CN108494313B - 时序控制方法和装置及伺服系统 - Google Patents
时序控制方法和装置及伺服系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108494313B CN108494313B CN201810273977.9A CN201810273977A CN108494313B CN 108494313 B CN108494313 B CN 108494313B CN 201810273977 A CN201810273977 A CN 201810273977A CN 108494313 B CN108494313 B CN 108494313B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time
- period
- servo system
- analog
- counting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 79
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 67
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 46
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 31
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 26
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 26
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 7
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 8
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
本发明涉及一种时序控制方法和装置及伺服系统。在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数；根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间；根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。上述本发明的时序控制方法和装置及伺服系统，解决了时序控制精准性差的问题，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
Description
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种时序控制方法和装置及伺服系统。
背景技术
伺服系统在各行业中的应用逐年显著增加。伺服系统是指利用某一部件的作用能使系统所处的状态到达或接近某一预定值，并能将所需状态和实际状态加以比较，依照它们的差别来调节控制部件的自动控制系统。信号采集器将所需状态的信号传送给控制器，控制器收到信号，将信号进行对比和计算，控制执行器进行操作，使系统所处的状态到达或接近某一预定值。在时序控制中，需要控制信号采集器对所需状态的信号进行采集，并且采集的信号传送给控制器，控制器收到信号，将信号进行对比和计算，获得所需更新的控制量，根据所需要更新的控制量调节所需状态，将所需的操作信号传送给执行器控制电机，由执行器带动电机精确运行，能够大大提高电机工作状态的稳定性，提高生产效率。
时序控制，是指对操作信号施加时间上的控制。目前，伺服系统一般采用网络周期信号进行时序控制，网络周期信号到达后，信号采集器等待信号采集器的采集周期到达后进行信号采集，控制器等待控制环路的计算周期到达后，根据采集信号进行所需更新的控制量，根据计算后的所需更新的控制量，控制执行器带动电机精确运行。
但是本发明发明人在利用伺服系统对电机控制的过程中发现，信号采集器、控制器等器件的内部会有独立的时钟基准，上述器件的计算周期一般在100μs级别。使用网络周期信号对信号采集器、控制器等器件进行时序控制时，网络周期信号的周期一般在ms级别，明显地，网络周期信号的周期和信号采集器、控制器等器件计算周期相差较大。因此网络周期信号到达后，信号采集器的采集周期与控制环路的计算周期到达之间的时间不确定，即信号采集器的信号采集与控制器计算所需更新的控制量之间的延迟时间不确定，根据采集信号计算所需更新的控制量不能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，无法准确反映实际情况。因此，在使用网络周期信号进行时序控制过程中，控制量无法准确反映实际情况，导致时序控制系统整体性能下降。
综上所述，使用网络周期信号进行时序控制，信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间不确定，导致时序控制精准性差。
发明内容
基于此，有必要针对时序控制精准性差的问题，提供一种时序控制方法和装置及伺服系统。
一种时序控制方法，包括以下步骤：
在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数；
根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间；
根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。
一种时序控制装置，包括：
计数器设置模块，用于在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数；
计数时间模块，用于根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间；
电流环控制模块，用于根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。
根据上述本发明的时序控制方法和装置，在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间，根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。在此方案中，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
进一步地，在利用计数器对处理器的执行周期进行计数的步骤前，还包括以下步骤：
在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，其中，网络同步周期为网络周期信号的信号周期。
上述时序控制方法，使得时序控制方法循环进行。
进一步地，控制环路包括电流环，信号采集器包括模数转换器，伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，控制环路的运算周期包括电流环运算周期，信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；
根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，包括以下步骤：
在计数时间达到整数个电流环运算周期时，启动电流PI控制器；
在计数时间达到整数个电流环运算周期及一个模数转换器延迟时间的时间时，启动模数转换器。
上述时序控制方法，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
进一步地，在启动电流PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据网络同步周期、模数转换器采样转换周期和模数转换器采样转换周期的抖动时间，选取电流环控制环路的最小运算周期设为电流环运算周期，选取模数转换器的最小延迟时间设为模数转换器延迟时间，其中，模数转换器采样转换周期为模数转换器进行一次采样与转换过程的时间。
上述时序控制方法，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
进一步地，控制环路包括转速环，信号采集器包括编码器，伺服系统包括转速PI控制器和编码器，控制环路的运算周期还包括转速环运算周期，信号采集器的延迟时间还包括编码器延迟时间，伺服系统还包括转速PI控制器和编码器；
根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，还包括以下步骤：
在计数时间达到整数个转速环运算周期时，启动转速PI控制器；
在计数时间达到整数个转速环运算周期及一个编码器延迟时间的时间时，启动编码器。
上述时序控制方法，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的位置信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
进一步地，在启动转速PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据网络同步周期、编码器通讯周期和编码器通讯周期的抖动时间，选取转速环控制环路的最小运算周期为转速环运算周期，选取编码器的最小延时时间为编码器延时时间，其中，编码器通讯周期为编码器完成通讯的最小周期。
上述时序控制方法，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
一种伺服系统，包括时序控制装置；
时序控制装置执行上述的时序控制方法，用于对伺服系统的时序进行控制。
根据上述本发明的伺服系统，本发明还提供一种伺服系统，用于通过时序控制装置实现上述的时序控制方法。
上述伺服系统，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
根据上述本发明的时序控制方法，本发明实施例还提供一种计算机设备和计算机存储介质，用于通过程序实现上述的时序控制方法。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的时序控制方法。
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的时序控制方法。
附图说明
图1为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图；
图2为一个实施例的时序控制方法的流程图；
图3为另一个实施例的时序控制方法的流程图；
图4为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图；
图5为一个实施例的伺服系统的时序图；
图6为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图；
图7为一个实施例的伺服系统的时序图；
图8为一个实施例的时序控制装置的结构示意图；
图9为另一个实施例的时序控制装置的结构示意图；
图10为本发明一个具体实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图；
图11为一个具体实施例的伺服系统的时序图；
图12为一个具体实施例的时序控制方法的流程图；
图13为一个具体实施例的载波与调制波的示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合附图对本发明的时序控制方法和装置及伺服系统的具体实施方式作详细的描述。
请参阅图1，图1为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图。
图1所示伺服系统可以用于实现本发明的部分实施例或实施方式的时序控制方法，包括时序控制模块110、伺服系统120和电机130，伺服系统120包含有控制环路和信号采集器，其中控制环路由伺服系统120中的部分器件组成；时序控制模块110与伺服系统120连接，伺服系统120与电机130连接。
时序控制模块110可根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，输出控制信号，伺服系统120根据控制信号控制的时序，向电机130输出所需控制或调节的相关物理量，及采集电机130所需控制或调节物理量的相关信息，时序控制模块110可与工业总线相连，从工业总线中获取网络周期信号。
本实施例的伺服系统中，时序控制模块110根据确定的控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，向伺服系统120输出控制信号，伺服系统120根据确定时间周期的控制信号，可以使得伺服系统120内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统120可以在确定的时序下输出所需控制或调节的相关物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，提高伺服系统120内部时序控制的精准性。
请参阅图2，图2为一个实施例的时序控制方法的流程图，包括以下步骤：
步骤S201：在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数。
在此步骤中，从网络周期信号上升沿开始计时，首先利用计数器对处理器的执行周期进行计数。在网络周期信号到达上升沿时，复位计数器后，并启动计数器，对处理器的执行周期进行计数。
步骤S202：根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间。
在此步骤中，根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间，该计数与执行周期的乘积即为计数时间。此时，计数时间相当于是从网络周期信号上升沿开始计时的基准时间，可作为后续控制过程中时间判断的基准时间。
步骤S203：根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。
在此步骤中，计数时间会随着计数器的计数增加而增加，计数时间达到确定的控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间时，对伺服系统的时序进行控制，使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
在本实施例中，在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间，根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。在此方案中，在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，并且计算得到计数时间，相当于计数时间是从网络周期信号上升沿开始计时的基准时间，随着计数时间的增加，根据确定的控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间对伺服系统的时序进行控制，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
请参阅图3，图3为另一个实施例的时序控制方法的流程示意图。
本实施的时序控制方法，在步骤S201的利用计数器对处理器的执行周期进行计数的步骤前，还包括以下步骤：
步骤S204：在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，其中，网络同步周期为网络周期信号的信号周期。
在此步骤中，在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，即在当前网络同步周期准备结束前，准备进入下一个网络同步周期。
本实施例中，在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，准备进入下一个网络同步周期，可以在下一个网络同步周期继续执行上述步骤S101至S103，使得时序控制方法循环进行，即循环执行上述步骤S101至S103。
请参阅图4，图4为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图。
图4所示伺服系统可以用于实现本发明的部分实施例或实施方式的时序控制方法，包括时序控制模块110和伺服系统120，伺服系统120包括电流PI(proportionalintegral controller，比例调节和积分调节)控制器1211和模数转换器1212，伺服系统120包含有控制环路和信号采集器，其中，控制环路由伺服系统120中的部分器件组成，电流PI控制器1211和模数转换器1212属于控制环路中的电流环，模数转换器1212属于信号采集器器件；时序控制模块110与伺服系统120连接。
时序控制模块110可根据计数时间、电流环运算周期和模数转换器延迟时间，输出控制信号，启动伺服系统120的电流PI控制器1211和模数转换器1212；伺服系统120根据控制信号控制的时序，输出所需控制或调节的相关物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，电流PI控制器1211输出电流控制信号，模数转换器1212采集电机相电流；电流PI控制器1211，可根据当前电流与给定电流，计算和输出控制信号，从而达到控制电机电流的目的；模数转换器1212，可采集电机的当前电流，并转化为数字信号，用于后续处理；时序控制模块110可与工业总线相连，从工业总线中获取网络周期信号。
本实施例的伺服系统中，时序控制模块110根据确定的电流环运算周期和模数转换器延迟时间，向伺服系统120输出控制信号，伺服系统120根据确定时间周期的控制信号，可以使得伺服系统120内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统120可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的电机电流，提高伺服系统120内部时序控制的精准性。
在一个实施例中，控制环路包括电流环，信号采集器包括模数转换器，伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，控制环路的运算周期包括电流环运算周期，信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；
根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，包括以下步骤：
在计数时间达到整数个电流环运算周期时，启动电流PI控制器；
在计数时间达到整数个电流环运算周期及一个模数转换器延迟时间的时间时，启动模数转换器。
本实施例中，在计数时间达到整数个电流环运算周期时，启动电流PI控制器，在计数时间达到整数个电流环运算周期及一个模数转换器延迟时间的时间时，启动模数转换器。
在此方案中，根据确定的电流环的运算周期和模数转换器的延迟时间启动电流PI控制器和模数转换器，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的电机电流，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
请参阅图5，图5为一个实施例的伺服系统的时序图。
teth是网络同步周期，tiL是电流环运算周期，tadc1是模数转换器延迟时间，tadc2是模数转换器采样转换时间，tadc3是电流环计算的准备时间，niL是电流环的细分倍数，tiL1是完成计算和控制信号生成的时间。其中，网络同步周期teth是根据网络周期信号获得的，模数转换器采样转换时间tadc2是由模数转换器的硬件条件决定的。
tadc2结束时，完成电流采样的更新；tiL1结束时，完成计算和控制信号生成。
由于伺服系统内部的电流PI控制器、模数转换器等器件的计算周期一般在100μs级别，而网络周期信号的周期一般在ms级别，网络同步周期和电流PI控制器、模数转换器等器件计算周期相差较大，因此电流PI控制器和模数转换器可以在同一个网络同步周期进行多次的启动，使得模数转换器在下一个网络同步周期到来前，完成电机电流的采集，下一个网络同步周期到来后，电流环能够马上根据采集的电机电流等信息进行计算和更新。同时上述实施例的时序，使得上一个网络同步周期结束前的信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间确定，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
在其中一个实施例中，在启动电流PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据网络同步周期、模数转换器采样转换周期和模数转换器采样转换周期的抖动时间，选取电流环控制环路的最小运算周期设为电流环运算周期，选取模数转换器的最小延迟时间设为模数转换器延迟时间，其中，模数转换器采样转换周期为模数转换器进行一次采样与转换过程的时间。
本实施例中，选取电流环控制环路的最小运算周期设为电流环运算周期，可以使得伺服系统达到最大的稳定增益及带宽；选取电流环控制环路的最小运算周期设为电流环运算周期，及选取模数转换器的最小延迟时间设为模数转换器延迟时间，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
进一步地，如图5所示，图5电流环运算周期和模数转换器延迟时间满足以下的条件关系：
在电流环满足teth＝niL×tiL＝niL×(tadc1+tadc2+tadc3)的情况下，tadc2选取模数转换器进行一次采样与转换过程的时间，即为模数转换器的最小转换周期，tadc2选取最小值，tadc3选取大于模数转换器采样转换周期tadc2的抖动时间的时间，niL选取最大数值，使得tadc1选取最小值。在电流环控制环路中，tadc2结束时，完成电流采样的更新，经过tadc3进入下一个电流环计算周期，并且进行电流的计算，在tiL1结束时，完成计算和控制信号生成，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值。
可选的，根据上述的条件关系，当teth为1ms，tadc2为0.4μs时，niL可以选取2000，tadc3可以选取0.05μs，tadc1可以选取0.05μs。
请参阅图6，图6为本发明实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图。
图6所示伺服系统可以用于实现本发明的部分实施例或实施方式的时序控制方法，包括时序控制模块110和伺服系统120，伺服系统120包括转速PI控制器1221和编码器1222，伺服系统120包含有控制环路和信号采集器，其中控制环路由伺服系统120中的部分器件组成，转速PI控制器1221和编码器1222属于控制环路中的转速环，编码器1222属于信号采集器器件；时序控制模块110与伺服系统120连接。
时序控制模块110可根据计数时间、转速环运算周期和编码器延迟时间，输出控制信号，启动伺服系统120的转速PI控制器1221和编码器1222，伺服系统120根据控制信号控制的时序，输出所需控制或调节的相关物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，转速PI控制器1221输出电流控制信号，编码器1222采集电机转子位置信息，编码器1222采集编码器1222当前的数值，用于计算当前电机转子的转速。
转速PI控制器1221，根据给定转速与由编码器1222采集数值计算所得的当前转速，输出电流的控制信号至电流PI控制器，时序控制模块110可与工业总线相连，从工业总线中获取网络周期信号。
本实施例的伺服系统中，时序控制模块110根据确定的电流环的运算周期和模数转换器的延迟时间，向伺服系统120输出控制信号，伺服系统120根据确定时间周期的控制信号，可以使得伺服系统120内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统120可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的位置信息，提高伺服系统120内部时序控制的精准性。
在一个实施例中，控制环路包括转速环，信号采集器包括编码器，伺服系统包括转速PI控制器和编码器，控制环路的运算周期还包括转速环运算周期，信号采集器的延迟时间还包括编码器延迟时间，伺服系统还包括转速PI控制器和编码器；
根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，还包括以下步骤：
在计数时间达到整数个转速环运算周期时，启动转速PI控制器；
在计数时间达到整数个转速环运算周期及一个编码器延迟时间的时间时，启动编码器。
本实施例中，在计数时间达到整数个转速环运算周期时，启动转速PI控制器，在计数时间达到整数个转速环运算周期及一个编码器延迟时间的时间时，启动编码器。在此方案中，根据确定的转速环的运算周期和编码器的延迟时间分别启动转速PI控制器和编码器，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的位置信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
可选的，编码器可使用绝对式编码器或增量式编码器。
请参阅图7，图7为一个实施例的伺服系统的时序图。
teth是网络同步周期，tvL是转速环运算周期，tenc1是编码器延迟时间，tenc2是编码器通讯周期，tenc3是转速环计算的准备时间，nvL是转速环的细分倍数，tvL1是完成计算及信息输出的时间。其中，网络同步周期teth是根据网络周期信号获得的，编码器通讯周期tenc2是由编码器的硬件条件决定的。
tenc2结束时，完成采集电子转子位置相关信息的更新；tvL1结束时，完成计算及信号输出。
由于伺服系统内部的转速PI控制器、编码器等器件的计算周期一般在100μs级别，而网络周期信号的周期一般在ms级别，网络同步周期和转速PI控制器、编码器等器件计算周期相差较大，因此转速PI控制器和编码器可以在同一个网络同步周期进行多次的启动，使得编码器在下一个网络同步周期到来前，完成位置信息的采集，下一个网络同步周期到来后，转速环能够马上根据采集的位置信息等信息进行计算和更新。同时上述实施例的时序，使得上一个网络同步周期结束前的信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间确定，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
在其中一个实施例中，在启动转速PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据网络同步周期、编码器通讯周期和编码器通讯周期的抖动时间，选取转速环控制环路的最小运算周期为转速环运算周期，选取编码器的最小延时时间为编码器延时时间，其中，编码器通讯周期为编码器完成通讯的最小周期。
本实施例中，选取转速环控制环路的最小运算周期设为转速环运算周期，可以使得伺服系统达到最大的稳定增益及带宽；选取转速环控制环路的最小运算周期设为转速环运算周期，及选取编码器的最小延迟时间设为编码器延迟时间，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
进一步地，如图7所示，图7转速环运算周期和编码器延迟时间满足以下的条件关系：
在转速环满足teth＝nvL×tvL＝nvL×(tenc1+tenc2+tenc3)的情况下，tenc2选取编码器完成通讯的最小周期，即tenc2选取最小值，tenc3选取大于编码器通讯周期tenc2的抖动时间的时间，nvL选取最大数值，使得tenc1选取最小值。在转速环控制环路中，tenc2结束时，完成采集电子转子位置相关信息的更新，经过tenc3进入下一个转速环计算周期，并且进行电机转子的转速的计算，在tvL1结束时，完成计算及信号输出，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值。
可选的，根据上述的条件关系，在teth为1ms，tenc2为100μ时s，nvL可以选取2000，tenc3可以选取10μs，tenc1可以选取90μs。
请参阅图8，图8为一个实施例的时序控制装置的结构示意图。
本实施方式的时序控制装置，包括：
计数器设置模块810，用于在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数；
计数时间模块820，用于根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间；
时序控制模块830，用于根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。
在本实施例中，在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，根据计数器的计数和处理器的执行周期计算得到计数时间，根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制。
在此方案中，在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数，并且计算得到计数时间，相当于计数时间是从网络周期信号上升沿开始计时的基准时间，随着计数时间的增加，根据确定的控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间对伺服系统的时序进行控制，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
请参阅图9，图9为另一个实施例的时序控制装置的结构示意图。
在其中一个实施例中，如图9所示，时序控制装置，还包括以下模块：
网络周期信号等待模块840，用于在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，其中，网络同步周期为网络周期信号的信号周期。
本实施例中，在计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，准备进入下一个网络同步周期，可以在下一个网络同步周期，使时序控制装置执行模块810、820、830的操作，使得时序控制方法循环进行。
进一步地，时序控制模块830在计数时间达到整数个电流环运算周期时，启动电流PI控制器；在计数时间达到整数个电流环运算周期及一个模数转换器延迟时间的时间时，启动模数转换器。
上述时序控制装置，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
进一步地，时序控制模块830根据网络同步周期、模数转换器采样转换周期和模数转换器采样转换周期的抖动时间，选取电流环控制环路的最小运算周期设为电流环运算周期，选取模数转换器的最小延迟时间设为模数转换器延迟时间，其中，模数转换器采样转换周期为模数转换器进行一次采样与转换过程的时间。
上述时序控制装置，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
进一步地，时序控制模块830在计数时间达到整数个转速环运算周期时，启动转速PI控制器；在计数时间达到整数个转速环运算周期及一个编码器延迟时间的时间时，启动编码器。
上述时序控制装置，可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，进而使得伺服系统可以在确定的时序下输出所需控制或调节的物理量，及采集所需控制或调节物理量的相关信息，即输出所需控制或调节电流的控制信号，及采集所需控制或调节的位置信息，提高伺服系统内部时序控制的精准性。
进一步地，时序控制模块830根据网络同步周期、编码器通讯周期和编码器通讯周期的抖动时间，选取转速环控制环路的最小运算周期为转速环运算周期，选取编码器的最小延时时间为编码器延时时间，其中，编码器通讯周期为编码器完成通讯的最小周期。
上述时序控制装置，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能。
本发明的时序控制装置与本发明的时序控制方法一一对应，在上述时序控制方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于时序控制装置的实施例中。
其中一个实施例中，伺服系统120包括时序控制装置110；
时序控制装置110执行如上述各实施例中的任意一种时序控制方法，用于对伺服系统120的时序进行控制。
本实施例中，时序控制装置110与伺服系统120连接，时序控制装置110根据计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统120的时序进行控制。通过时序控制装置110对伺服系统120的时序进行控制，提高伺服系统120时序控制的精准性，使得伺服系统120内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统120在控制方面的精准性。
请参阅图10，图10为本发明一个具体实施例的时序控制方法的伺服系统的结构示意图。
图10所示伺服系统可以用于实现本发明的部分实施例或实施方式的时序控制方法，包括时序控制模块、电流PI控制器、模数转换器、策略计算器及SVPWM(Space VectorPulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)发生器、转速PI控制器、编码器和位置与转速计算器，伺服系统包含有控制环路和信号采集器，其中控制环路由伺服系统中的部分器件组成，电流PI控制器、模数转换器和策略计算器及SVPWM发生器属于控制环路中的电流环，转速PI控制器、编码器和位置与转速计算器属于控制环路中的转速环，模数转换器和编码器属于信号采集器器件。
时序控制模块与伺服系统连接，分别与电流环和转速环连接；编码器与位置与转速计算器连接，位置与转速计算器分别与转速PI控制器和策略计算器及SVPWM发生器连接，转速PI控制器与电流PI控制器连接；模数转换器与电流PI控制器连接，电流PI控制器与策略计算器及SVPWM发生器连接。
时序控制模块，用于控制各个控制环路的计算和采集数据过程，启动电流PI控制器、模数转换器、转速PI控制器和编码器。
模数转换器，采集电机相电流，并转化为数字信号，输出至电流PI控制器。
电流PI控制器，根据模数转换器采样所得的当前电流与给定电流，输出控制信号至策略计算器及SVPWM发生器，从而达到控制电流转速的目的。
策略计算器及SVPWM发生器，根据位置与转速计算模块的电机转子位置与电流PI控制器输出的控制信号，完成计算和控制信号生成，生成PWM信号，使得功率开关器件根据PWM信号，驱动电机。
编码器，采集当前电机转子的位置信息，输出至位置与转速计算器。
位置与转速计算器，根据当前电机转子的位置信息，计算电机转子的当前转速和位置，并分别输出至转速PI控制器和策略计算器及SVPWM发生器。
转速PI控制器，根据当前电机转子转速与给定转速，输出电流控制信号至电流PI控制器，从而达到闭环控制电机转子转速的目的。
时序控制模块可与工业总线相连，从工业总线中获取网络周期信号。总线式的伺服由于其传输宽带大，传输速率高，抗干扰能力强，是多轴应用中的首选。
请参阅图11，图11为一个具体实施例的伺服系统的时序图。
teth是网络同步周期，tiL是电流环运算周期，tadc1是模数转换器延迟时间，tadc2是模数转换器采样转换时间，tadc3是电流环计算的准备时间，tvL是转速环运算周期，tenc1是编码器延迟时间，tenc2是编码器通讯周期，tenc3是转速环计算的准备时间，niL是电流环的细分倍数，nvL是转速环的细分倍数，tiL1是策略计算器及SVPWM发生器完成计算和控制信号生成的时间，tvL1是位置与转速计算器完成给定电机电流和给定电机转子转速的计算及信息输出的时间。其中，网络同步周期teth是根据网络周期信号获得的，模数转换器采样转换时间tadc2是由模数转换器的硬件条件决定的，编码器通讯周期tenc2是由编码器的硬件条件决定的。
tadc2结束时，完成电流采样的更新；tiL1结束时，策略计算器及SVPWM发生器完成计算和控制信号生成；tenc2结束时，完成采集电子转子位置相关信息的更新；tvL1结束时，位置与转速计算器完成给定电机电流和给定电机转子转速的计算及信号输出。
请参阅图12，图12为一个具体实施例的时序控制方法的流程图。
本具体实施例的时序控制方法，包括以下步骤：
根据硬件条件确定模数转换器采样转换时间tadc2和编码器通讯周期tenc2。
等待网络周期信号，获得网络同步周期teth。
根据网络同步周期teth、模数转换器采样转换时间tadc2和编码器通讯周期tenc2，计算电流环运算周期tiL、模数转换器延迟时间tadc1、电流环计算的准备时间tadc3、转速环运算周期tvL、编码器延迟时间tenc1和转速环计算的准备时间tenc3。
在本步骤的计算过程如下：
在电流环满足teth＝niL×tiL＝niL×(tadc1+tadc2+tadc3)的情况下，tadc2选取模数转换器进行一次采样与转换过程的时间，即为模数转换器的最小转换周期，tadc2选取最小值，tadc3选取大于模数转换器采样转换周期tadc2的抖动时间的时间，niL选取最大数值，使得tadc1选取最小值。在电流环控制环路中，tadc2结束时，完成电流采样的更新，经过tadc3进入下一个电流环计算周期，并且进行电流的计算，在tiL1结束时，策略计算器及SVPWM发生器完成计算和控制信号生成，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值。
在转速环满足teth＝nvL×tvL＝nvL×(tenc1+tenc2+tenc3)的情况下，tenc2选取编码器完成通讯的最小周期，即tenc2选取最小值，tenc3选取大于编码器通讯周期tenc2的抖动时间的时间，nvL选取最大数值，使得tenc1选取最小值。在转速环控制环路中，tenc2结束时，完成采集电子转子位置相关信息的更新，经过tenc3进入下一个转速环计算周期，并且进行电机转子的位置和转速的计算，在tvL1结束时，位置与转速计算器完成给定电机电流和给定电机转子转速的计算及信号输出，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值。
可选的，当teth为1ms，tadc2为0.4μs时，niL可以选取2000，tadc3可以选取0.05μs，tadc1可以选取0.05μs。
可选的，当teth为1ms，tenc2为100μs时，nvL可以选取2000，tenc3可以选取10μs，tenc1可以选取90μs。
检测网络周期信号的上升沿。
在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数。从网络周期信号上升沿开始计时，首先利用计数器对处理器的执行周期进行计数。在网络周期信号到达上升沿时，复位计数器后，并启动计数器，对处理器的执行周期进行计数。其中，计数器是用于对处理器的执行周期进行计数。
在计数时间达到整数个电流环运算周期(m×tiL，m为自然数)时，启动电流PI控制器；在计数时间达到整数个电流环运算周期及一个模数转换器延迟时间(m×tiL+tadc1，m为自然数)的时间时，启动模数转换器；在计数时间达到整数个转速环运算周期(m×tvL，m为自然数)时，启动转速PI控制器；在计数时间达到整数个转速环运算周期及一个编码器延迟时间(m×tvL+tenc1，m为自然数)的时间时，启动编码器。
判断计数时间是否达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差。
计数时间达到网络同步周期与网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待网络周期信号的上升沿，并检测网络周期信号的上升沿，即在当前网络同步周期准备结束前，准备进入下一个网络同步周期。
本实施例中，首先，在网络周期信号到达上升沿时根据确定的控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间对伺服系统的时序进行控制，使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性；而且，选取最小的信号采集器延迟时间(即tadc1与tenc1)，使得信号采集与计算所需更新的控制量之间的延迟时间达到最小值，延迟时间越小，由采集信号计算所需更新的控制量能反映电机被执行器带动时实际所需更新的控制量，能够准确反映实际情况，进而使得伺服系统达到最优的同步性能；并且，选取最小的控制环路计算时间(即tiL与tvL)，可以使得伺服系统达到最大的稳定增益及带宽；另外，考虑时间抖动情况下的计数器容差控制，是时间抖动不至于影响控制环路中各个器件的启动，使得本实施例中的方法和装置对信号抖动具有容差能力。
可选的，可以增加位置控制环，实现位置控制，位置环的计算周期与转速环的周期，位置与转速计算器计算电机转子的位置，并输出至策略计算器及SVPWM发生器，使得策略计算器及SVPWM发生器完成计算和控制信号生成。
如图13所示，图13为一个具体实施例的载波与调制波的示意图。
可选的，tadc2开始时，模数转换器开始对电机电流进行采样，电流采样点可以选择在载波的波峰或波谷。
可选的，电流采样点可以只采集PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)导通时的中点，如n、n+2、n+4等；也可以只采集PWM关闭时的中点，如n+1，n+3等。
在一个实施例中，还提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各实施例中的任意一种时序控制方法。
该计算机设备，其处理器执行程序时，通过实现如上述各实施例中的任意一种时序控制方法，从而可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
在一个实施例中，还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种时序控制方法。
该计算机存储介质，其存储的计算机程序，通过实现包括如上述各时序控制方法的实施例的流程，从而可以使得伺服系统内部的时序保持确定的时间周期，提高伺服系统时序控制的精准性。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括以上方法的步骤，的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种时序控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数；
根据所述计数器的计数和所述处理器的执行周期计算得到计数时间；
根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制；所述控制环路包括电流环，所述信号采集器包括模数转换器，所述伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，所述控制环路的运算周期包括电流环运算周期，所述信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；进一步包括：在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期时，启动所述电流PI控制器；在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期及一个所述模数转换器延迟时间的时间时，启动所述模数转换器。
2.根据权利要求1所述的时序控制方法，其特征在于，在所述利用计数器对处理器的执行周期进行计数的步骤前，还包括以下步骤：
在所述计数时间达到网络同步周期与所述网络周期信号的最大抖动时间之差时，等待所述网络周期信号的上升沿，其中，所述网络同步周期为所述网络周期信号的信号周期。
3.根据权利要求2所述的时序控制方法，其特征在于，在所述启动所述电流PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据所述网络同步周期、模数转换器采样转换周期和所述模数转换器采样转换周期的抖动时间，选取电流环控制环路的最小运算周期设为所述电流环运算周期，选取模数转换器的最小延迟时间设为所述模数转换器延迟时间，其中，所述模数转换器采样转换周期为模数转换器进行一次采样与转换过程的时间。
4.根据权利要求3所述的时序控制方法，其特征在于，所述控制环路包括转速环，所述信号采集器包括编码器，所述伺服系统包括转速PI控制器和编码器，所述控制环路的运算周期还包括转速环运算周期，所述信号采集器的延迟时间还包括编码器延迟时间，所述伺服系统还包括转速PI控制器和编码器；
所述根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制的步骤，还包括以下步骤：
在所述计数时间达到整数个所述转速环运算周期时，启动所述转速PI控制器；
在所述计数时间达到整数个所述转速环运算周期及一个所述编码器延迟时间的时间时，启动所述编码器。
5.根据权利要求4所述的时序控制方法，其特征在于，在所述启动所述转速PI控制器的步骤之前，还包括以下步骤：
根据所述网络同步周期、编码器通讯周期和所述编码器通讯周期的抖动时间，选取转速环控制环路的最小运算周期为所述转速环运算周期，选取编码器的最小延时时间为所述编码器延时时间，其中，所述编码器通讯周期为编码器完成通讯的最小周期。
6.一种时序控制装置，其特征在于，包括：
计数器设置模块，用于在网络周期信号到达上升沿时，利用计数器对处理器的执行周期进行计数；
计数时间模块，用于根据所述计数器的计数和所述处理器的执行周期计算得到计数时间；
电流环控制模块，用于根据所述计数时间、控制环路的运算周期和信号采集器的延迟时间，对伺服系统的时序进行控制；所述控制环路包括电流环，所述信号采集器包括模数转换器，所述伺服系统包括电流PI控制器和模数转换器，所述控制环路的运算周期包括电流环运算周期，所述信号采集器的延迟时间包括模数转换器延迟时间；所述电流环控制模块具体用于：在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期时，启动所述电流PI控制器；在所述计数时间达到整数个所述电流环运算周期及一个所述模数转换器延迟时间的时间时，启动所述模数转换器。
7.一种伺服系统，其特征在于，包括时序控制装置；
所述时序控制装置执行权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法，用于对伺服系统的时序进行控制。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法。
9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的时序控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810273977.9A CN108494313B (zh) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 时序控制方法和装置及伺服系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810273977.9A CN108494313B (zh) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 时序控制方法和装置及伺服系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108494313A CN108494313A (zh) | 2018-09-04 |
| CN108494313B true CN108494313B (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=63317419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810273977.9A Active CN108494313B (zh) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 时序控制方法和装置及伺服系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108494313B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109444529B (zh) * | 2018-12-07 | 2021-06-01 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 一种基于σδ型adc的电流采样方法和伺服驱动器 |
| CN109656135A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-19 | 西北机电工程研究所 | 一种随动系统启制动抗冲击方法 |
| CN110879298B (zh) * | 2019-11-07 | 2022-01-14 | 上海新时达机器人有限公司 | 基于通讯式编码器的速度获取方法 |
| CN111030552B (zh) * | 2019-12-09 | 2021-10-15 | 常州节卡智能装备有限公司 | 一种伺服驱动器的同步控制方法及伺服驱动器 |
| CN114374348A (zh) * | 2020-10-14 | 2022-04-19 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种基于dsp和fpga的伺服电机的控制系统及其控制方法 |
| CN116300693B (zh) * | 2023-02-17 | 2023-10-20 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 数控伺服系统的同步方法及应用 |
| CN118801760A (zh) * | 2024-09-12 | 2024-10-18 | 广东匠芯创科技有限公司 | 伺服电机的控制方法、伺服电机控制系统及存储介质 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101738978B (zh) * | 2008-11-11 | 2011-10-12 | 深圳航天科技创新研究院 | 多轴伺服电机控制系统 |
| CN103701382B (zh) * | 2013-12-17 | 2016-01-20 | 华中科技大学 | 一种基于fpga的永磁同步电机电流环带宽扩展装置 |
| CN104796048B (zh) * | 2015-04-15 | 2017-05-10 | 华中科技大学 | 一种交流电机电流环并行数字控制实现方法 |
-
2018
- 2018-03-29 CN CN201810273977.9A patent/CN108494313B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108494313A (zh) | 2018-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108494313B (zh) | 时序控制方法和装置及伺服系统 | |
| CN104796048B (zh) | 一种交流电机电流环并行数字控制实现方法 | |
| CN102315814A (zh) | 一种基于霍尔位置传感器的电机矢量控制方法 | |
| CN114047951A (zh) | 一种脉冲均匀控制算法 | |
| WO2018214801A1 (zh) | 控制系统以及控制方法 | |
| CN116961511A (zh) | 一种改进型msmu硬件电流环及控制方法 | |
| JP6525659B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
| CN105738725A (zh) | 多路交流分相同步采样方法及电路 | |
| CN104898520A (zh) | 一种用于电机控制的微控制器 | |
| CN111555689A (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的相电流过采样系统及方法 | |
| CN101416374B (zh) | Pwm逆变器 | |
| CN115001325B (zh) | 一种定时中断控制方法和多步进电机同步控制系统及方法 | |
| CN112705832B (zh) | 一种焊接控制方法及焊接系统 | |
| RU2716129C1 (ru) | Способ управления вентильно-индукторным электрическим двигателем | |
| CN115913043A (zh) | 一种永磁同步电机转子初始位置检测方法与装置 | |
| CN204631519U (zh) | 一种用于电机控制的微控制器 | |
| RU2571549C1 (ru) | Способ интегрирующего аналого-цифрового преобразования | |
| CN102684585B (zh) | 一种多个二相步进电机的实时控制方法 | |
| CN109687777B (zh) | 开关电压二次构造的永磁同步电机无速度传感器控制方法 | |
| RU2719604C1 (ru) | Способ определения момента достижения механического упора электроприводом с двухобмоточным шаговым двигателем и устройство для его осуществления | |
| CN112072967A (zh) | 一种电机驱动脉冲产生方法、装置及可读存储介质 | |
| CN113809962B (zh) | 一种步进电机驱动系统及电机系统 | |
| CN115372680B (zh) | 一种充电电流采样方法 | |
| CN118801760A (zh) | 伺服电机的控制方法、伺服电机控制系统及存储介质 | |
| JP5071497B2 (ja) | Ａｄ変換装置、ａｄ変換装置を用いた電流検出器及び電流検出器を用いたディジタルサーボ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |