CN108496122A - 控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法 - Google Patents

控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法 Download PDF

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Abstract

一种控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法，控制终端在接收到多信号信息后(S101)，可以将多信号信息构建成多个子多信号信息单元(S102)，并将多个子多信号信息单元发送给可移动平台(S103)，可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后(S901)，根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息(S902)，因此在控制终端向可移动平台发送多个子多信号信息单元过程中，若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，并根据重建后的多信号信息完成差分定位，提高了多信号信息传输的容错能力和可靠性。

Description

控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法
技术领域
本发明涉及全球卫星导航系统技术领域，更具体的说是涉及一种控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法。。
背景技术
差分全球导航卫星系统(differentialglobalnavigation satellite system，DGNSS)由基准站、数据通讯链和流动站(用户设备)三部分组成，由DGNSS定位原理可知，基准站形成差分改正信息(伪距、载波相位差分数据)，并利用标准协议将差分改正信息发送给流动站。目前，基准站主要采用RTCM(radio technical commission for martineservice)协议将形成的差分改正信息传输给流动站。目前，为了满足全球导航卫星系统的发展趋势，RTCM先后经历多次格式的改进，目前已经更新到RTCMV3.2标准格式，RTCMV3.2的制定和修正，不经弥补了之前的版本的缺陷，还增加和扩展了多种网络RTK信息，包括GPS、GLONNASS、GALILEO和BDS的多信号信息(Multiple Signal Messages，MSM)。多信号信息不仅能够支持原有格式中包含的DGNSS/RTK的信息，还能实时传输、保存基于网络的RINEX格式的观测值。
然而，基准站在使用RTCMV3.2协议中的多信号信息传输差分改正信息时，如果一帧多信号信息中的部分数据出现误码，将导致一整个帧的多信号信息无法使用。特别是在基准站通过无线传输多信号信息时，由于无线传输过程中容易出现误码，这样很容易导致流动站无法根据接收到的多信号信息完成差分定位。
发明内容
本发明提供一种控制终端及其控制方法、可移动平台及其控制方法，以提高多信号信息传输的容错能力和可靠性。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明实施例的一方面提供一种控制终端的控制方法，所述方法包括：
接收多信号信息；
将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元。
本发明实施例的另一方面提供一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：
接收控制终端发送的多个子多信号信息单元；
根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息；
根据所述多信号信息确定可移动平台的位置信息。
本发明实施例的再一方面提供一种控制终端，所述控制终端包括：
通信接口，用于接收多信号信息；
一个或多个处理器，单独或协同地工作，用于：
将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元。
本发明实施例的再一方面提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：
通信接口，用于接收控制终端发送的多个子多信号信息单元；
一个或多个处理器，单独或协同地工作，用于：
根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息；
根据所述多信号信息确定可移动平台的位置信息。
从上述技术方案可知，控制终端在接收到多信号信息后，可以将多信号信息构建成多个子多信号信息单元，并将多个子多信号信息单元发送给可移动平台，这样可以有效地降低数据之间的关联性，可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后，根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息。这样若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元在传输过程中出现误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，并根据重建后的多信号信息完成差分定位，提高了多信号信息传输的容错能力和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供一种控制终端的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种应用场景示意图；
图4为本发明另一实施例提供的控制终端的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的构建子多信号信息单元的示意图；
图6为本发明实施例提供的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元和包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元的格式示意图；
图7为本发明另一实施例提供的控制终端的控制方法的流程图；
图8为本发明实施例提供的包含帧尾的子多信号信息单元的格式示意图；
图9为本本发明一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图10为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图11为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图12为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图13为本发明实施例提供控制终端的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“设置有”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，在RTCM V3.2协议中定义了7种类型的多信号信息：MSM1、MSM2、MSM3、MSM4、MSM5、MSM6、MSM7，各种导航定位系统的多信号信息具有相同的结构，内部模块排列顺序也基本相同，具体结构如下表1所示：
表1多信号信息的帧格式
多信号信息的帧头 卫星数据 信号数据 校验码
多信号信息中包括多信号信息的帧头(message header)、卫星数据(satellitedata)、信号数据(signal data)和校验码。其中，多信号信息的帧头包含这帧多信号信息所发送卫星和信号的所有信息；卫星数据包含任意卫星所有信息共有的全部卫星数据(例如粗略距离)；信号数据包含各个信号专有的全部信号数据(例如精密载波相位距离)；其中，校验码用于对多信号信息进行校验。
本发明实施例提供一种控制终端的控制方法。图1为本发明实施例提供的控制终端的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
S101：接收多信号信息。
具体地，所述控制终端可以是可移动平台(如无人机)的专用遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面控制站、穿戴式设备(如手表或手环)中的一种或多种，控制终端可以配置相应的通信接口，并通过所述通信接口接收多信号信息。
在本发明实施例中，控制终端可以通过如下几种可行的方式接收多信号信息：
一种可行方式：接收RTK基站的无线电台发送的多信号信息，如图2中所述，RTK基站(即前述的基准站)上设置有无线电台或者RTK基站与无线电台连接，控制终端上设置有无线电台通信接口，RTK基站通过无线电台广播多信号信息时，控制终端就可以通过无线电台通信接口接收无线电台广播的多信号信息。
另一种可行方式：接收无线网络基站发送的多信号信息。如图3中所示，无线网络基站通过无线网络，如第二代移动通信技术(2nd Generation，2G)、3G或4G等网络或者其他标准的通信网络与控制终端相通信，以使控制终端可以接收无线网络基站发送的多信号信息。例如控制终端上可以设置有无线网络通信接口，通过此无线网络通信接口与无线网络基站之间建立无线网络数据连接，使得控制终端能够基于该无线网络数据连接接收无线网络基站发送的多信号信息。
需要说明的是，图2和图3中，为了方便理解，无线电台通信接口、无线网络通信接口与控制终端分开绘制，这里只是为了进行示意性说明。其中无线电台通信接口、无线网络通信接口可以是控制终端的一个功能装置，其与控制终端并不是相互独立的。
S102：将多信号信息构建成多个子多信号信息单元。
可移动平台在接收到控制终端发送的多信号信息之后，如果接收到的多信号信息中的部分数据误差或接收错误，则会导致接收到整个一帧多信号信息无法使用。为此，本实施例中，控制终端在接收到多信号信息时后，将多信号信息中的数据拆分，将拆分后得到的数据构建成多个子多信号信息单元，即将拆分后得到的数据放置在不同的子多信号信息单元中，这样，降低数据之间的关联性，即利用构建的多个子多信号信息提高多信号信息在传输过程中的容错能力。
S103：向可移动平台发送多个子多信号信息单元。
具体地，控制终端的处理器在构建得到多个子多信号信息单元后，控制终端可通过上行数据链路向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元，以使可移动平台根据多个子多信号信息单元完成差分定位。其中，所述上行数据链路可以基于IEEE 802.11b标准的无线局域网(Wireless Fidelity，WI-FI)、软件无线电(Software Defined Radio，SDR)或者其他自定义协议。
在某些实施例中，在构建得到多个子多信号信息单元后，还可以对子多信号信息单元加密，例如可以采用加密算法，如对称加密算法或非对称加密算法等，在对子多信号信息单元加密时可以对子多信号信息单元中的定位所需数据(如卫星数据或信号数据)进行加密，或者可以对整个子多信号信息单元进行加密。并且可以每构建成一个子多信号信息单元，对构建成的子多信号信息单元进行加密，即构建子多信号信息单元和加密子多信号信息单元同时进行，又或者在构建成所有子多信号信息单元后，对所有子多信号信息单元依次或同时进行加密，以保证这些子多信号信息单元的安全性，相对应的，向可移动平台发送多个子多信号信息单元包括：向可移动平台发送加密后的多个子多信号信息单元。
从上述技术方案可知，控制终端在接收到多信号信息后，可以将多信号信息构建成多个子多信号信息单元，并将多个子多信号信息单元发送给可移动平台，这样可以有效地降低数据之间的关联性，可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后，根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息。这样若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元在传输过程中出现误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，并根据重建后的多信号信息完成差分定位，提高了多信号信息传输的容错能力和可靠性。
本发明另一实施例提供一种控制终端的控制方法。图4为本发明另一实施例提供的控制终端的控制方法的流程图。如图4所示，在图1中实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S401：接收多信号信息。
步骤S401和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
S402：将多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
其中，构建过程包括：获取多信号信息的帧头，将多信号信息的帧头构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元，获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，将卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。具体地，在控制终端接收到多信号信息后，根据多信号信息的帧结构特点，控制终端的处理器从多信号信息中分离出多信号信息的帧头，将多信号信息的帧头构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元，控制终端的处理器从多信号信息中分离出卫星数据和信号数据，将卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
进一步地，获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，将卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元包括：对所述卫星数据和信号数据分组以确定每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，将所述每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据构成一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
具体地，如图5所示，控制终端接收到一帧多信号信息，控制终端的处理器可以获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，其中，以卫星为单位对卫星数据和信号数据进行分组，获取多信号信息中每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，例如，其中所述卫星为可见卫星，多信号信息中有三颗可见卫星，为了进行示意性说明，假设这三颗可见卫星分别为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，则从多信号信息中确定卫星编号为1的卫星的卫星数据和信号数据501、卫星编号为5的卫星的卫星数据和信号数据502、卫星编号为8的卫星的卫星数据和信号数据503，将卫星数据和信号数据501构建成子多信号信息单元1，卫星数据和信号数据502构建成子多信号信息单元2，卫星数据和信号数据503构建成子多信号信息单元3。这样，若可移动平台只接收到三个子多信号信息单元中的2个，或者接收到3个多信号信息单元中的1个子多信号信息单元误码，依然可以根据剩下的两个多子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据完成差分定位。
下面将详细介绍下根据多信号信息单元构建的多个子多信号信息单元的具体格式：
在某些实施例中，子多信号信息单元中可以包括帧头。其中，在某些情况中帧头中可以包括该子多信号信息单元的相关信息，例如调制方式、数据长度、子多信号信息单元的类型(子多信号信息单元中包含的是多信号信息的帧头，还是多信号信息中的卫星数据和信号数据)等中的一种或多种。
在某些实施例中，每个子多信号信息单元中可以包括校验码。其中，控制终端在构建子多信号信息单元时，可以在每一个子多信号信息单元中加入校验码，可移动平台通过校验码验证接收到的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据是否有误码，对于校验码来说，其采用的一种可行形式是CRC校验码。
在某些实施例中，所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。具体地，标识信息可以表示所述子多信号信息单元中包含的是哪一颗卫星的卫星数据和信号数据。控制终端的处理器对多信号信息的帧头进行解析，获取卫星编号，根据卫星编号确定标识信息，并将确定的标识信息插入对应的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中。可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后，根据包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息和从包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中多信号信息的帧头，如将标识信息和多信号信息的帧头中的卫星编号进行比对，就可以确定几个包含卫星数据和信号数据的子多信号信息单元丢失或误码，具体是哪颗卫星对应的包含卫星数据和信号数据的子多信号信息单元丢失或误码。
具体地，根据卫星编号确定标识信息可以通过如下的可行方式实现：
一种可行方式是：将卫星编号作为包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元的标识信息。例如，如图6所示，控制终端接收到一帧多信号信息600，若这一帧多信号信息中有三颗可见卫星，假设这三颗可见卫星分别为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，可以按照三颗可见卫星的卫星编号分别确定子多信号信息单元601、子多信号信息单元602、子多信号信息单元603的标识信息分别为1、5和8。可移动平台在接收到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元后，可以从多信号信息的帧头中获取卫星编号，即获取到可见卫星为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，若可移动平台只接收到标识信息为1的子多信号信息单元601和标识信息为8的子多信号信息单元603，则根据获取到的卫星编号即可知道卫星编号为5的子多信号信息单元602丢失。
另一种可行方式是：将与卫星编号相对应的序列号作为包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元的标识信息。例如，继续参考图6，假设这三颗可见卫星分别为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，可以按照三颗可见卫星的卫星编号分别确定子多信号信息单元601、子多信号信息单元602、子多信号信息单元603的标识信息分别为1、2和3。可移动平台在接收到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元后，可以从多信号信息的帧头中获取卫星编号，即获取到可见卫星为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，若可移动平台只接收到标识信息为1的子多信号信息单元601和标识信息为3的子多信号信息单元603，则根据获取到的卫星编号即可知道卫星编号为2的子多信号信息单元602丢失。
在某些实施例中，所述标识信息位于多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中。具体地，在根据卫星数据和信号数据构建子多信号信息单元时，需要将卫星数据和信号数据进行组合，组合后的数据长度应当为8比特的整数倍，否则会存在空闲比特位，当存在空闲比特位时，需要将空闲比特位补齐以使组合后的数据长度为8比特的整数倍。目前流动站(即可移动平台上定位装置)通常为单频或者双频的接收机，因此只需要考虑1个信号数据和2个信号数据的情况。不同类型的多信号信息的卫星数据和信号数据的比特数请参见下表2。
表2多信号信息的卫星数据和信号数据的比特数
MSM4 MSM5 MSM6 MSM7
卫星数据的比特数 18 36 18 36
信号数据的比特数 48 63 65 80
以MSM4为例，考虑一个信号数据的情况，由多信号信息中的卫星数据和信号数据组合的比特数为18+48＝66，因此需要再凑6个空闲比特位才能使子多信号信息单元的比特数为8比特的整数倍。
考虑两个信号数据的情况，构建成的子多信号信息单元的比特数为18+48*2＝114，因此需要再凑6个空闲比特位才能使子多信号信息单元的比特数为8比特的整数倍。参见表3，可以得到不同类型的多信号信息构建子多信号信息单元时的空闲比特位。
表3、多信号信息构建子多信号信息单元时的空闲比特位
MSM4 MSM5 MSM6 MSM7
1个信号 6 5 5 4
2个信号 6 6 4 4
对于目前接收机而言，其接收的多信号信息中的可见卫星的个数不会超过16个，因此标识信息占用的比特数不会超过4个，而从上述表3可知，构建成子多信号信息单元形成的空闲比特位不小于4个，因此可以将标识信息放入子多信号信息单元的空闲比特位中，节约发送字节数。
需要说明的是，如图6所示将标识信息放在卫星数据和信号数据之前只是为了进行示意性说明，本领域技术人员还可以采用其他的放置方式，在这里不做具体的限定。
S403：向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
具体地，在构建得到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元之后，控制终端通过上行数据链路将包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元发送给可移动平台。由于可移动平台在根据接收到的子多信号信息单元重建多信号信息时，要对接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息进行解析以获取多信号信息的帧头，并根据所述多信号信息的帧头来重建多信号信息。如果可移动平台接收不到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元，则可移动平台无法重建多信号信息单元。因此，在满足控制终端与可移动平台之间的无线传输数据带宽要求的情况下，向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元包括：向可移动平台多次发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元。通过这种冗余发送的方式，确保可移动平台能够接收到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元，提高可移动平台接收到包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元的概率。
其中，本发明实施例并不限于多次发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元的方式。在某些实施例中，还可以采用响应机制，即控制终端在向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元后，若预设时间(根据实际应用预先设置)内未接收到可移动平台的响应则会再次重传，但是这种方式相对于主动多次发送来说需要等待可移动平台的响应，且这种机制相对于主动多次发送来说更为复杂。
本发明另一实施例提供一种控制终端的控制方法。图7为本发明另一实施例提供的控制终端的控制方法的流程图。如图7所示，在图1、4中实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S701：接收多信号信息。
步骤S701和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
S702：将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
步骤S702和步骤S402的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
S703：构建包含帧尾的子多信号信息单元。
具体地，构建包含帧尾的子多信号信息单元是为了指示控制终端完成向可移动平台发送子多信号信息单元，其中包含帧尾的子多信号信息单元的格式如图8所示，在本实施例中帧尾可以采用1个字节，以节约发送字节数，且帧尾占用的比特位远小于包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中卫星数据和信号数据的比特位，因此通过此还可以使控制终端确定当前发送的是否是包含帧尾的子多信号信息单元，进而确定本次发送是否完成。
S704：向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元、包含帧尾的子多信号信息单元。
具体地，首先向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元(可以多次发送)，在完成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元的发送后，发送包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元，最后发送包含帧尾的子多信号信息单元。
由于可移动平台需要通过包含帧尾的子多信号信息单元来确定本次发送是否完成，所以在本实施例中，在满足控制终端与可移动平台之间的无线传输数据带宽要求的情况下，向可移动平台发送包含帧尾的子多信号信息单元包括：向可移动平台多次发送包含帧尾的子多信号信息单元。通过这种冗余发送的方式，确保可移动平台能够接收到包含帧尾的子多信号信息单元，提高可移动平台接收到包含帧尾的子多信号信息单元的概率。
其中，本发明实施例并不限于多次发送包含帧尾的子多信号信息单元的方式。在某些实施例中，还可以采用响应机制，即控制终端在向可移动平台发送包含帧尾的子多信号信息单元后，若预设时间(根据实际应用预先设置)内未接收到可移动平台的响应则会再次重传，但是这种方式相对于主动多次发送来说需要等待可移动平台的响应，且这种机制相对于主动多次发送来说更为复杂。
本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法。图9为本发明实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图9所示，本实施例中的方法，可以包括：
S901：接收控制终端发送的多个子多信号信息单元。
具体地，可移动平台可以是上述流动站，具体地，所述可移动平台可以是地面机器人(遥控车)、空中机器人(例如无人机)、水面机器人(遥控船舶)等，如前所述，控制终端通过上行数据链路向可移动平台发送多个子多信号信息单元，可移动平台可以接收多个子多信号信息单元，而所述多个子多信号信息单元由控制终端对接收的多信号信息构建得到的，具体地控制终端将接收到的多信号信息成子多信号信息单元的方式请参见前述部分，此处不再赘述。
S902：根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
具体地，在接收到多个子多信号信息单元后，可移动平台的处理器可以根据多信号信息的格式特点，根据多个子多信号信息单元重建多信号信息，其中重建后的多信号信息是符合标准的多信号信息的格式要求的。
S903：根据多信号信息确定可移动平台的位置信息。
具体地，可移动平台中可以配置有定位装置，即GNSS接收机，当可移动平台重建多信号信息后，可以根据GNSS接收机输出数据与重建的多信号信息进行差分解算，以确定可移动平台的位置信息。
在某些实施例中，根据预设的解密规则对接收到的所述子多信号信息单元解密；所述根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息包括：根据解密后的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
具体地，若控制终端对根据多信号信息单元构建得到的子多信号信息单元加密发送，则可移动平台的处理器根据预设的解密规则对接收到的子多信号信息单元解密，根据解密后的多个子多信号信息单元重建多信号信息，其中预设的解密规则与控制终端侧的加密规则对应，对此不再赘述。
从上述技术方案可知，控制终端在接收到多信号信息后，将多信号信息构建成多个子多信号信息单元，并将多个子多信号信息单元发送给可移动平台，这样降低了多信号信息中数据的关联性，可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后，根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息，因此在控制终端向可移动平台发送多个子多信号信息单元过程中，若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，提高了多信号信息传输的容错能力和可靠性。
本发明另一实施例提供一种可移动平台的控制方法。图10为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图10所示，在图9中实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
S1001：接收控制终端发送的多个子多信号信息单元。
步骤S1001和步骤S901的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
S1002：所述多个子多信号信息中至少包括：包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
具体地，如前所述，控制终端将多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元，并向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。可移动平台根据所述两种子多信号信息单元重建多信号信息，其中重建后的多信号信息符合标准的多信号信息的格式要求。
进一步地，根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息包括：获取包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中的多信号信息的帧头，获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据，根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。具体地，可移动平台的处理器从包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中分离出多信号信息的帧头，从包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中分离出卫星数据和信号数据，接下来按照标准的多信号信息的格式要求，将多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重组成多信号信息。
进一步地，所述每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，则获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据包括：从每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元获取一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，所述根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息包括：根据所述多信号信息的帧头、每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据重建多信号信息。具体地，每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元可以包括一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，可移动平台获取每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，并将每一颗卫星的卫星数据组合在一起，将每一颗卫星的信号数据组合在一起，按照标准的多信号信息的格式要求，将多信号信息的帧头、组合后的卫星数据和组合后的信号数据重组成多信号信息。
在某些实施例中，多个子多信号信息单元还包括帧头，则在接收到子多信号信息单元后，通过对子多信号信息单元中的帧头进行解析，可移动平台可以获取该子多信号信息单元的调制方式、数据长度、子多信号信息单元的类型(子多信号信息单元中包含的是多信号信息的帧头，还是多信号信息中的卫星数据和信号数据)等中的一种或多种。
在某些实施例中，多个子多信号信息单元还包括：包含帧尾的子多信号信息单元，则在接收到包含帧尾的子多信号信息单元后，根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
具体地，当接收到包含帧尾的子多信号信息单元时，说明控制终端已经将根据多信号信息构建得到的所有子多信号信息单元发送出来，故此时可移动平台可以根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
S1003：根据多信号信息确定可移动平台的位置信息。
步骤S1003和步骤S903的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
本发明另一实施例提供一种可移动平台的控制方法。图11为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图11所示，在图9、10中实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
S1101：接收控制终端发送的多个子多信号信息单元。
步骤S1101和步骤S901的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
1102：确定是否接收到所有由多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。如果否，执行步骤1103，如果是，执行步骤1105。
具体地，在根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息之前，可移动平台的处理器需要确定是否接收到所有由多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元，即确定是哪一颗卫星或者哪几颗卫星对应的卫星数据和信号数据丢失。
进一步地，所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。所述确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元包括：获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息；根据所述多信号信息的帧头和所述标识信息确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
具体地，如前所述，每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，并且包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息。将获取到的标识信息与多信号信息的帧头中的卫星编号进行比对，可以确定几个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元丢失，具体是哪颗卫星对应的包含卫星数据和信号数据的子多信号信息单元丢失。具体过程请参考本文前述部分，这里不再赘述。
在某些实施例中，所述标识信息位于多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中，因此可以从多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中获取标识信息，而在构成子多信号信息单元时可以形成空闲比特位的原因可参阅前述方法实施例中的相关说明。
1103：修改多信号信息的帧头。
具体地，若可移动平台的处理器通过解析多信号信息的帧头，可知多信号信息中包括三颗可见卫星，假设这三颗可见卫星分别为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，然而，通过解析包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息可知，当前只接收到标识信息为1的子多信号信息单元和标识信息为3的子多信号信息单元，则如前所述可以确定标识信息为2的子多信号信息单元丢失，即卫星编号为5的卫星的卫星数据和信号数据丢失，因此，当前只有两颗可见卫星的卫星数据和信号数据，而当前的多信号信息的帧头指示有三颗可见卫星，因此需要修改多信号信息的帧头，进一步地，修改所述多信号信息的帧头中的卫星编号、信号数据个数中的一种或多种。具体的实现方式是修改多信号信息中的帧头中的卫星掩码(satellite mask)、信号掩码(signal mask)、蜂窝掩码(cell mask)中的一种或多种。
1104：根据修改后的多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
具体地，得到修改后的多信号信息的帧头后，则此时修改后的多信号信息的帧头中的信息与接收到的卫星数据和信号数据匹配，即可以根据获取得到的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
S1105：根据多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
具体地，若接收到所有由多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元，则帧头不用修改，即接收到多信号信息的帧头指示的所有可见卫星的卫星数据和信号数据，即可以直接根据接收到的卫星数据和信号数据、多信号信息的帧头重建多信号信息。
S1106：根据多信号信息确定可移动平台的位置信息。
步骤S1106和步骤S903的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
本发明另一实施例提供一种可移动平台的控制方法。图12为本发明另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图12所示，在图9、10、11中实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
S1201：接收控制终端发送的多个子多信号信息单元。
步骤S1201和步骤S901的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
1202：所述子多信号信息单元中包括校验码，根据所述校验码确定接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元是否存在误码。如果是，执行步骤1203，如果否，执行步骤1205。
具体地，如前所述子多信号信息单元中包括校验码，在根据接收到的多个子多信号信息单元之后，可移动平台的处理器可以根据校验码确定接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元是否存在误码。
在某些实施例中，所述标识信息位于多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中，因此可以从多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中获取标识信息，而在构成子多信号信息单元时可以形成空闲比特位的原因可参阅前述方法实施例中的相关说明。
1203：修改多信号信息的帧头。
具体地，可以根据从不存在误码的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中获取的标识信息和多信号信息的帧头修改多信号信息的帧头。如前所述，每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，并且包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。从不存在误码的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中获取标识信息，将所述标识信息与多信号信息的帧头中的卫星编号进行比对，可以确定几个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元误码，具体是哪颗卫星对应的包含卫星数据和信号数据的子多信号信息单元误码。
例如，若可移动平台的处理器通过解析多信号信息的帧头，可知多信号信息中包括三颗可见卫星，假设这三颗可见卫星分别为卫星编号为1的卫星、卫星编号为5的卫星、卫星编号为8的卫星，然而，对不存在误码的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息解析可知，当前标识信息为1的子多信号信息单元和标识信息为3的子多信号信息单元不存在误码，即可以确定当前标识信息为2的子多信号信息单元误码，即可以确定包含卫星编号为5的卫星的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元存在误码，卫星编号为5的卫星的卫星数据和信号数据不可用。因此，当前只有两颗可见卫星的卫星数据和信号数据不存在误码，而当前的多信号信息的帧头指示有三颗可见卫星，因此需要修改多信号信息的帧头。进一步地，修改所述多信号信息的帧头中的卫星编号、信号数据个数中的一种或多种。具体的实现方式是修改多信号信息中的帧头中的卫星掩码(satellite mask)、信号掩码(signal mask)、蜂窝掩码(cell mask)中的一种或多种。
1204：根据修改后的多信号信息的帧头、不存在误码的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
具体地，得到修改后的多信号信息的帧头后，即修改后的多信号信息的帧头中的信息与不存在误码的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据匹配，即可以根据从不存在误码的子多信号信息单元中获取得到的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
S1205：根据多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
具体地，若接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元不存在误码，则帧头不用修改，即可以直接根据接收到的卫星数据和信号数据、多信号信息的帧头重建多信号信息。
S1206：根据多信号信息确定可移动平台的位置信息。
步骤S1206和步骤S903的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种控制终端，所述控制终端以是可移动平台(如无人机)的专用遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面控制站、穿戴式设备(如手表或手环)中的一种或多种。图13为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图，如图13所示，该控制终端包括：
通信接口1301，用于接收多信号信息；
一个或多个处理器1302，单独或协同地工作，用于：
将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述处理器1302将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元时，具体用于：
将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述处理器1302向可移动平台发送所述多个子多信号信息时，具体用于：
向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述处理器1302将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
获取多信号信息的帧头，将所述帧头构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元；
获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述处理器1302将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
对所述卫星数据和信号数据分组以确定每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，将所述每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据构成一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。
在某些实施例中，所述标识信息位于所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中。
在某些实施例中，所述处理器1302，还用于：
构建包含帧尾的子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述包含帧尾的子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述子多信号信息单元包括校验码。
在某些实施例中，所述子多信号信息单元包括帧头。
在某些实施例中，所述处理器1302向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元时，具体用于：
向可移动平台多次发送所述包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元。
在某些实施例中，所述通信接口1301接收多信号信息时，具体用于：
接收无线网络基站发送的多信号信息。
在某些实施例中，所述通信接口1301接收多信号信息时，具体用于：
接收RTK基站的无线电台发送的多信号信息。
在某些实施例中，所述处理器1302，还用于对所述子多信号信息单元加密；
所述处理器1302向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元时，具体用于：
向可移动平台发送加密后的多个子多信号信息单元。
从上述技术方案可知，通信接口1301在接收到多信号信息后，处理器1302将多信号信息构建成多个子多信号信息单元，并将多个子多信号信息单元发送给可移动平台，这样降低了多信号信息中数据的关联性，可移动平台在接收到多个子多信号信息单元后，根据接收到的多个子多信号信息单元重建多信号信息，因此在控制终端向可移动平台发送多个子多信号信息单元过程中，若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，提高了多信号信息传输的容错能力和可靠性。
本发明实施例提供一种可移动平台。图14为本发明实施例提供的可移动平台的结构示意图，其中可移动平台可以是上述流动站，具体地，所述可移动平台可以是地面机器人(遥控车)、空中机器人(例如无人机)、水面机器人(遥控船舶)等，如图14所示，本实施例中的可移动平台可以包括：
通信接口1401，用于接收控制终端发送的多个子多信号信息单元；
一个或多个处理器1402，单独或协同地工作，用于：
根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息；
根据所述多信号信息确定可移动平台的位置信息。
在某些实施例中，所述多个子多信号信息中至少包括：包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述处理器1402根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
在某些实施例中，所述处理器1402根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
获取包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中的多信号信息的帧头；
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据；
根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
在某些实施例中，每一个所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述处理器1402获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据时，具体用于：
从每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元获取一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述处理器1402根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息时，具体用于：
根据所述多信号信息的帧头、每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
在某些实施例中，所述处理器还用于：
确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
若否，修改多信号信息的帧头；
所述处理器1402根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据修改后的多信号信息的帧头、接收到的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
在某些实施例中，所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的；
所述处理器1402确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息；
根据所述多信号信息的帧头和所述标识信息确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
在某些实施例中，其特征在于，所述子多信号信息单元中包括校验码；
所述处理器1402还用于：
根据所述校验码确定接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元是否存在误码；
若是，修改多信号信息的帧头；
所述处理器根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据修改后的多信号信息的帧头、不存在误码的所述子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
在某些实施例中，所述处理器1402修改多信号信息的帧头时，具体用于：
修改所述多信号信息的帧头中的卫星编号、信号数据个数中的一种或多种。
在某些实施例中，所述处理器1402获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息时，具体用于：
从所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中获取所述标识信息。
在某些实施例中，所述多个子多信号信息单元还包括包含帧尾的子多信号信息单元；
所述处理器1402根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
在接收到包含帧尾的子多信号信息单元后，根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
在某些实施例中，所述子多信号信息单元包括帧头。
在某些实施例中，所述处理器1402还用于：根据预设的解密规则对接收到的所述子多信号信息单元解密；
所述处理器1402根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息，具体用于：
根据解密后的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
在某些实施例中，所述可移动平台为无人机。
从上述技术方案可知，可移动平台可接收控制终端对多信号信息构建得到的多个子多信号信息单元，且多个子多信号信息单元彼此相互独立，因此若多个子多信号信息单元中的一个或多个子多信号信息单元误码或丢失，可移动平台仍可根据其他子多信号信息单元来重建多信号信息，提高信息传输的容错能力和可靠性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (51)

1.一种控制终端的控制方法，其特征在于，包括：
接收多信号信息；
将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元包括：
将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述向可移动平台发送所述多个子多信号信息包括：
向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
所述将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元包括：
获取多信号信息的帧头，将所述帧头构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元；
获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
所述将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元包括：
对所述卫星数据和信号数据分组以确定每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，将所述每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据构成一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
所述标识信息位于所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中。
7.根据权利要求2-6任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
构建包含帧尾的子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述包含帧尾的子多信号信息单元。
8.根据权利要求1-7任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括校验码。
9.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括帧头。
10.根据权利要求2-9任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元包括：
向可移动平台多次发送所述包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元。
11.根据权利要求1-10任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述接收多信号信息包括：
接收无线网络基站发送的多信号信息。
12.根据权利要求1-10任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述接收多信号信息包括：
接收RTK基站的无线电台发送的多信号信息。
13.根据权利要求1-12任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述子多信号信息单元加密；
所述向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元包括：
向可移动平台发送加密后的多个子多信号信息单元。
14.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
接收控制终端发送的多个子多信号信息单元；
根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息；
根据所述多信号信息确定可移动平台的位置信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述多个子多信号信息中至少包括：包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息包括：
根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息包括：
获取包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中的多信号信息的帧头；
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据；
根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
每一个所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据包括：
从每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元获取一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息包括：
根据所述多信号信息的帧头、每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
18.根据权利要求16-17任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
若否，修改多信号信息的帧头；
所述根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息包括：
根据修改后的多信号信息的帧头、接收到的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，
所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的；
所述确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元包括：
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息；
根据所述多信号信息的帧头和所述标识信息确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
20.根据权利要求16-17任一项所述的方法，其特征在于，所述子多信号信息单元中包括校验码；
所述方法还包括：
根据所述校验码确定接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元是否存在误码；
若是，修改多信号信息的帧头；
所述根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息包括：
根据修改后的多信号信息的帧头、不存在误码的所述子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
21.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，
所述修改多信号信息的帧头包括：
修改所述多信号信息的帧头中的卫星编号、信号数据个数中的一种或多种。
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
所述获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息包括：
从所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中获取所述标识信息。
23.根据权利要求15-22任一项的方法，其特征在于，
所述多个子多信号信息单元还包括包含帧尾的子多信号信息单元；
所述根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息包括：
在接收到包含帧尾的子多信号信息单元后，根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
24.根据权利要求14-23任一项所述的方法，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括帧头。
25.根据权利要求14-24任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预设的解密规则对接收到的所述子多信号信息单元解密；
所述根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息包括：
根据解密后的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
26.一种控制终端，其特征在于，包括：
通信接口，用于接收多信号信息；
一个或多个处理器，单独或协同地工作，用于：
将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元。
27.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器将所述多信号信息构建成多个子多信号信息单元时，具体用于：
将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述处理器向可移动平台发送所述多个子多信号信息时，具体用于：
向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
28.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器将所述多信号信息构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
获取多信号信息的帧头，将所述帧头构建成包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元；
获取多信号信息中的卫星数据和信号数据，将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
29.根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器将所述卫星数据和信号数据构建成包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
对所述卫星数据和信号数据分组以确定每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据，将所述每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据构成一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
30.根据权利要求29所述的控制终端，其特征在于，
所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的。
31.根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，
所述标识信息位于所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中。
32.根据权利要求27-31任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于：
构建包含帧尾的子多信号信息单元；
向可移动平台发送所述包含帧尾的子多信号信息单元。
33.根据权利要求26-32任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括校验码。
34.根据权利要求26-33任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括帧头。
35.根据权利要求27-34任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器向可移动平台发送包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元时，具体用于：
向可移动平台多次发送所述包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元。
36.根据权利要求26-35任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述通信接口接收多信号信息时，具体用于：
接收无线网络基站发送的多信号信息。
37.根据权利要求26-35任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述通信接口接收多信号信息时，具体用于：
接收RTK基站的无线电台发送的多信号信息。
38.根据权利要求26-37任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述子多信号信息单元加密；
所述处理器向可移动平台发送所述多个子多信号信息单元时，具体用于：
向可移动平台发送加密后的多个子多信号信息单元。
39.一种可移动平台，其特征在于，包括：
通信接口，用于接收控制终端发送的多个子多信号信息单元；
一个或多个处理器，单独或协同地工作，用于：
根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息；
根据所述多信号信息确定可移动平台的位置信息。
40.根据权利要求39所述的可移动平台，其特征在于，
所述多个子多信号信息中至少包括：包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
所述处理器根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
41.根据权利要求40所述的可移动平台，其特征在于，
所述处理器根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
获取包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元中的多信号信息的帧头；
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据；
根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息。
42.根据权利要求41所述的可移动平台，其特征在于，
每一个所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据为多信号信息中一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述处理器获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据时，具体用于：
从每一个包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元获取一颗卫星对应的卫星数据和信号数据；
所述处理器根据所述多信号信息的帧头、卫星数据和信号数据重建多信号信息时，具体用于：
根据所述多信号信息的帧头、每一颗卫星对应的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
43.根据权利要求41-42任一项所述的可移动平台，其特征在于，
所述处理器还用于：
确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元；
若否，修改多信号信息的帧头；
所述处理器根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据修改后的多信号信息的帧头、接收到的子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
44.根据权利要求43所述的可移动平台，其特征在于，
所述包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中包括标识信息，其中所述标识信息是根据卫星编号确定的；
所述处理器确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元时，具体用于：
获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息；
根据所述多信号信息的帧头和所述标识信息确定是否接收到所有由所述多信号信息构建成的包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元。
45.根据权利要求41-42任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述子多信号信息单元中包括校验码；
所述处理器还用于：
根据所述校验码确定接收到包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元是否存在误码；
若是，修改多信号信息的帧头；
所述处理器根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
根据修改后的多信号信息的帧头、不存在误码的所述子多信号信息单元中的卫星数据和信号数据重建多信号信息。
46.根据权利要求43-45任一项所述的可移动平台，其特征在于，
所述处理器修改多信号信息的帧头时，具体用于：
修改所述多信号信息的帧头中的卫星编号、信号数据个数中的一种或多种。
47.根据权利要求44所述的可移动平台，其特征在于，
所述处理器获取包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元中的标识信息时，具体用于：
从所述子多信号信息单元中卫星数据和信号数据组合时形成的空闲比特位中获取所述标识信息。
48.根据权利要求40-47任一项的可移动平台，其特征在于，
所述多个子多信号信息单元还包括包含帧尾的子多信号信息单元；
所述处理器根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息时，具体用于：
在接收到包含帧尾的子多信号信息单元后，根据接收到的包含多信号信息的帧头的子多信号信息单元、包含多信号信息中的卫星数据和信号数据的子多信号信息单元重建多信号信息。
49.根据权利要求39-48任一项所述的设备，其特征在于，
所述子多信号信息单元包括帧头。
50.根据权利要求39-49任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据预设的解密规则对接收到的所述子多信号信息单元解密；
所述处理器根据接收到的所述多个子多信号信息单元重建多信号信息，具体用于：
根据解密后的多个子多信号信息单元重建多信号信息。
51.根据权利要求39-50任一项所述的设备，其特征在于，
所述可移动平台为无人机。
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