CN108508761A - 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法 - Google Patents

一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108508761A
CN108508761A CN201810263654.1A CN201810263654A CN108508761A CN 108508761 A CN108508761 A CN 108508761A CN 201810263654 A CN201810263654 A CN 201810263654A CN 108508761 A CN108508761 A CN 108508761A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aeb
algorithm
carmaker
verified
algorithms
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810263654.1A
Other languages
English (en)
Inventor
徐亮亮
罗贤平
吕海松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd filed Critical Huizhou Desay SV Automotive Co Ltd
Priority to CN201810263654.1A priority Critical patent/CN108508761A/zh
Publication of CN108508761A publication Critical patent/CN108508761A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及AEB算法验证方法技术领域，尤其涉及一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，包括以下步骤：在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建；将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中；利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试，实现软件在环测试验证；将步骤S100搭建的道路环境下载到CarMaker仿真模拟控制器中，并连接含有AEB算法的控制器，进行验证控制算法功能，实现硬件在环测试验证。本发明的发明目的在于提供一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，采用本发明提供的技术方案解决了传统实车测试验证方法设备成本高、测试时间长效率低，造成整体开发验证进度延迟的技术问题。

Description

一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法
技术领域
本发明涉及AEB算法验证方法技术领域，尤其涉及一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，汽车普及率显著提高，汽车安全驾驶已经成为现阶段的主要热门关注点，主动安全与被动安全从而成为汽车制造厂商最关心的技术。由于各国汽车安全标准的不断提高，导致主动安全技术高级驾驶辅助系统(ADAS)近年来呈快速发展趋势。AEB是一种汽车主动安全技术，主要由3大模块构成，包括控制模块(ECU)，测距模块，和制动模块，其中测距模块的核心包括微波雷达、人脸识别技术和视频系统等，可以提供前方道路安全、准确、实时的图像和路况信息。
AEB系统采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。目前各大主流车厂基本都已经将AEB功能作为汽车标配功能，预计未来拥有较大的市场需求。
现阶段，AEB测试环境要求比较高，需要一定面积的测试场地，需要碰撞测试假车及碰撞测试假人，测试设备价格较贵，总体成本比较高。在开发阶段，当算法逻辑或软件有新的版本更新或迭代后，需要一个较好的测试环境或安全的测试方法来进行验证算法逻辑或软件是否有大的改善或问题是否有效解决。
传统的实车测试验证方法是通过实车安装带有AEB功能的雷达标定后进行实车路试以验证其算法逻辑或软件有大的改善或问题得到解决，存在测试设备成本高，测试时间长效率低，并且存在一定的危险系数，造成整体开发验证进度延迟。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，采用本发明提供的技术方案解决了传统实车测试验证方法设备成本高、测试时间长效率低，造成整体开发验证进度延迟的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，包括以下步骤：
S100、在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建；
S200、将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中；
S300、利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试，实现软件在环测试验证；
S400、将步骤S100搭建的道路环境下载到CarMaker仿真模拟控制器中，并连接含有AEB算法的控制器，进行验证控制算法功能，实现硬件在环测试验证；
S500、AEB算法完成更新算法软件后，重复步骤S200-S400。
步骤S100中，在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建；优选的，所述道路环境包括车辆、道路、行人及车辆交通控制环境。
在步骤S200中，将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中；优选的，所述待验证的AEB算法为更新后的AEB算法软件。
在步骤S300中，利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试；优选的，所述算法功能验证测试包括验证更新后的AEB算法软件的修改功能是否实现。
本发明提供的AEB算法验证测试方法，通过在CarMaker仿真环境中搭建道路环境，来进行AEB算法功能验证，在开发过程中起到重要的验证作用，可以快速验证算法功能，快速发布软件算法功能测试报告及问题反馈，整体提高软件开发进度，有效的提高测试验证效率和测试安全系数，以及降低测试成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例AEB算法功能验证方法流程框图；
图2为本发明实施例AEB算法功能验证方法示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
传统的实车测试验证方法是通过实车安装带有AEB功能的雷达标定后，进行实车路试以验证其算法逻辑或软件有大的改善或问题得到解决，测试过程包括：软件算法发布-实车验证-实车发现问题、反馈问题-更新算法软件，存在测试设备成本高，测试时间长效率低，并且存在一定的危险系数，造成整体开发验证进度延迟。
请参见图1-2，为了解决上述技术问题，本实施例提供一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，包括以下步骤：
S100、在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建。
其中CarMaker是针对小型乘用车的车辆动力学仿真软件，既可用于V流程前期的模型在环、软件在环仿真，也可以运行于实时仿真系统，用作硬件在环测试。应用领域包括高级驾驶员辅助系统、车辆相关控制系统、车辆动力学、燃油经济性和混合动力车辆。
CarMaker系统不仅包含必要的车辆环境模型，和I/O接口，而且有许多先进的工具来查看、控制和分析仿真以及处理仿真结果。也可以使用和CarMaker密切耦合的工具Matlab/Simulink来运行、控制和分析仿真。在CarMaker的虚拟车辆环境中能够仿真所有现实中能够实现的操纵。包括简单的开环操作，比如在直道上进行制动，复杂的闭环测试项目，如LeMans或者Indianapolis赛道。一旦选择并确定了仿真环境，下一步就是交互式测试，使用计算机仿真控制器测试的动态交互，整个过程能够实现完全自动化。
在该步骤中，利用CarMaker仿真软件构建的道路环境包括车辆、道路、行人及车辆交通控制等环境。
S200、将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中。
在该步骤中，待验证的AEB算法可以是研发人员自主研发出来的新AEB算法软件，也可以是基于不完善的AEB算法软件作出更新的AEB算法软件。无论基于何种AEB算法软件的验证，均需要将AEB按照一定的格式编译及加载到CarMaker仿真软件中。
S300、利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试，实现软件在环测试验证。
若待验证的AEB算法软件为更新后的AEB算法软件，算法功能验证测试包括验证更新后的AEB算法软件的修改功能是否实现。
S400、将步骤S100搭建的道路环境下载到CarMaker仿真模拟控制器中，并连接含有AEB算法的控制器，进行验证控制算法功能，实现硬件在环测试验证。
S500、AEB算法完成更新算法软件后，重复步骤S200-S400。
本发明提供的AEB算法验证测试方法，通过在CarMaker仿真环境中搭建道路环境，来进行AEB算法功能验证，在开发过程中起到重要的验证作用，在软件前期开发阶段，可以快速验证算法功能，快速发布软件算法功能测试报告及问题反馈，整体提高软件开发进度，有效的提高测试验证效率，从而整体提高项目平台研发效率，等到软件算法达到一定的成熟度后，可以进而开展实车路测阶段，以及节约时间，节约车辆路测成本及人力安排成本，以及提高测试人员安全性，实现在算法功能开发验证阶段有一种可靠的、安全的，高效的算法验证手段。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100、在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建；
S200、将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中；
S300、利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试，实现软件在环测试验证；
S400、将步骤S100搭建的道路环境下载到CarMaker仿真模拟控制器中，并连接含有AEB算法的控制器，进行验证控制算法功能，实现硬件在环测试验证；
S500、AEB算法完成更新算法软件后，重复步骤S200-S400。
2.根据权利要求1所述的AEB算法功能验证方法，步骤S100中，在CarMaker仿真软件中进行道路环境仿真搭建；其特征在于：所述道路环境包括车辆、道路、行人及车辆交通控制环境。
3.根据权利要求2所述的AEB算法功能验证方法，在步骤S200中，将待验证的AEB算法编译及加载到CarMaker仿真软件中；其特征在于：所述待验证的AEB算法为更新后的AEB算法软件。
4.根据权利要求3所述的AEB算法功能验证方法，在步骤S300中，利用步骤S100中搭建的道路环境对待验证的AEB算法进行算法功能验证测试；其特征在于：所述算法功能验证测试包括验证更新后的AEB算法软件的修改功能是否实现。
CN201810263654.1A 2018-03-28 2018-03-28 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法 Pending CN108508761A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810263654.1A CN108508761A (zh) 2018-03-28 2018-03-28 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810263654.1A CN108508761A (zh) 2018-03-28 2018-03-28 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108508761A true CN108508761A (zh) 2018-09-07

Family

ID=63378859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810263654.1A Pending CN108508761A (zh) 2018-03-28 2018-03-28 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108508761A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109190306A (zh) * 2018-10-19 2019-01-11 北京经纬恒润科技有限公司 一种数据回灌仿真方法及装置
CN111967129A (zh) * 2020-07-06 2020-11-20 上海工程技术大学 一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法
CN113051772A (zh) * 2021-04-12 2021-06-29 上海网车科技有限公司 一种apa算法的软件在环验证方法
CN114169083A (zh) * 2022-02-11 2022-03-11 深圳佑驾创新科技有限公司 一种自动紧急刹车系统数据分析方法、装置、设备、介质
CN116257299A (zh) * 2023-02-27 2023-06-13 北京辉羲智能科技有限公司 一种Linux环境下基于消息中间件的AEB功能开环验证方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104615008A (zh) * 2014-11-26 2015-05-13 北京经纬恒润科技有限公司 一种自动紧急刹车aeb系统的测试结果分析方法和系统
CN206627782U (zh) * 2017-03-31 2017-11-10 北京经纬恒润科技有限公司 一种车用控制器的硬件在环仿真测试系统
CN107728491A (zh) * 2017-09-27 2018-02-23 重庆邮电大学 一种v2x车联网在环仿真系统
CN110133607A (zh) * 2019-04-19 2019-08-16 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种车载毫米波雷达的自动化测试系统及方法
US20190303759A1 (en) * 2018-03-27 2019-10-03 Nvidia Corporation Training, testing, and verifying autonomous machines using simulated environments

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104615008A (zh) * 2014-11-26 2015-05-13 北京经纬恒润科技有限公司 一种自动紧急刹车aeb系统的测试结果分析方法和系统
CN206627782U (zh) * 2017-03-31 2017-11-10 北京经纬恒润科技有限公司 一种车用控制器的硬件在环仿真测试系统
CN107728491A (zh) * 2017-09-27 2018-02-23 重庆邮电大学 一种v2x车联网在环仿真系统
US20190303759A1 (en) * 2018-03-27 2019-10-03 Nvidia Corporation Training, testing, and verifying autonomous machines using simulated environments
CN110133607A (zh) * 2019-04-19 2019-08-16 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种车载毫米波雷达的自动化测试系统及方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吕章洁: "汽车AEB仿真控制算法优化及验证", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 *
张景良 等: "基于模型参考自适应PID控制的ABS控制算法研究", 《2008年中国汽车工程学会年会论文集》 *
张景良 等: "自适应ASR/HAC集成化系统仿真", 《重庆大学学报》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109190306A (zh) * 2018-10-19 2019-01-11 北京经纬恒润科技有限公司 一种数据回灌仿真方法及装置
CN111967129A (zh) * 2020-07-06 2020-11-20 上海工程技术大学 一种基于CarMaker仿真环境的纵向避障验证方法
CN113051772A (zh) * 2021-04-12 2021-06-29 上海网车科技有限公司 一种apa算法的软件在环验证方法
CN114169083A (zh) * 2022-02-11 2022-03-11 深圳佑驾创新科技有限公司 一种自动紧急刹车系统数据分析方法、装置、设备、介质
CN116257299A (zh) * 2023-02-27 2023-06-13 北京辉羲智能科技有限公司 一种Linux环境下基于消息中间件的AEB功能开环验证方法
CN116257299B (zh) * 2023-02-27 2023-09-01 北京辉羲智能科技有限公司 一种Linux环境下基于消息中间件的AEB功能开环验证方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108508761A (zh) 一种基于CarMaker仿真环境的AEB算法功能验证方法
Chen et al. A novel integrated simulation and testing platform for self-driving cars with hardware in the loop
JP7064303B2 (ja) オートノマスシステムの検証法
CN113032285B (zh) 一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质
CN112613169B (zh) 一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法
CN110456757B (zh) 一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统
Szalay Next generation X-in-the-loop validation methodology for automated vehicle systems
CN109901546A (zh) 辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统
CN106991041A (zh) 用于测试用于自主车辆的软件的方法和装置
CN110103983A (zh) 用于端对端自主车辆验证的系统和方法
CN113515105A (zh) 用于车辆预期功能安全仿真测试的平台、方法及存储介质
CN107050865A (zh) 用于验证机动车的驾驶辅助功能的方法
CN112035951A (zh) 一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法
Grazioli et al. Simulation Framework for Executing Component and Connector Models of Self-Driving Vehicles.
CN114168457A (zh) 自动驾驶汽车测试场景生成方法及系统
Solmaz et al. A vehicle-in-the-loop methodology for evaluating automated driving functions in virtual traffic
Menhour et al. A new model-free design for vehicle control and its validation through an advanced simulation platform
Yu et al. The benefit of simulation test application on the development of autonomous driving system
EP4327052A1 (en) Systems and methods for simulation supported map quality assurance in an autonomous vehicle context
Paulweber Validation of highly automated safe and secure systems
CN111983934B (zh) 一种无人车仿真测试用例生成方法及系统
KR20200082672A (ko) 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법
Gao et al. An Indoor Vehicle‐in‐the‐Loop Simulation Platform Testing Method for Autonomous Emergency Braking
Reschka et al. Development of software for open autonomous automotive systems in the Stadtpilot-project
Pietruch et al. An overview and review of testing methods for the verification and validation of ADAS, active safety systems, and autonomous driving

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180907