CN108506342B - 一种主动悬浮的双驱动天车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种主动悬浮的双驱动天车，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、上永磁偏置磁轴承、左永磁偏置磁轴承、右永磁偏置磁轴承、下被动悬浮永磁体和导轨；动子部分包括：移动架、动子永磁体和挡板。在绕组线圈内外两侧设置双边永磁体，提高了气隙磁密均匀性和磁场强度，驱动磁通与悬浮磁通相耦合，提高了磁通利用率，采用两种新型的永磁偏置磁轴承实现了天车移动架纵向和横向平动控制，且轴向磁通与横向磁通解耦，提高了控制精度。本发明具有定位精度高、驱动力大、运输速度快、结构紧凑、可主动振动控制等优点，适用于半导体运输等高洁净度工作环境。

Description

一种主动悬浮的双驱动天车
技术领域
本发明涉及一种用于半导体FOUP物料直线运输装置，尤其涉及一种主动悬浮的双驱动天车。
背景技术
由于半导体工艺要求避免污染和损伤晶元片，对工作环境的洁净度有非常高的要求，因此需要严格控制环境中微尘粒子的数量，作为半导体专用的FOUP传输天车，其工作时洁净度是产品特许的需求，因为工作在高洁净度的环境下，设备自身的洁净度会影响到半导体产品质量，因此对半导体运输天车的洁净度具有较高的要求。然而，现有的运输天车多为轨道接触式结构，设备在运行过程中存在摩擦磨损且需要润滑，其工作时产生的微尘粒子对半导体的洁净度带来不利的影响，同样存在传输效率低、速度慢等缺点。
中国专利201320776620.5所述的一种磁悬浮小车自动物料搬运系统利用纯电磁磁轴承实现移动装置的悬浮与导向，漏磁多、磁通利用率低，导致耗电量大且产生大量的热量。此外，采用的直线同步电机动子与定子之间存在附加吸引力，进一步增大了负载与功耗，降低了定位精度。
发明内容
本发明的目的是从设计悬浮支承磁路与驱动磁路的角度出发，提供一种主动悬浮的双驱动天车。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的主动悬浮的双驱动天车，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、上永磁偏置磁轴承、左永磁偏置磁轴承、右永磁偏置磁轴承、左下被动悬浮永磁体、右下被动悬浮永磁体、左下隔磁定位块、右下隔磁定位块、左导轨和右导轨；动子部分包括：移动架、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体、挡板。框架通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上永磁偏置磁轴承位于框架内腔上端的卡槽内，左永磁偏置磁轴承和右永磁偏置磁轴承分别位于框架内腔的左端卡槽和右端卡槽内，左下被动悬浮永磁体和右下被动悬浮永磁体分别位于框架内腔的左下端卡槽内和右下端卡槽内，左下隔磁定位块位于左下被动悬浮永磁体的左端，实现对左永磁偏置磁轴承和左下被动悬浮永磁体定位，右下隔磁定位块位于右下被动悬浮永磁体右端，实现对右永磁偏置磁轴承和右下被动悬浮永磁体的定位，左导轨和右导轨通过环氧树脂胶分别粘结固定在框架左方形内腔和右方形内腔，移动架位于框架内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体和动子右上永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体和动子右下永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体和动子右永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体位于移动架中心位置卡槽内，挡板通过螺栓固定在移动架中心位置卡槽内，且位于中心永磁体外侧位置。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的主动悬浮的双驱动天车，具有主动振动控制、驱动力大、定位精度高、传输速度快、结构紧凑、质量小等优点。
附图说明
图1为本发明实施例提供的主动悬浮的双驱动天车的横向剖视图；
图2为本发明实施例的定子部分的剖视图；
图3为本发明实施例的上永磁偏置磁轴承横向剖视图；
图4为本发明实施例的左永磁偏置磁轴承横向剖视图；
图5为本发明实施例的左导轨横向剖视图；
图6为本发明实施例的动子部分轴测图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
本发明的主动悬浮的双驱动天车，其较佳的具体实施方式是：
主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、上永磁偏置磁轴承、左永磁偏置磁轴承、右永磁偏置磁轴承、左下被动悬浮永磁体、右下被动悬浮永磁体、左下隔磁定位块、右下隔磁定位块、左导轨和右导轨；动子部分包括：移动架、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体、挡板。框架通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上永磁偏置磁轴承位于框架内腔上端的卡槽内，左永磁偏置磁轴承和右永磁偏置磁轴承分别位于框架内腔的左端卡槽和右端卡槽内，左下被动悬浮永磁体和右下被动悬浮永磁体分别位于框架内腔的左下端卡槽内和右下端卡槽内，左下隔磁定位块位于左下被动悬浮永磁体的左端，实现对左永磁偏置磁轴承和左下被动悬浮永磁体定位，右下隔磁定位块位于右下被动悬浮永磁体右端，实现对右永磁偏置磁轴承和右下被动悬浮永磁体的定位，左导轨和右导轨通过环氧树脂胶分别粘结固定在框架左方形内腔和右方形内腔，移动架位于框架内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体和动子右上永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体和动子右下永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体和动子右永磁体通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体位于移动架中心位置卡槽内，挡板通过螺栓固定在移动架中心位置卡槽内，且位于中心永磁体外侧位置。
所述的上永磁偏置磁轴承包括：左导磁铁芯、右导磁铁芯、左上绕组线圈、右上绕组线圈、定子左上永磁体、定子右上永磁体和定子中上永磁体。左导磁铁芯和右导磁铁芯分别位于框架内腔上端左侧的卡槽和右侧卡槽内，左上绕组线圈缠绕在左导磁铁芯上，并通过环氧树脂胶粘结固定，右上绕组线圈缠绕在右导磁铁芯上，并通过环氧树脂胶粘结固定，定子左上永磁体位于左导磁铁芯的下磁极左端位置，定子右上永磁体位于右导磁铁芯下磁极的右端位置，定子中上永磁体位于左导磁铁芯的下磁极和在右导磁铁芯的下磁极中间位置。所述的左永磁偏置磁轴承包括：左导磁板、定子左永磁体、定子左导磁铁芯、左隔磁块和左线圈。左导磁板位于框架左壁的内侧端，定子左永磁体位于左导磁板的右端，定子左导磁铁芯位于定子左永磁体的右端，左隔磁块位于左导磁板和定子左永磁体的下端，左线圈缠绕在定子左导磁铁芯的下部，并通过环氧树脂胶粘结固定。所述的右永磁偏置磁轴承包括：右导磁板、定子右永磁体、定子右导磁铁芯、右隔磁块和右线圈。右导磁板位于框架右壁的内侧端，定子右永磁体位于右导磁板的左端，定子右导磁铁芯位于定子右永磁体的左端，右隔磁块位于右导磁板和定子右永磁体的下端，右线圈缠绕在定子右导磁铁芯的下部，并通过环氧树脂胶粘结固定。所述的左导轨包括：左导磁架、左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体和左方形绕组线圈。左导磁架位于框架左方形内腔的中心位置，左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体分别通过环氧树脂胶粘结固定在左导磁架的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈缠绕在左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体的外侧，并通过环氧树脂胶粘结固定。所述的右导轨包括：右导磁架、右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、左导轨下永磁体和右方形绕组线圈。右导磁架位于框架右方形内腔的中心位置，右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和左导轨下永磁体分别通过环氧树脂胶粘结固定在右导磁架的左端、上端、右端和下端，右方形绕组线圈缠绕在导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和左导轨下永磁体的外侧，并通过环氧树脂胶粘结固定。
所述的左导磁铁芯、右导磁铁芯、左导磁板、右导磁板、定子左导磁铁芯和定子右导磁铁芯均为强导磁率的1J50或1J22材料。所述的定子左上永磁体、定子右上永磁体、定子中上永磁体、定子左永磁体、定子右永磁体、左下被动悬浮永磁体、右下被动悬浮永磁体、左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体、右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、左导轨下永磁体、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体和中心永磁体的充磁方向依次为：左N右S、左N右S、左S右N、左S右N、左S右N、上N下S、上S下N、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、上N下S、上S下N、上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、左S右N或左S右N、左S右N、左N右S、左N右S、左N右S、上S下N、上N下S、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、上S下N、上N下S、上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、左N右S。
本发明的悬浮原理是：
如图1所示，固定在框架上的定子左上永磁体、定子右上永磁体和定子中上永磁体产生的磁通经过左导磁铁芯和气隙，分别到达固定在移动架上的动子左上永磁体和动子右上永磁体，对移动架产生向上的吸引力，固定在框架上的左下被动悬浮永磁体和右下被动悬浮永磁体分别对固定在移动架上的动子左下永磁体和动子右下永磁体产生向上的排斥力，移动架受到向上的吸引力和排斥力后沿纵向悬浮。固定在框架上的定子左永磁体对固定在移动架上的动子左永磁体产生向内的排斥力，定子右永磁体对固定在移动架上的动子右永磁体产生向内的排斥力，使得移动架稳定悬浮在左导磁轨道和右导磁轨道中间位置。
本发明的驱动原理是：
固定在左导磁架上的左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体与固定在移动架上的动子左永磁体、动子左上永磁体、中心永磁体和动子左下永磁体之间形成恒定的永磁磁场，固定在右导磁架上的右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、右导轨下永磁体与固定在移动架上的中心永磁体、动子右上永磁体、动子右永磁体和动子右下永磁体之间形成恒定的永磁磁场，通电后的左方形绕组线圈和通电后的右方形绕组线圈在永磁磁场中产生安培力，将对移动架上的动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体产生反作用力，驱动移动架直线运动。
本发明纵向平动控制原理是：
当移动架增加负载沿纵向向下平动时，为使移动架悬浮在平衡位置，左上绕组线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上S下N，右上绕组线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上N下S，增大了气隙的磁通与吸引力，实现对移动架向上平移控制；当移动架受到向上的干扰力时，为使其悬浮在平衡位置，左上绕组线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上N下S，右上绕组线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上S下N，定子左上永磁体、定子右上永磁体和定子中上永磁体产生的磁通会流向电磁铁内，降低了气隙的磁通与吸引力，实现对移动架向下平移控制。
本发明横向平动控制原理是：
当移动架受到干扰力向左后，为使移动架悬浮在平衡位置，左线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上N下S，增大了经过左边气隙的磁通与向右的排斥力，右线圈通入电流变成电磁铁，其磁场方向为上N下S，定子右永磁体产生的磁通经过定子右导磁铁芯、右隔磁块和右导磁板回到定子右永磁体，减少了经过右边气隙的磁通与向左的排斥力，移动架向右平移到平衡位置；当移动架受到干扰力向右时，其工作原理相似。
本发明与现有技术相比的优点在于：
本发明的主动悬浮的双驱动天车，与现有的接触式天车相比，具有无摩擦磨损、无需润滑、无颗粒产生、设备运行过程洁净度高等优势；与现有的磁悬浮天车相比，利用新型的永磁偏置磁轴承实现了纵向和横向平动控制，漏磁少，磁通利用率高，功耗低，增大了悬浮力，方形绕组线圈内外两侧均安装永磁体，磁场强度大且磁密均匀，驱动力大，定位精度高，此外，采用导磁材料使永磁体产生的磁通形成回路，整体结构更加紧凑。
具体实施例：
如图1所示，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架1、上永磁偏置磁轴承2、左永磁偏置磁轴承3A、右永磁偏置磁轴承3B、左下被动悬浮永磁体4A、右下被动悬浮永磁体4B、左下隔磁定位块5A、右下隔磁定位块5B、左导轨6A和右导轨6B；动子部分包括：移动架7、动子左上永磁体8A、动子右上永磁体8B、动子左下永磁体9A、动子右下永磁体9B、动子左永磁体10A、动子右永磁体10B、中心永磁体11、挡板12。框架1通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上永磁偏置磁轴承2位于框架1内腔上端的卡槽内，左永磁偏置磁轴承3A和右永磁偏置磁轴承3B分别位于框架1内腔的左端卡槽和右端卡槽内，左下被动悬浮永磁体4A和右下被动悬浮永磁体4B分别位于框架1内腔的左下端卡槽内和右下端卡槽内，左下隔磁定位块5A位于左下被动悬浮永磁体4A的左端，实现对左永磁偏置磁轴承3A和左下被动悬浮永磁体4A定位，右下隔磁定位块5B位于右下被动悬浮永磁体4B右端，实现对右永磁偏置磁轴承3B和右下被动悬浮永磁体4B的定位，左导轨6A和右导轨6B通过环氧树脂胶分别粘结固定在框架1左方形内腔和右方形内腔，移动架7位于框架1内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体8A和动子右上永磁体8B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体9A和动子右下永磁体9B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体10A和动子右永磁体10B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体11位于移动架7中心位置卡槽内，挡板12通过螺栓固定在移动架7中心位置卡槽内，且位于中心永磁体11外侧位置。
图2为本发明中定子部分的剖视图，具体包括：框架1、上永磁偏置磁轴承2、左永磁偏置磁轴承3A、右永磁偏置磁轴承3B、左下被动悬浮永磁体4A、右下被动悬浮永磁体4B、左下隔磁定位块5A、右下隔磁定位块5B、左导轨6A和右导轨6B。框架1通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上永磁偏置磁轴承2位于框架1内腔上端的卡槽内，左永磁偏置磁轴承3A和右永磁偏置磁轴承3B分别位于框架1内腔的左端卡槽和右端卡槽内，左下被动悬浮永磁体4A和右下被动悬浮永磁体4B分别位于框架1内腔的左下端卡槽内和右下端卡槽内，左下隔磁定位块5A位于左下被动悬浮永磁体4A的左端，实现对左永磁偏置磁轴承3A和左下被动悬浮永磁体4A定位，右下隔磁定位块5B位于右下被动悬浮永磁体4B右端，实现对右永磁偏置磁轴承3B和右下被动悬浮永磁体4B的定位，左导轨6A和右导轨6B通过环氧树脂胶分别粘结固定在框架1左方形内腔和右方形内腔。
图3为本发明中上永磁偏置磁轴承2的横向剖视图，上永磁偏置磁轴承2包括：左导磁铁芯201A、右导磁铁芯201B、左上绕组线圈202A、右上绕组线圈202B、定子左上永磁体203A、定子右上永磁体203B和定子中上永磁体204。左导磁铁芯201A和右导磁铁芯201B分别位于框架1内腔上端左侧的卡槽和右侧卡槽内，左上绕组线圈202A缠绕在左导磁铁芯201A上，并通过环氧树脂胶粘结固定，右上绕组线圈202B缠绕在右导磁铁芯201B上，并通过环氧树脂胶粘结固定，定子左上永磁体203A位于左导磁铁芯201A的下磁极左端位置，定子右上永磁体203B位于右导磁铁芯201B下磁极的右端位置，定子中上永磁体204位于左导磁铁芯201A的下磁极和在右导磁铁芯201B的下磁极中间位置。
图4为本发明中左永磁偏置磁轴承3A的横向剖视图，左永磁偏置磁轴承3A包括：左导磁板301A、定子左永磁体302A、定子左导磁铁芯303A、左隔磁块304A和左线圈305A。左导磁板301A位于框架1左壁的内侧端，定子左永磁体302A位于左导磁板301A的右端，定子左导磁铁芯303A位于定子左永磁体302A的右端，左隔磁块304A位于左导磁板301A和定子左永磁体302A的下端，左线圈305A缠绕在定子左导磁铁芯303A的下部，并通过环氧树脂胶粘结固定。
图5为本发明中左导轨6A的横向剖视图，左导轨6A包括：左导磁架601A、左导轨左永磁体602A、左导轨上永磁体603A、左导轨右永磁体604A、左导轨下永磁体605A和左方形绕组线圈606A。左导磁架601A位于框架1左方形内腔的中心位置，左导轨左永磁体602A、左导轨上永磁体603A、左导轨右永磁体604A和左导轨下永磁体605A分别通过环氧树脂胶粘结固定在左导磁架601A的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈606A缠绕在左导轨左永磁体602A、左导轨上永磁体603A、左导轨右永磁体604A和左导轨下永磁体605A的外侧，并通过环氧树脂胶粘结固定。
图6为本发明中动子部分的轴测图，动子部分包括：移动架7、动子左上永磁体8A、动子右上永磁体8B、动子左下永磁体9A、动子右下永磁体9B、动子左永磁体10A、动子右永磁体10B、中心永磁体11、挡板12。移动架7位于框架1内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体8A和动子右上永磁体8B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体9A和动子右下永磁体9B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体10A和动子右永磁体10B通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架7左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体11位于移动架7中心位置卡槽内，挡板12通过螺栓固定在移动架7中心位置卡槽内，且位于中心永磁体11外侧位置。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种主动悬浮的双驱动天车，主要由定子部分和动子部分组成，其特征在于，所述定子部分包括：框架(1)、上永磁偏置磁轴承(2)、左永磁偏置磁轴承(3A)、右永磁偏置磁轴承(3B)、左下被动悬浮永磁体(4A)、右下被动悬浮永磁体(4B)、左下隔磁定位块(5A)、右下隔磁定位块(5B)、左导轨(6A)和右导轨(6B)；
所述动子部分包括：移动架(7)、动子左上永磁体(8A)、动子右上永磁体(8B)、动子左下永磁体(9A)、动子右下永磁体(9B)、动子左永磁体(10A)、动子右永磁体(10B)、中心永磁体(11)、挡板(12)；
所述框架(1)通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上永磁偏置磁轴承(2)位于框架(1)内腔上端的卡槽内，左永磁偏置磁轴承(3A)和右永磁偏置磁轴承(3B)分别位于框架(1)内腔的左端卡槽和右端卡槽内，左下被动悬浮永磁体(4A)和右下被动悬浮永磁体(4B)分别位于框架(1)内腔的左下端卡槽内和右下端卡槽内，左下隔磁定位块(5A)位于左下被动悬浮永磁体(4A)的左端，实现对左永磁偏置磁轴承(3A)和左下被动悬浮永磁体(4A)定位，右下隔磁定位块(5B)位于右下被动悬浮永磁体(4B)右端，实现对右永磁偏置磁轴承(3B)和右下被动悬浮永磁体(4B)的定位，左导轨(6A)和右导轨(6B)通过环氧树脂胶分别粘结固定在框架(1)左方形内腔和右方形内腔，移动架(7)位于框架(1)内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体(8A)和动子右上永磁体(8B)通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架(7)上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体(9A)和动子右下永磁体(9B)通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架(7)下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体(10A)和动子右永磁体(10B)通过环氧树脂胶分别粘结固定在移动架(7)左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体(11)位于移动架(7)中心位置卡槽内，挡板(12)通过螺栓固定在移动架(7)中心位置卡槽内，且位于中心永磁体(11)外侧位置。
2.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，所述的上永磁偏置磁轴承(2)包括：左导磁铁芯(201A)、右导磁铁芯(201 B)、左上绕组线圈(202A)、右上绕组线圈(202B)、定子左上永磁体(203A)、定子右上永磁体(203B)和定子中上永磁体(204)；
所述左导磁铁芯(201A)和右导磁铁芯(201 B)分别位于框架(1)内腔上端左侧的卡槽和右侧卡槽内，左上绕组线圈(202A)缠绕在左导磁铁芯(201A)上，并通过环氧树脂胶粘结固定，右上绕组线圈(202B))缠绕在右导磁铁芯(201 B)上，并通过环氧树脂胶粘结固定，定子左上永磁体(203A)位于左导磁铁芯(201A)的下磁极左端位置，定子右上永磁体(203B)位于右导磁铁芯(201 B)下磁极的右端位置，定子中上永磁体(204)位于左导磁铁芯(201A)的下磁极和在右导磁铁芯(201 B)的下磁极中间位置。
3.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，所述的左永磁偏置磁轴承(3A)包括：左导磁板(301A)、定子左永磁体(302A)、定子左导磁铁芯(303A)、左隔磁块(304A)和左线圈(305A)；
所述左导磁板(301A)位于框架(1)左壁的内侧端，定子左永磁体(302A)位于左导磁板(301A)的右端，定子左导磁铁芯(303A)位于定子左永磁体(302A)的右端，左隔磁块(304A)位于左导磁板(301A)和定子左永磁体(302A)的下端，左线圈(305A)缠绕在定子左导磁铁芯(303A)的下部，并通过环氧树脂胶粘结固定。
4.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，所述的右永磁偏置磁轴承(3B)包括：右导磁板(301 B)、定子右永磁体(302B)、定子右导磁铁芯(303B)、右隔磁块(304B)和右线圈(305B)；
所述右导磁板(301 B)位于框架(1)右壁的内侧端，定子右永磁体(302B)位于右导磁板(301 B)的左端，定子右导磁铁芯(303B)位于定子右永磁体(302B)的左端，右隔磁块(304B)位于右导磁板(301 B)和定子右永磁体(302B)的下端，右线圈(305B)缠绕在定子右导磁铁芯(303B)的下部，并通过环氧树脂胶粘结固定。
5.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，所述的左导轨(6A)包括：左导磁架(601A)、左导轨左永磁体(602A)、左导轨上永磁体(603A)、左导轨右永磁体(604A)、左导轨下永磁体(605A)和左方形绕组线圈(606A)；
所述左导磁架(601A)位于框架(1)左方形内腔的中心位置，左导轨左永磁体(602A)、左导轨上永磁体(603A)、左导轨右永磁体(604A)和左导轨下永磁体(605A)分别通过环氧树脂胶粘结固定在左导磁架(601A)的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈(606A)缠绕在左导轨左永磁体(602A)、左导轨上永磁体(603A)、左导轨右永磁体(604A)和左导轨下永磁体(605A)的外侧，并通过环氧树脂胶粘结固定。
6.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，所述的右导轨(6B)包括：右导磁架(601 B)、右导轨左永磁体(602B)、右导轨上永磁体(603B)、右导轨右永磁体(604B)、左导轨下永磁体(605B)和右方形绕组线圈(606B)；
所述右导磁架(601 B)位于框架(1)右方形内腔的中心位置，右导轨左永磁体(602B)、右导轨上永磁体(603B)、右导轨右永磁体(604B)和左导轨下永磁体(605B)分别通过环氧树脂胶粘结固定在右导磁架(601 B)的左端、上端、右端和下端，右方形绕组线圈(606B)缠绕在导轨左永磁体(602B)、右导轨上永磁体(603B)、右导轨右永磁体(604B)和左导轨下永磁体(605B)的外侧，并通过环氧树脂胶粘结固定。
7.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，左导磁铁芯(201A)、右导磁铁芯(201 B)、左导磁板(301A)、右导磁板(301 B)、定子左导磁铁芯(303A)和定子右导磁铁芯(303B)均为1J50或1J22材料。
8.根据权利要求1所述的主动悬浮的双驱动天车，其特征在于，定子左上永磁体(203A)、定子右上永磁体(203B)、定子中上永磁体(204)、定子左永磁体(302A)、定子右永磁体(302B)、左下被动悬浮永磁体(4A)、右下被动悬浮永磁体(4B)、左导轨左永磁体(602A)、左导轨上永磁体(603A)、左导轨右永磁体(604A)、左导轨下永磁体(605A)、右导轨左永磁体(602B)、右导轨上永磁体(603B)、右导轨右永磁体(604B)、左导轨下永磁体(605B)、动子左上永磁体(8A)、动子右上永磁体(8B)、动子左下永磁体(9A)、动子右下永磁体(9B)、动子左永磁体(10A)、动子右永磁体(10B)和中心永磁体(11)的充磁方向依次为：左N右S、左N右S、左S右N、左S右N、左S右N、上N下S、上S下N、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、上N下S、上S下N、上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、左S右N或左S右N、左S右N、左N右S、左N右S、左N右S、上S下N、上N下S、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、上S下N、上N下S、上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、左N右S。
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