CN108527330A - 交互式驱控一体装置、模块式机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人的技术领域,公开了交互式驱控一体装置、模块式机器人和存储介质,其中交互式驱控一体装置包括控制板和用于辅助计算电流环、速度环的驱动板;所述控制板包括显示结构、输入结构以及用于运行驱动位置环、轴控、用户交互的处理芯片;所述驱动板与所述控制板相互电连接。本发明中的模块式机器人提供了多个关节臂和多个电机以供选择,用户能够选择合适的数量自由设计组合完成结构部分,然后接入交互式驱控一体装置对齐进行控制,完成整个机器人的设计工作。这种模块化搭积木式的设计组合方式,具有较低的学习成本,使得机器人能够从专业应用场景进入普通生活中,开拓机器人的蓝海市场。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域,尤其涉及能驱控一体化和模块式机器人的技术领域。
背景技术
机器人主要包括以下部分:结构部分和控制部分。其中,结构部分包括电机和相关的大臂、小臂、底座、执行结构等,电机一般安装在关节处,其转动后带动相应的结构摆动或转动,例如小臂摆动、大臂摆动、手指开合等。,控制部分包括控制器、驱动器以及示教器,控制器负责上层的轨迹规划和控制部分,输出控制信号,驱动器接受控制信号后,转换为相应的脉冲信号,输入电机中,电机按照脉冲信号输出,最终使机器人运行。在运行的过程中,电机反馈运动信息至驱动器,驱动器根据回馈信息获知运动的程度。示教器则相当于输入设备,用户通过示教器向控制器输入信息,进行动作编程、数据设置等操作,示教器上一般具有显示屏和按键,能够帮助用户输入程序、获得运行反馈数据。
对于机器人的开发,一般来说结构部分较为容易,选购电机并设计相关结构即可,而控制部分则具有相当的技术门槛,用户往往需要采购控制器、驱动器和示教器,并且需要与结构部分组合调试,用户需要熟知相关的驱动、控制等知识,具有较高的学习成本,使得机器人的开发具有较高的学习门槛,难以从实验室、生产线上走入普通生活中。因此,如何降低机器人开发门槛,开拓机器人的蓝海市场成为本领域热门研发方向。
发明内容
本发明的目的在于提供交互式驱控一体装置,旨在解决现有技术中的机器人需要示教器、控制器和驱动器,使得设计学习门槛高、物料采购成本高等问题。
本发明是这样实现的,提供交互式驱控一体装置,包括控制板和用于辅助计算电流环、速度环的驱动板;所述控制板包括显示结构、输入结构以及用于运行驱动位置环、轴控、用户交互的处理芯片;所述驱动板与所述控制板相互电连接。
本发明中的交互式驱控一体装置,将现有技术中的示教器、控制器和驱动器全部集成,提供简单直接的控制方案,用户可以直接选择交互式驱控一体装置实现机器人的控制部分,降低了机器人设计的学习门槛,而且无需同时采购示教器、控制器和驱动器,也降低了成本,使得机器人。
本发明还提供了模块式机器人,包括,所述结构部分包括多个关节臂和多个电机,各所述电机均连接至所述交互式驱控一体装置。
本发明中的模块式机器人提供了多个关节臂和多个电机以供选择,用户能够选择合适的数量自由设计组合完成结构部分,然后接入交互式驱控一体装置对齐进行控制,完成整个机器人的设计工作。这种模块化搭积木式的设计组合方式,具有较低的学习成本,使得机器人能够从专业应用场景进入普通生活中,开拓机器人的蓝海市场。
附图说明
图1为本发明实施例提供的交互式驱控一体装置的结构示意图;
图2为本发明实施例提供的模块式机器人结构示意图;
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合具体附图对本实施例的实现进行详细的描述。
如图1和图2所示,本实施例中提供交互式驱控一体装置1,包括显示结构212、输入结构211、控制板21、驱动板22和控制板21。
其中,控制版21上设有处理芯片213,用于运行驱动位置环、轴控、用户交互等。显示结构212显示用户界面,输入结构211用于输入信息,二者结合实现用户交互,也即完成“输入-显示”的功能,显示结构212和输入结构211控制板21通信,将输入的信息传输至处理芯片213,完成用户交互相关运算后,反馈信息至显示结构212上,显示给用户观看。换言之,显示结构212、输入结构211结合控制板21能够提供示教器的全部功能。
驱动板22电连接至控制板21,与处理芯片213相互通讯,供电流环和速度环的辅助计算,并且直接驱动电机221,接受电机221的反馈。
基于交互式驱控一体装置1,能够更为深度的定制相关控制程序,在出厂前将控制板21和驱动板22完全调试完毕,只将用户交互层面的信息交于用户处理,用户通过显示结构212和输入结构211进行操作。
用户在使用交互式驱控一体装置1时,由于将示教器、控制器和驱动器全部集成,因此无需分别采购上述几个部件,也无需考虑相互之间通用性、匹配、调试的问题。将控制板21直接与机器人的结构部分上的各个电机221连接,通过输入结构211和显示结构212进行编程,即可驱动机器人的各个电机221转动,也即驱动机器人进行特定的动作。
由于用户无需耗费心力设计控制部分,因此其只需要按照自己的意愿设计好结构部分,然后通过交互式驱控一体装置1直接对其进行控制即可,交互处于人和交互式驱控一体装置1的层面,安装完成后的调试仅限于人机沟通的调试,而不涉及控制系统内部的调试,因此大大降低了机器人开发的难度,使得更多人能够参与或自行开发设计机器人,换言之,除了生产和科研等专业的领域外,还扩展了机器人的蓝海市场。
上述的显示结构212可以为普通液晶屏、点阵显示屏、外接的上位机、CRT显示器等各种结构。输入结构211可以为人体工程学手柄、键盘、按键、摇杆等结构。具体地,本实施例中的交互式驱控一体装置包括触摸屏,触摸屏兼有显示和输入的功能,也即构成了显示结构212和输入结构211。
驱动板22可以与控制板21集成在同一个柜体内,也即交互式驱控一体装置1整体构成一体机,设置一个或多个接口,通过线材连接至各个电机221上。
控制板21上设有用于提供高速通讯的扩展接口。通过扩展接口,控制板21也可以额外与扩展结构23进行通讯,扩展结构23例如执行结构:钻头、机械夹爪、吸头;或者传感器:位置传感器、传感器等;或者其他的驱动器,与普通的驱动器进行通讯时,控制板21可作为普通的控制器使用,直接控制已经集成驱动器的机器人。
优选的,本实施中的控制板21为FPGA(现场可编程门阵列),通过扩展接口与驱动板22进行通讯。FPGA擅长于并行计算,能够同时并行计算为多个电机221提供速度环和电流环的控制,由于驱动位置环、轴控、用户交互等大部分的计算处理过程已经在控制板21内完成,因此可以将适合并行计算的多轴驱动相关计算放在单个FPGA内完成,替代现有技术每个电机221都需要适配一部驱动器。
本实施例中的采用的具体通讯方式为EtherCAT(以太网控制自动化技术),通过同步以太网的方式进行通讯,通讯周期通常为ms级别。
如图1和图2所示,本实施例中还提供了模块式机器人2,包括结构部分和交互式驱控一体装置1,其中结构部分包括多个关节臂11和安装于关节臂11端部的电机221,交互式驱控一体装置1连接至电机221。
用户选购或者设计模块式机器人2时,根据需要选择不同结构的关节臂11和电机221,然后配上交互式驱控一体装置1,组合后构成模块式机器人2,作为开发难度较高的部分,整个控制部分全部集成在交互式驱控一体装置1内,用户无需自行设计、调试控制部分,只需要像搭积木一样将结构部分进行组装即完成装配工作,通过与交互式驱控一体装置1的交互,即可实现对于模块式机器人2的控制。
模块式机器人2的结构部分包括基座12,在基座12内安装有供电模块和驱动板22。无论如何设计结构部分,都需要基座12,因此本实施例中将供电模块和驱动板22安装于基座12内部,用户选择其他关节臂11和电机221安装于基座12上,并且将电机221与供电模块、驱动板22电连接即可。
优选的,驱动板22上设有扩展接口,能够与基座12内的驱动板22进行通讯。
本实施中的驱动板22为多轴驱动板22。由于驱动板22上设有扩展接口,也可以与常规的单轴驱动板22连接,也即对于现有技术中已经集成驱动板22的机器人进行控制,或者两种同时控制两种,提供更大的扩展空间。
由于提供了扩展接口,因此,优选的,结构部分还包括能够通过扩展接口进行通讯的扩展结构23,扩展结构23可以包括多种传感器、执行结构、摄像头、麦克风、移动底盘等。其中传感器可以为力传感器、光学传感器等,在某些特定的环境下回馈传感数据,触发相应的动作,例如检测到阻力判断与环境干涉或者接触到物品,然后控制板21控制机进行相应动作,例如停机或者抓取等。执行结构可以为:夹爪、吸头、铣头、钻头、光雕刻激光头、3D打印、夹笔器等,控制板21可以操作执行结构实现其对应的动作,例如拿取、铣、钻、光雕刻、3D打印、书写等功能。摄像头231能够采集图像信息,将采集的图像信息与控制板21通讯,进行识别、追踪、记录等操作。麦克风与摄像头功能类似,可以辅助实现语音识别、录音等功能。移动底盘能够实现整个机器人的移动,具体可以采用四个麦克纳姆轮安装至基座12上,然后通过控制板21控制每个麦克纳姆轮的转动方向和速度,改变基座12的移动方向和速度。
例如,从上述的结构部分中选择移动底盘232、两个关节臂11、三个关节电机221、一个夹爪(未示出)和一个摄像头231,组成如图2所示的模块式机器人2,通过交互式驱控一体装置1对组合成的模块式机器人2进行控制,可包括以下动作:控制模块式机器人2的移动方向和速度;控制模块式机器人2在特定的地点进行拍摄;控制模块式机器人2的关节臂11摆动特定的角度或者末端移动至特定的位置;控制夹爪在特定的位置夹取或者放下物品。用户在组合上述模块式机器人2的过程中,无需考虑相关的控制部分,而只需要考虑结构的组合即可,通过交互式驱控一体装置1能够方便的对组合完成的模块式机器人2进行控制,使其实现想要的功能。可以看出,无需较高的学习成本即可方便的组合出本实施中的模块式机器人2,并且实现控制,具有较低的开发难度,普通人也能够进行相关的设计工作,享受亲手设计机器人的乐趣和机器人带来的自动化便利,把机器人的市场从专业的领域延伸至更大的蓝海市场。
优选的,结构部分均设有识别元件,使得控制板21能够快速识别模块式机器人2的具体组合方案。识别元件可以为内置编码的可读取存储器等。
本实施例中还提供了控制程序,用于匹配完成组装的模块式机器人2,对其进行控制。控制程序包括:交互层:用于用户交互;控制模块,用于直接控制各个机器人的电机221;动作模块:内置与各个执行结构匹配的多种动作指令。在模块式机器人2组装完成后,从控制程序中选择符合的模块组合,例如关节数量不同的机器人、执行端不同的机器人、功能(移物、加工)不同的机器人,选择合适的模块组合,即可形成能够匹配该模块式机器人2的控制程序,用户通过操作交互模块,即可对于自行设计的模块式机器人2进行控制。由于控制程序也采用了模块式的思想,能够与模块式机器人2快速适配,降低用户在软件、编程方面的调试难度,进一步降低学习门槛。
本实施例中还提供了计算机可读存储介质,其内部存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时实现上述的控制程序。
以上仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.交互式驱控一体装置,其特征在于,包括显示结构、输入结构、控制板和驱动板;
所述显示结构和所述输入结构均用于用户交互并与所述控制板通信,在所述控制板内设有运行驱动位置环、轴控、并处理用户交互信息的处理芯片;
所述驱动板与所述处理芯片通信,进行辅助计算电流环、速度环。
2.如权利要求1所述的交互式驱控一体装置,其特征在于,所述控制板上设有多个用于高速通信的扩展接口。
3.如权利要求1所述的交互式驱控一体装置,其特征在于,还包括触摸屏,所述触摸屏构成所述显示结构和所述输入结构,所述触摸屏电连接于所述控制板。
4.模块式机器人,其特征在于,包括结构部分和权利要求1所述的交互式驱控一体装置,所述结构部分包括多个关节臂和多个电机,各所述电机均连接至所述交互式驱控一体装置。
5.如权利要求4所述的模块式机器人,其特征在于,所述结构部分还包括基座,所述基座内安装有供电模块和所述驱动板。
6.如权利要求4所述的模块式机器人,其特征在于,所述结构部分还包括能够与所述驱动板通讯的传感器、执行结构、摄像头、麦克风、移动底盘。
7.如权利要求4所述的模块式机器人,其特征在于,所述结构部分设有便于所述驱动板识别的识别元件。
8.控制程序,用于控制权利要求4至7任一项所述的模块式机器人,其特征在于,包括交互界层和控制层,其中控制层包括用于控制所述电机的控制模块。
9.如权利要求8所述的控制程序,其特征在于,所述控制层还包括对应多种动作的动作模块。
10.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至9任一项所述的控制程序。
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