CN108527360B - 一种位置标定系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种位置标定系统及方法。该系统包括：智能机器人安装在智能机器人底座上；视觉传感装置固定支架安装在智能机器人底座上，用于支撑视觉传感装置；智能机器人用于，当智能机器人运动至每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；视觉传感装置用于，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值。通过上述方式，不再需要特定的标定工具或者借住第三方工具，即可采集到工具中心点分别在机器人坐标系下以及视觉传感装置坐标系下的坐标值。

Description

一种位置标定系统及方法

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，尤其涉及一种位置标定系统及方法。

背景技术

手眼系统是指一种确定视觉传感器和智能机器人的相互位置关系的系统。传统的手眼系统为Eye-in-Hand系统。Eye-in-Hand系统视觉传感器安装在智能机器人手部末端(End-Effector)，在智能机器人工作过程中随智能机器人一起运动。一般对于这种系统而言，视觉传感器绑定在智能机器人手臂末端的弊端在于，视觉传感器必须和智能机器人的手臂同时移动，而不能自由移动。当智能机器人的手臂按照待焊接产品的焊缝移动时，如果焊缝为曲线，由于视觉传感器不能灵活转动，导致采集的图像并不完整，或采集不到图像，无法根据采集到的图像分析得到焊缝轨迹或所计算出的运动轨迹并非真实焊缝轨迹。那么智能机器人手臂末端的焊枪在按照视觉传感器采集的图像形成的运动轨迹焊接时，必然会对产品的焊接造成影响。因此，提出了Eye-to-Hand系统，视觉传感器安装在智能机器人底座上的固定位置，安装好之后，视觉传感器和机器人底座相对位置关系固定，但是互相不能感知对方的位置。还需要额外的标定工具，实现二者之间的位置转换。一旦标定工具丢失，将无法实现数据采集，也就无法完成标定。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种位置标定系统及方法。

第一方面，本发明提供了一种位置标定系统，该系统包括：智能机器人、视觉传感装置、智能机器人行走轴、智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架；

所述智能机器人安装在所述智能机器人底座上；所述视觉传感装置固定支架安装在所述智能机器人底座上，用于支撑所述视觉传感装置；

所述智能机器人用于，当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

所述视觉传感装置用于，当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值；其中，所述工具中心点为智能机器人轴臂末端上安装的工具中心点，所述视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上。

本发明的有益效果是：智能机器人和视觉传感装置通过智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架实现位置相对固定，并且视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上，如此一来，视觉传感装置和智能机器人分别采集的数据都在同一个大的世界坐标系的基准上。视觉传感装置采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值，智能机器人采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。即通过上述方法，可以实现在没有标定工具的情况下，获取在机器人坐标系下的坐标数据，以及视觉传感器坐标系下的坐标数据。方便后续实现两个坐标系之间的坐标转换。

第二方面，本发明提供了一种位置标定方法，该方法应用于一种位置标定系统，所述方法应用于一种位置标定系统，该系统包括：智能机器人、视觉传感装置、智能机器人行走轴、智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架；所述智能机器人安装在所述智能机器人底座上；所述视觉传感装置固定支架安装在所述智能机器人底座上，用于支撑所述视觉传感装置；所述方法包括：

当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，所述智能机器人集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

以及，所述视觉传感装置采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值；其中，所述工具中心点为智能机器人轴臂末端上安装的工具中心点，所述视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上。

本发明的有益效果是：智能机器人和视觉传感装置通过智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架实现位置相对固定，并且视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上，如此一来，可以使视觉传感装置和智能机器人分别采集的数据都在同一个大的世界坐标系的基准上。视觉传感装置采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值，智能机器人采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。即通过上述方法，可以实现在没有标定工具的情况下，获取工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据，以及在视觉传感器坐标系下的坐标数据。方便后续实现两个坐标系之间的坐标转换。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种位置标定系统结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种位置标定方法流程示意图；

图3为本发明提供的图2所对应实施例中步骤240的具体执行方法流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

图1为本发明实施例提供的一种位置标定系统结构框图。具体如图1所示，该系统包括：智能机器人10、视觉传感装置20、智能机器人行走轴30、智能机器人底座40以及视觉传感装置固定支架50。

具体如图1所示，智能机器人10安装在智能机器人底座40上，视觉传感装置20固定支架安装在智能机器人底座40上，用于支撑视觉传感装置20。

即，智能机器人10和视觉传感装置20通过智能机器人底座40和视觉传感装置20固定支架等安装方式实现位置相对固定。当然，本申请实施例中虽然列举了这样的固定位置关系来实现以下的技术方案，但是并不代表该位置关系是固定不变的。限定各部件之间的位置关系，是为了后续在实际焊接工作过程中方便使用，而不是为了限定本申请的具体实施方案。在本申请中，如果仅仅单纯的为了获取机器人坐标系和视觉传感装置之间的坐标转换关系表达式，则可以不用限定智能机器人行走轴30、智能机器人底座40以及视觉传感装置固定支架50三者之间的位置关系，以及以上三者和智能机器人10和视觉传感装置20之间的位置关系。以下实施例中所介绍的原理类似，后续将不再赘述。

智能机器人10用于，当智能机器人10运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值。

视觉传感装置20用于，当智能机器人10运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值。

其中，工具中心点为智能机器人10轴臂末端(焊枪末端安装)上安装的工具中心点，视觉传感装置20发出的激光按照预设角度照射至工具中心点上。

具体的，可以在操作之前，就通过工作人员调整或者通过其他方式实现视觉传感装置20发出的激光按照预设角度照射在工具中心点上，并能呈现清晰的完整的图像，具体的角度不做任何的限定，只要能够保证智能机器人和视觉传感装置均能够采集到清晰完整的图像，并能够获取工具中心点在各自坐标系上的坐标值即可。

可选的，在智能机器人10执行标定工作之前，可以事先做一些准备工作。例如，人为手动智能机器人10运动至至少4个预设位置中的每一个位置，并编写相应的程序。机器人后续则读取程序后，自动执行一次至少运动至4个预设位置中每一个位置。此过程即为示教再现过程。后续，智能机器人10自动运动至至少4个位置中的任一个位置时，视觉传感装置20和智能机器人10都可以采集到工具中心点在同一位置上的坐标数据。但是，虽然位置相同，但是智能机器人10和视觉装置内部分别存在一个坐标系，即智能机器人10内部为机器人坐标系，视觉传感装置20内部为视觉传感装置坐标系。所以，工具中心点在某一个位置时，在两个坐标系下分别对应一个坐标数据。而本实施例最重要的就是通过这种机器人和视觉传感装置20相对位置固定这样的架构，实现在没有任何标定工具或者第三方的前提下采集到工具中心点在某一位置时，在这两个坐标系下的坐标数据。以便根据这两组数据实现后续操作，例如确定机器人坐标系和视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系。

本发明实施例提供的一种位置标定系统，智能机器人和视觉传感装置通过智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架实现位置相对固定，并且视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上，如此一来，可以使视觉传感装置和智能机器人分别采集的数据都在同一个大的世界坐标系的基准上。视觉传感装置采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值，智能机器人采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。即通过上述方法，可以实现在没有标定工具或者第三方的情况下，获取工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据，以及在视觉传感器坐标系下的坐标数据。方便后续实现两个坐标系之间的坐标转换。

在一个可选的实施例中，智能机器人10和视觉传感装置20除了可以执行上述功能之外，还包括其他功能。具体将在下文中做详细描述。

例如，智能机器人10还用于，将所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至所述视觉传感装置20。以便所述视觉传感装置20根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在所述机器人坐标系下的坐标值，以及在所述视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式。

视觉传感装置20还用于，接收所述智能机器人10传输的工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

并根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式。

可选的，视觉传感装置20具体用于：预建立机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式。

在一个具体的例子中，例如机器人坐标系中坐标参数表达式设置为

视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式设置为

旋转矩阵参数表达式设置为

以及平移向量参数表达式设置为

然后，构建由机器人坐标系中坐标参数表达式P_S、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式P_W、旋转矩阵参数表达式R以及平移向量参数表达式T组成的函数关系表达式：P_w＝R·P_S+T。

最终，根据工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，以及函数关系表达式，确定坐标转换关系表达式。

具体的，视觉传感装置20具体用于：当智能机器人10运动至第i个预设位置时，智能机器人10采集的第i个坐标数据和视觉传感装置20采集的第j个坐标数据代入函数关系表达式中，获取第i个方程式，其中i初始取值为1，相邻的两次i取值之间的差值为1，i为大于或者等于n的正整数，j初始取值为1，相邻的两次j取值之间的差值为1，j为大于或者等于n的正整数，n为预设位置的个数；

根据n个方程表达式，确定旋转矩阵表达式和平移向量表达式；

根据机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵表达式和平移向量表达式，确定坐标转换关系表达式。

在一个具体实施例中，例如智能机器人10可运动到达4个预设位置，当运动至预设位置1时，工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据为P_S1，在视觉传感装置坐标系下的坐标数据为P_W1。类似的，当运动至预设位置2时，工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据为P_S2，在视觉传感装置坐标系下的坐标数据为P_W2。当运动至预设位置3时，工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据为P_S3，在视觉传感装置坐标系下的坐标数据为P_W3。当运动至预设位置4时，工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据为P_S4，在视觉传感装置坐标系下的坐标数据为P_W4。

将P_S1和P_W1代入函数关系表达式中，得到方程式1：P_W1＝RP_S1+T。

将P_S2和P_W2代入函数关系表达式中，得到方程式2：P_W2＝RP_S2+T。

将P_S3和P_W3代入函数关系表达式中，得到方程式3：P_W3＝RP_S3+T。

将P_S4和P_W4代入函数关系表达式中，得到方程式4：P_W4＝RP_S4+T。

根据这4个方程式，采用最小二乘法求解，可以得到旋转矩阵表达式及平移向量表达式。

最终，就可以根据机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵表达式和平移向量表达式，来确定坐标转换关系表达式了。

具体如下：

其中，

为工具中线点处于第i个预设位置时，在机器人坐标系下的坐标数据，

为工具中线点处于第i个预设位置时，在视觉传感装置坐标系下的坐标数据。

当然，在本实施例中，仅仅是列举了一个通过4组坐标数据确定坐标转换关系的表达式，但是实际应用中，可以通过上述方式采集更多组的坐标数据，采集的坐标数据越多，则相对误差越小，坐标转换关系将会更加的精确。

本发明实施例提供的一种位置标定系统，智能机器人和视觉传感装置20通过智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架实现位置相对固定，并且视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至工具中心点上，如此一来，可以使视觉传感装置和智能机器人分别采集的数据都在同一个大的世界坐标系的基准上。视觉传感装置采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值，智能机器人采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。即通过上述方法，可以实现在没有标定工具的情况下，获取工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据，以及在视觉传感器坐标系下的坐标数据。方便后续实现两个坐标系之间的坐标转换。

与上述位置标定系统相对应的，本发明实施例还提供了一种位置标定方法。具体如图2所示，图2为一种位置标定方法流程示意图。该方法主要应用于如上任意实施例所述的位置标定系统。该方法包括：

步骤210，当智能机器人通过智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，智能机器人集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值。

以及，

步骤220，视觉传感装置采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值。

其中，工具中心点为智能机器人轴臂末端上安装的工具中心点，视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至工具中心点上。

可选的，在智能机器人采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值之后，该方法还可以包括：步骤230，将工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至视觉传感装置中。

以便根据工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定机器人坐标系和视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式。

可选的，在智能机器人将工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至视觉传感装置中之后，该方法还包括：

步骤240，根据工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定机器人坐标系和视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系。

具体的，步骤240具体实现过程如图3所示，具体可以包括：

步骤241，预建立机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式；

步骤242，构建由机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式组成的函数关系表达式；

步骤243，根据工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，以及函数关系表达式，确定坐标转换关系表达式。

步骤243具体实现过程，可以包括：

当智能机器人运动至第i个预设位置时，智能机器人采集的第i个坐标数据和视觉传感装置采集的第j个坐标数据代入函数关系表达式中，获取第i个方程式，其中i初始取值为1，相邻的两次i取值之间的差值为1，i为大于或者等于n的正整数，j初始取值为1，相邻的两次j取值之间的差值为1，j为大于或者等于n的正整数，n为所述预设位置的个数；

根据n个方程表达式，确定旋转矩阵表达式和平移向量表达式；

根据机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵表达式和平移向量表达式，确定坐标转换关系表达式。

本发明实施例提供的一种位置标定方法，具体的工作步骤已经在上述一种位置标定系统中做了详细介绍，这里将不再赘述。

通过上述方法，智能机器人和视觉传感装置通过智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架实现位置相对固定，并且视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至工具中心点上，如此一来，可以视觉传感装置和智能机器人分别采集的数据都在同一个大的世界坐标系的基准上，视觉传感装置采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。智能机器人采集该组数据在自身对应的坐标系下的坐标值。即通过上述方法，可以实现在没有标定工具的情况下，获取工具中心点在机器人坐标系下的坐标数据，以及在视觉传感器坐标系下的坐标数据。方便后续实现两个坐标系之间的坐标转换。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种位置标定系统，其特征在于，所述系统包括：智能机器人、视觉传感装置、智能机器人行走轴、智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架；

所述智能机器人安装在所述智能机器人底座上；所述视觉传感装置固定支架安装在所述智能机器人底座上，用于支撑所述视觉传感装置；

所述智能机器人用于，当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

所述视觉传感装置用于，当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值；其中，所述工具中心点为智能机器人轴臂末端上安装的工具中心点，所述视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上；

所述智能机器人还用于，将所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至所述视觉传感装置，以便所述视觉传感装置根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在所述机器人坐标系下的坐标值，以及在所述视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式；

所述视觉传感装置还用于，接收所述智能机器人传输的工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

并根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉传感装置具体用于，预建立所述机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式；

并构建由所述机器人坐标系中坐标参数表达式、所述视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、所述旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式组成的函数关系表达式；

根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，以及所述函数关系表达式，确定所述坐标转换关系表达式。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述视觉传感装置具体用于：

当所述智能机器人运动至第i个预设位置时，所述智能机器人采集的第i个坐标数据和所述视觉传感装置采集的第j个坐标数据代入所述函数关系表达式中，获取第i个方程式，其中i初始取值为1，相邻的两次i取值之间的差值为1，i为大于或者等于n的正整数，j初始取值为1，相邻的两次j取值之间的差值为1，j为大于或者等于n的正整数，n为所述预设位置的个数；

根据n个方程表达式，确定旋转矩阵表达式和平移向量表达式；

根据所述机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵表达式和平移向量表达式，确定所述坐标转换关系表达式。

4.一种位置标定方法，其特征在于，所述方法应用于一种位置标定系统，所述系统包括：智能机器人、视觉传感装置、智能机器人行走轴、智能机器人底座以及视觉传感装置固定支架；所述智能机器人安装在所述智能机器人底座上；所述视觉传感装置固定支架安装在所述智能机器人底座上，用于支撑所述视觉传感装置；所述方法包括：

当所述智能机器人运动至至少4个预设位置中每一个预设位置时，所述智能机器人采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值；

以及，所述视觉传感装置采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值；其中，所述工具中心点为智能机器人轴臂末端上安装的工具中心点，所述视觉传感装置发出的激光按照预设角度照射至所述工具中心点上；

所述智能机器人采集工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值之后，所述方法还包括：

将所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至所述视觉传感装置中，以便根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在所述机器人坐标系下的坐标值，以及在所述视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式；

所述智能机器人将所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值传输至所述视觉传感装置中之后，所述方法还包括：

根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系表达式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，视觉传感装置根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，以及所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，确定所述机器人坐标系和所述视觉传感装置坐标系之间的坐标转换关系，具体包括：

预建立所述机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式；

并构建由所述机器人坐标系中坐标参数表达式、所述视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、所述旋转矩阵参数表达式以及平移向量参数表达式组成的函数关系表达式；

根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，以及所述函数关系表达式，确定所述坐标转换关系表达式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在机器人坐标系下的坐标值，所述工具中心点分别处于每一个预设位置时在视觉传感装置坐标系下的坐标值，以及所述函数关系表达式，确定所述坐标转换关系表达式，具体包括：

当所述智能机器人运动至第i个预设位置时，所述智能机器人采集的第i个坐标数据和所述视觉传感装置采集的第j个坐标数据代入所述函数关系表达式中，获取第i个方程式，其中i初始取值为1，相邻的两次i取值之间的差值为1，i为大于或者等于n的正整数，j初始取值为1，相邻的两次j取值之间的差值为1，j为大于或者等于n的正整数，n为所述预设位置的个数；

根据n个方程表达式，确定旋转矩阵表达式和平移向量表达式；

根据所述机器人坐标系中坐标参数表达式、视觉传感装置坐标系中坐标参数表达式、旋转矩阵表达式和平移向量表达式，确定所述坐标转换关系表达式。

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