CN108525143B - 一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法、装置和系统，首先，通过预扫描确定待放疗肿瘤的初始位置，对待放疗肿瘤的初始位置进行多次磁共振扫描，并记录每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息。计算目标时刻相对于每次扫描时反射标记物的偏移量，若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。这样，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。

Description

一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法及装置
技术领域
本发明涉及精准医疗领域，尤其涉及一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法及装置。
背景技术
影像导引下计算机辅助介入导航是一种微创治疗肿瘤的方法，该方法使用多种模态的医学影像协助医生进行局部治疗。在图像的引导下，医生将治疗设备放置到肿瘤位置即可达到治疗的目的。
其中，磁共振引导放疗手术是目前最常用的一种微创治疗肿瘤的方法，需要将一定量的放射粒子精确的照射肿瘤区域即可达到治疗目的，无需开刀。
但是，胸腹腔的呼吸运动会导致肿瘤发生位置偏移，对肿瘤辐射的位置难以控制，这样，为了保证肿瘤被杀死，在放疗的过程中，需要增大计量照射所有可能存在的区域，这样，可能会对病人产生一定的影响。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法、装置和系统，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。
本发明公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法，包括：
获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
获取目标时刻每个反射标记物的位置信息；
依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
可选的，还包括：
获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
可选的，所述获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息，包括：
确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
可选的，所述依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，包括：
针对任意一次扫描，计算每个反射标记物在目标时刻与本次扫描时的位置偏移量；
计算所有反射标记物的位置偏移量的均值。
可选的，还包括：
若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
本发明还公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正装置，包括：
肿瘤的初始位置获取单元，用于获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
反射标记物的位置信息的第一获取单元，用于获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
反射标记物的位置信息的第二获取单元，用于获取目标时刻每个反射标记物的位置信息；
呼吸偏移量计算单元，用于依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
判断单元，用于判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
确定单元，用于若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
可选的，还包括：
初始磁共振图像获取单元，用于获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
图像分割单元，用于对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
可选的，所述反射标记物的位置信息的第一获取单元，包括：
扫描时刻确定子单元，用于确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
反射标记物的位置信息确定子单元，用于在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
可选的，还包括：
校正单元，用于若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
本发明实施例还公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正系统，包括：
磁共振影像设备、光学导航设备、反射标记物、终端；
所述磁共振影像设备，用于执行磁共振扫描得到磁共振图像；
反射标记物放置在肿瘤区域位置上；
光学导航设备，用于记录所述反射标记物的位置信息；
所述终端，用于：
获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
获取目标时刻每个反射标记物的位置信息；
依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
本发明实施例公开了一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法、装置和系统，通过预扫描确定待放疗肿瘤的初始位置，对待放疗肿瘤的初始位置进行多次磁共振扫描，并记录每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息。计算目标时刻相对于每次扫描时反射标记物的偏移量，若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。这样，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例公开了一种磁共振引导放疗呼吸系统的结构示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法的流程示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种磁共振引导放疗的呼吸校正装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，本发明实施例公开了一种磁共振引导放疗呼吸系统的结构示意图，在本实施例中，该系统包括：
磁共振影像设备100、光学导航设备201、反射标记物202、终端300；
其中，磁共振影像设备100，用来进行磁共振扫描得到磁共振图像；
反射标记物202，用于放置在目标的皮肤上，例如人体或者动物的皮肤上，且放置在肿瘤位置附近；
进一步的，反射标记物202，可以为包含反射材料的物体；
进一步的，反射标记物202越多，呼吸校正的精确度越高。例如，可以包括至少4个发光标记物。
光学导航设备201，用于记录反射标记物202的位置信息；
终端300，用于获取磁共振设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的扫描图像；获取每次扫描时放置在所述肿瘤位置区域的至少一个反射标记物的位置信息；获取手术时目标时刻每个反射标记物的位置信息；依据所述手术时目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
其中，终端300与磁共振影像设备100相连，用于获取磁共振影像设备100 扫描得到的磁共振图像。
终端300与光学导航设备201相连，用于获取光学导航设备201记录的反射标记物的位置信息。
本实施例中，当人呼吸时，肿瘤的位置可能会发生变化，将反射标记物202 放置在肿瘤附近的人体皮肤上，当人呼吸时，反射标记物202会随着人的呼吸发生位置变化，因此可以将反射标记物202的位置变化作为肿瘤的位置变化。本实施例中，通过记录手术时刻与每次磁共振扫描时反射标记物202的位移偏移量，确定肿瘤由于呼吸导致的位移偏移情况，进而对磁共振放疗起到引导校正的作用。
具体的，本实施例中，通过预扫描确定待放疗肿瘤的初始位置，对待放疗肿瘤的初始位置进行多次磁共振扫描，并记录每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息。计算目标时刻相对于每次扫描时反射标记物的偏移量，若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。这样，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。
参考图2，示出了本发明实施例提供的一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法的流程示意图，在本实施例中，该方法包括：
S101:获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到磁共振图像；
本实施例中，待放疗肿瘤的初始位置可以通过对人体进行预扫描的方式得到，具体的，包括：
获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
本实施例中，可以采用多种图像分割的方式，在本实施例中不进行限定，例如可以采用阈值分割方法、模糊聚类分割方法等。
在得到了待放疗肿瘤的初始位置后，依据该位置采用快速序列对肿瘤区域进行多次磁共振扫描，例如可以扫描10次到15次。
S102:获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
本实施例中，需要说明的是，S102中所提到的肿瘤位置区域不是一个精确的肿瘤区域的位置，也不是放置在肿瘤上，而是肿瘤区域位置附件的皮肤上。
在磁共振影像设备对肿瘤区域进行扫描的同时，光学导航设备会实时的记录反射标记物的位置信息，或者间隔较短的时间记录一次反射标记物的位置信息，并将记录的信息保存到数据库中，并记录每词记录位置信息的时间。
本实施例中，磁共振影像设备每次扫描得到的磁共振图像会记录一个扫描时刻，在数据库中，找到与扫描时刻对应的时间，进而确定出该时刻对应的每个反射标记物的位置信息，具体的，S102包括：
确定得到的每张磁共振图像对应的扫描时刻；
在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
S103:获取手术时目标时刻每个反射标记物的位置信息；
本实施例中，目标时刻可以表示为手术时的某个时刻，例如可以为准备对肿瘤进行放疗的时刻。光学导航设备可以记录该时刻的每个反射标记物的位置信息。
S104:依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
本实施例中，呼吸偏移量可以表示目标时刻的肿瘤位置与S101中每次扫描后得到的肿瘤位置的偏移程度，呼吸偏移量越小，表示与扫描后得到的肿瘤位置越接近，相反，呼吸偏移量越大，表示肿瘤因为呼吸发生的位移变化越大。
具体的，针对任意一次扫描，呼吸偏移量的计算过程包括：
针对任意一次扫描，计算每个反射标记物在目标时刻与本次扫描时的位置偏移量；
计算所有反射标记物的位置偏移量的均值。
举例说明：α表示呼吸偏移量，每次扫描时待放疗肿瘤的呼吸偏移量可以通过如下的公式表示：
Figure BDA0001639130700000071
其中，αnumber表示任何一次扫描对应的肿瘤的呼吸偏移量；n表示放置在肿瘤区域位置上的n个放射标记物。
假设S101中磁共振扫描设备执行了10次扫描，具体的，呼吸偏移量包括：
Figure BDA0001639130700000072
Figure BDA0001639130700000073
Figure BDA0001639130700000074
Figure BDA0001639130700000075
S105:判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
S106:若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的磁共振图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
本实施例中，通过上述S104可知，每次磁共振扫描都会对应一个呼吸偏移量，获取最小的呼吸偏移量，并计算最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值，若小于预设的阈值，则表示肿瘤由于呼吸导致的偏移位置不大；若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
举例说明：假设S101中磁共振扫描设备执行了10次扫描，若α8为最小的呼吸偏移量，并且α8小于预设的阈值，例如预设的阈值为0.1，也就是说手术时肿瘤的位置与α8对应的通过磁共振图像计算出的肿瘤的位置很接近，并未发生较大的位置偏移，因此，可以根据该位置对肿瘤进行放疗。
本实施例中，通过记录手术时刻与每次磁共振扫描时反射标记物的位移偏移量，进而确定肿瘤由于呼吸导致的位移偏移情况，进而起到对磁共振放疗起到引导校正的作用。
本实施例中，通过预扫描确定待放疗肿瘤的初始位置，对待放疗肿瘤的初始位置进行多次磁共振扫描，并记录每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息。计算目标时刻相对于每次扫描时反射标记物的偏移量，若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。这样，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。
参考图3，示出了本发明实施例提供的一种磁共振引导放疗的呼吸校正装置的结构示意图，在本实施例中，该装置包括：
肿瘤的初始位置获取单元301，用于获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
反射标记物的位置信息的第一获取单元302，用于获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
反射标记物的位置信息的第二获取单元303，用于获取目标时刻每个反射标记物的位置信息；
呼吸偏移量计算单元304，用于依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
判断单元305，用于判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
确定单元306，用于若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
可选的，还包括：
初始磁共振图像获取单元，用于获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
图像分割单元，用于对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
可选的，所述反射标记物的位置信息的第一获取单元，包括：
扫描时刻确定子单元，用于确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
反射标记物的位置信息确定子单元，用于在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
可选的，还包括：
校正单元，用于若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
通过本实施例的装置，首先，通过预扫描确定待放疗肿瘤的初始位置，然后对待放疗肿瘤的初始位置进行多次磁共振扫描，并记录每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息。计算目标时刻相对于每次扫描时反射标记物的偏移量，若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。这样，提高了影像引导放疗的精度，并减少了对病人的辐射剂量。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现磁共振引导放疗的呼吸校正。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述磁共振引导放疗的呼吸校正。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；
获取目标时刻每个反射标记物的位置信息；
依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量；
判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
可选的，还包括：
获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
可选的，所述获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息，包括：
确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
可选的，所述依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，包括：
针对任意一次扫描，计算每个反射标记物在目标时刻与本次扫描时的位置偏移量；
计算所有反射标记物的位置偏移量的均值。
可选的，还包括：
若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种磁共振引导放疗的呼吸校正方法，其特征在于，包括：
获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；其中，所述反射标记物放置在目标的皮肤上；
获取目标时刻每个反射标记物的位置信息，所述目标时刻为手术时的某个时刻；
依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，所述呼吸偏移量表示目标时刻的肿瘤位置与每次扫描后得到的肿瘤位置的偏移程度；
判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息，包括：
确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，包括：
针对任意一次扫描，计算每个反射标记物在目标时刻与本次扫描时的位置偏移量；
计算所有反射标记物的位置偏移量的均值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
6.一种磁共振引导放疗的呼吸校正装置，其特征在于，包括：
肿瘤的初始位置获取单元，用于获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
反射标记物的位置信息的第一获取单元，用于获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；其中，所述反射标记物放置在目标的皮肤上；反射标记物的位置信息的第二获取单元，用于获取目标时刻每个反射标记物的位置信息，所述目标时刻为手术时的某个时刻；
呼吸偏移量计算单元，用于依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，所述呼吸偏移量表示目标时刻的肿瘤位置与每次扫描后得到的肿瘤位置的偏移程度；
判断单元，用于判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
确定单元，用于若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
初始磁共振图像获取单元，用于获取磁共振影像设备预扫描得到的初始磁共振图像；
图像分割单元，用于对所述初始磁共振图像进行图像分割，确定待放疗肿瘤的初始位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述反射标记物的位置信息的第一获取单元，包括：
扫描时刻确定子单元，用于确定每次扫描得到的所述磁共振图像的扫描时刻；
反射标记物的位置信息确定子单元，用于在数据库中确定每个扫描时刻记录的每个反射标记物的位置信息。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
校正单元，用于若最小的呼吸偏移量大于预设的阈值，重新确定待放疗肿瘤的位置。
10.一种磁共振引导放疗的呼吸校正系统，其特征在于，包括：
磁共振影像设备、光学导航设备、反射标记物、终端；
所述磁共振影像设备，用于执行磁共振扫描得到磁共振图像；
反射标记物放置在肿瘤区域位置上；
光学导航设备，用于记录所述反射标记物的位置信息；
所述终端，用于：
获取磁共振影像设备依据待放疗肿瘤的初始位置，采用快速序列对所述肿瘤区域进行多次磁共振扫描后得到的磁共振图像；
获取每次扫描时放置在肿瘤区域位置上的至少一个反射标记物的位置信息；其中，所述反射标记物放置在目标的皮肤上；
获取目标时刻每个反射标记物的位置信息，所述目标时刻为手术时的某个时刻；
依据目标时刻反射标记物的位置信息与每次扫描时所述反射标记物的位置信息，计算每次扫描时所述待放疗肿瘤的呼吸偏移量，所述呼吸偏移量表示目标时刻的肿瘤位置与每次扫描后得到的肿瘤位置的偏移程度；
判断最小的呼吸偏移量是否小于预设的阈值；
若最小的呼吸偏移量小于预设的阈值，将所述最小的呼吸偏移量对应的扫描图像对应的肿瘤位置作为放疗位置。
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