若来流的治具(133)内缺少有胸卡正面保护壳或胸卡背面保护壳或者位置状态未放置到位，则证件卡上料机构(15)不进行证件卡转移动作；
S5、传送线(13)继续传送，当治具(133)传送至保护壳组合机构(16)正下方时，保护壳组合机构开始将胸卡正面保护壳、胸卡背面保护壳及证件卡组合成整体；
S6、传送线(13)继续传送，当治具(133)传送至胸卡焊接机构(17)正下方时，胸卡焊接机构(17)开始将胸卡正面保护壳与胸卡背面保护壳焊接成胸卡整体；
S7、传送线(13)继续传送，当治具(133)传送至次品剔除机构(18)正下方时，次品剔除机构(18)开始检测当前治具(133)上的胸卡整体是否焊接合格，若焊接到位则放行，传送线(13)继续前进，若焊接不合格，则次品剔除机构(18)将该胸卡整体从传送线(13)上剔除，若当前治具(133)上未检测到胸卡整体，则次品剔除机构(18)将治具(133)内的胸卡正面保护壳及胸卡背面保护壳一并剔除；
S8、传送线(13)继续传送，当治具(133)传送至胸卡下料机构(19)处时，胸卡下料机构(19)开始将治具(133)上的胸卡整体合格品吸起后转移至储藏区；
S9、空置后的治具(133)在传送线(13)的带动下开始回流至传送线(13)的前端以循环周转使用；
S10、重复上述步骤S1～S9，直至完成所有胸卡组装作业。
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