CN108508386A - 一种电流传感器的故障检测方法和装置 - Google Patents

一种电流传感器的故障检测方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电流传感器的故障检测方法和装置，涉及电动汽车技术领域，所述故障检测方法包括：获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。本发明通过获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，可以在传感器发生误差时判断故障原因，使得故障检测方法更加全面。

Description

一种电流传感器的故障检测方法和装置
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种电流传感器的故障检测方法和装置。
背景技术
目前，电动汽车驱动电机的电流信号是进行电机转矩控制的重要信号之一，当电流信号错误或者误差较大时，易导致控制性能降低，严重可能会导致车辆失控造成安全事故。通常对于相电流和母线电流传感器的故障检测主要是检测供电故障、短线故障和零偏故障，而对于电流传感器误差过大的失效情况无法得到检测。
因此，亟需一种电流传感器的故障检测方法和装置，能够解决相电流和母线电流因误差导致的故障无法检测的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种电流传感器的故障检测方法和装置，用以解决相电流和母线电流因误差导致的故障无法检测的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电流传感器的故障检测方法，包括：
获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；
比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
优选的，获取所述母线电流传感器所采集的母线电流采样值的步骤包括：
获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值。
优选的，所述根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值的步骤包括：
根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；
根据母线电流模拟值与IGBT(绝缘栅双极型晶体管，Insulated Gate BipolarTransistor)开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值。
优选的，根据比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障的步骤包括：
比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；
根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
优选的，根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障的步骤包括：
在每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；
在每一相的相电流误差值均大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定母线电流传感器故障；
在其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定该相电流传感器故障。
本发明实施例还提供了一种电流传感器的故障检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
第二获取模块，用于根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；
处理模块，用于比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
优选的，所述第一获取模块具体包括：
获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值。
优选的，所述第二获取模块具体包括：
第一获取单元，用于根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；
第二获取单元，用于根据母线电流模拟值与IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值。
优选的，所述处理模块具体包括：
第一处理单元，用于比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；
第二处理单元，用于根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
优选的，所述第二处理单元具体包括：
用于在每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；
用于在每一相的相电流误差值均大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定母线电流传感器故障；
用于在其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定该相电流传感器故障。
本发明实施例还提供了一种故障检测设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的电流传感器的故障检测方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种电流传感器的故障检测方法和装置，至少具有以下有益效果：
通过获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，可以在传感器发生误差时判断故障原因，使得故障检测方法更加全面。
附图说明
图1为本发明实施例提供的电流传感器的故障检测方法流程图；
图2为本发明实施例提供的电流传感器的故障检测方法具体流程图；
图3为本发明实施例提供的第一扇区的相电流估计图；
图4为本发明实施例提供的第二扇区的相电流估计图；
图5为本发明实施例提供的第三扇区的相电流估计图；
图6为本发明实施例提供的第四扇区的相电流估计图；
图7为本发明实施例提供的第五扇区的相电流估计图；
图8为本发明实施例提供的第六扇区的相电流估计图；
图9为本发明实施例提供的IGBT与三相电路连接图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例提供了一种电流传感器的故障检测方法，请参照图1，包括：
步骤1，获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
步骤2，根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；
步骤3，比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
本发明的上述实施例，通过获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，可以在传感器发生误差时判断故障原因，使得故障检测方法更加全面。
本发明的一具体实施例中，所述步骤1具体包括：获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值，当延时达到预设时长后触发母线电流采样；并且，每个:PWM(脉冲宽度调制，Pulse WidthModulation)周期进行母线电流采样三次。
本发明的一具体实施例中，请参照图2，所述步骤2具体包括：根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；根据母线电流模拟值与绝缘栅双极型晶体管IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值。
请参照图9，所述IGBT开关状态与三相电路的连接关系包括：单片机输出6路PWM信号，驱动电路接收6路PWM信号并输出6路驱动信号；所述IGBT包括6个门级Q1、Q2、Q3、Q4、Q5和Q6，6路驱动信号的每一路经过其中一个门级控制IGBT的通断(即IGBT的开关状态)，IGBT的通断与PWM输出是对应的，一般PWM输出是高或低可以读取单片机寄存器来确定，不宜直接去测量IGBT的通断。其中，所述IGBT开关状态由三个数字表示，例如101表示U相桥臂上桥臂开通(下桥臂关断)，V相桥臂上桥臂关断(下桥臂开通)，W相桥臂上桥臂开通(下桥臂关断)。
所述IGBT开关状态可以通过读取单片机相应寄存器进行确定；其中，母线电流采样值和母线电流模拟值可以是通过线性关系进行转化，母线电流模拟值与绝缘栅双极型晶体管IGBT开关状态之前的对应关系由电机控制程序中读取，IGBT开关状态在每个扇区中得到的相电流估计值不同，其中，PWMUT表示U相IGBT开关状态，PWMVT表示V相IGBT开关状态，PWMWT表示W相IGBT开关状态。
在IGBT开关状态为000时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于0；在IGBT开关状态为001时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于iw；在IGBT开关状态为010时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于iv；在IGBT开关状态为011时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于-iu；在IGBT开关状态为100时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于iu；在IGBT开关状态为101时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于-iv；在IGBT开关状态为110时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于-iw；在IGBT开关状态为111时，相电流估计值等于母线模拟电流值等于0。
IGBT开关状态在第一扇区中，三相电流中的V相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对UW两相电流进行估计，请参照图3，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iu，有两段idc＝-iw，iu和-iw在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iu是相等的，前后两段的-iw也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
IGBT开关状态在第二扇区中，三相电流中的U相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对VW两相电流进行估计，请参照图4，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iv，有两段idc＝-iw，iv和-iw在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iv是相等的，前后两段的-iw也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
IGBT开关状态在第三扇区中，三相电流中的W相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对UV两相电流进行估计，请参照图5，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iv，有两段idc＝-iu，iv和-iu在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iv是相等的，前后两段的-iu也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
IGBT开关状态在第四扇区中，三相电流中的V相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对UW两相电流进行估计，请参照图6，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iw，有两段idc＝-iu，iw和-iu在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iw是相等的，前后两段的-iu也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
IGBT开关状态在第五扇区中，三相电流中的U相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对VW两相电流进行估计，请参照图7，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iw，有两段idc＝-iv，iw和-iv在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iw是相等的，前后两段的-iv也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
IGBT开关状态在第六扇区中，三相电流中的W相由于相电流误差值超限或者正常时间不进行累计，故障信息进行保持，对UV两相电流进行估计，请参照图8，一个PWM周期时间非常短，只有100us左右，其中有两段母线电流模拟值idc＝iu，有两段idc＝-iv，iu和-iv在非常短的时间内变化可以忽略，可以认为前后两段iu是相等的，前后两段的-iv也是相等的，因此可以只采集上升沿时的电流大小即可。
本发明的一具体实施例中，所述步骤3具体包括：比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，从而找到故障所在，进而对电机进行相应的控制处理。
请参照图2，下面结合具体的实现流程说明上述方案的具体实现过程：
步骤11，获取相电流传感器所采集的相电流采样值；
步骤12，获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，若每一相桥臂上的驱动信号为上升沿时，在一预设时长之后，进入步骤3；
步骤13，获取母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
步骤14，根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；
步骤15，根据母线电流模拟值与IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值；
步骤16，比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；
步骤17，对比每一相的相电流误差值与预设阈值，若每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；若每一相的相电流误差值均大于一预设阈值时，进入步骤18；若其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值时，进入步骤19；
步骤18，判断每一相的相电流误差值大于一预设阈值的持续时间是否超过一预设时间，若为是，判定母线电流传感器故障；若为否，判定无故障，防止所述故障检测系统误判定故障所在；
步骤19，判断一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值的持续时间是否超过一预设时间，若为是，判定该相电流传感器故障；若为否，判定无故障，防止所述故障检测系统误判定故障所在。
本发明实施例还提供了一种电流传感器的故障检测装置，包括：第一获取模块，用于获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；第二获取模块，用于根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；处理模块，用于比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
本发明的上述实施例，通过用于获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值的第一获取模块；用于根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值的第二获取模块；用于比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障的处理模块，可以在传感器发生误差时判断故障原因，使得故障检测方法更加全面。
本发明的一具体实施例中，所述第一获取模块具体包括：获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值，所述预设时长可以为1us，当延时预设时长后触发母线电流采样；并且，每个PWM周期进行母线电流采样三次。
本发明的一具体实施例中，所述第二获取模块具体包括：第一获取单元，用于根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；第二获取单元，用于根据母线电流模拟值与IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值；所述IGBT开关状态可以通过读取单片机相应寄存器进行确定；并且，母线电流采样值和母线电流模拟值可以是通过线性关系进行转化。
本发明的一具体实施例中，所述处理模块具体包括：第一处理单元，用于比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；第二处理单元，用于根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，从而找到故障所在，进而对电机进行相应的控制处理。
本发明的一具体实施例中，所述第二处理单元具体包括：用于在每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；用于在每一相的相电流误差值均大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定母线电流传感器故障，防止所述故障检测系统误判定故障所在；用于在其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定该相电流传感器故障。
本发明实施例还提供了一种故障检测设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的电流传感器的故障检测方法。
综上所述，本发明实施例通过获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值，比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，精准判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障，以及发生故障的具体位置，可以在传感器发生误差时判断故障原因，及时作出相应措施，使得故障检测方法更加全面。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种电流传感器的故障检测方法，其特征在于，包括：
获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；
比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
2.如权利要求1所述的电流传感器的故障检测方法，其特征在于，获取所述母线电流传感器所采集的母线电流采样值的步骤包括：
获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值。
3.如权利要求1所述的电流传感器的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值的步骤包括：
根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；
根据母线电流模拟值与绝缘栅双极型晶体管IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值。
4.如权利要求1所述的电流传感器的故障检测方法，其特征在于，根据比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障的步骤包括：
比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；
根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
5.如权利要求4所述的电流传感器的故障检测方法，其特征在于，根据每一相的相电流误差值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障的步骤包括：
在每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；
在每一相的相电流误差值均大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定母线电流传感器故障；
在其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定该相电流传感器故障。
6.一种电流传感器的故障检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取相电流传感器所采集的相电流采样值和母线电流传感器所采集的母线电流采样值；
第二获取模块，用于根据所述母线电流采样值，对相电流上的电流值进行估计，获得相电流估计值；
处理模块，用于比较所述相电流采样值和所述相电流估计值，判断所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
7.如权利要求6所述的电流传感器的故障检测装置，其特征在于，所述第一获取模块具体包括：
获取UVW三相上每一相桥臂的驱动信号，并在每一相桥臂上的驱动信号为上升沿的预设时长之后获取母线电流采样值。
8.如权利要求6所述的电流传感器的故障检测装置，其特征在于，所述第二获取模块具体包括：
第一获取单元，用于根据母线电流传感器所采集的母线电流采样值，获得母线电流模拟值；
第二获取单元，用于根据母线电流模拟值与IGBT开关状态之前的对应关系，获得相电流估计值。
9.如权利要求6所述的电流传感器的故障检测装置，其特征在于，所述处理模块具体包括：
第一处理单元，用于比较每一相的所述相电流采样值和每一相的所述相电流估计值，获得每一相的相电流误差值；
第二处理单元，用于根据每一相的相电流误差值，判定所述相电流传感器和所述母线电流传感器是否存在故障。
10.如权利要求9所述的电流传感器的故障检测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体包括：
用于在每一相的相电流误差值均小于一预设阈值时，判定相电流传感器和母线电流传感器均无故障；
用于在每一相的相电流误差值均大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定母线电流传感器故障；
用于在其中一相或者两相的相电流误差值大于一预设阈值且持续时间超过一预设时间时，判定该相电流传感器故障。
11.一种故障检测设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～5任一项所述的电流传感器的故障检测方法。
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