CN108494301A - 一种智能永磁同步电机双闭环控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于电机技术领域，公开了一种智能永磁同步电机双闭环控制系统，所述智能永磁同步电机双闭环控制系统包括：参数输入模块、比较模块、调节模块、单片机控制模块、磁场感测模块、电流检测模块、电压检测模块、检测反馈模块、显示模块、输入修正模块、信号放大模块、控制输出模块。本发明通过电流检测模块可以准确检测电流数据，简单，方便，可操作性高，便于计算机编程；同时通过磁场感测模块可以灵敏的对磁场进行检测，获取准确的检测数据方便对磁场进行调控，矫正。

Description

一种智能永磁同步电机双闭环控制系统

技术领域

本发明属于电机技术领域，尤其涉及一种智能永磁同步电机双闭环控制系统。

背景技术

永磁同步电机是由永磁体励磁产生同步旋转磁场的同步电机，永磁体作为转子产生旋转磁场，三相定子绕组在旋转磁场作用下通过电枢反应，感应三相对称电流。此时转子动能转化为电能，永磁同步电机作发电机(generator)用；此外，当定子侧通入三相对称电流，由于三相定子在空间位置上相差120，所以三相定子电流在空间中产生旋转磁场，转子旋转磁场中受到电磁力作用运动，此时电能转化为动能，永磁同步电机作电动机(motor)用。然而，现有检测的电流数据不够准确，可操作性差；同时磁场容易受外界因素影响，导致检测磁场数据不准确。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有检测的电流数据不够准确，可操作性差；同时磁场容易受外界因素影响，导致检测磁场数据不准确。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能永磁同步电机双闭环控制系统。

本发明是这样实现的，一种智能永磁同步电机双闭环控制系统包括：

参数输入模块，与单片机控制模块连接，用于输入预设参数；

比较模块，与输入修正模块、检测反馈模块连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比；

调节模块，与单片机控制模块连接，用于通过比较模块的结果对电机进行调整接近预设参数；

单片机控制模块，与参数输入模块、比较模块、调节模块、磁场感测模块、电流检测模块、电压检测模块、检测反馈模块、显示模块连接，用于控制调度各个模块正常工作；

所述单片机控制模块频偏估计方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)接收端根据训练序列的位置，提取出接收信号序列x₀(n)中相邻两个训练序列块，分别为T₁和T₂，训练序列块长度为N，T₁和T₂的间隔为L；

2)利用训练序列T₁的第n个符号与T₂的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位值，并除以L，得到频偏初始估计值并设定一个初始的计数值k＝1；

3)利用上一步得到的频偏估计值，对序列x₀(n)进行相位补偿，得到新的序列x_k(n)，训练序列块T₁和T₂相应的变为训练序列块为T₁′和T₂′；

4)将训练序列块T₁′的符号分段求和，分段长度M＝2^k，得到新序列为v_1M(n)，即T₁′的前M个符号求和，结果为v_1M(0)，第M+1至第2M个符号求和，结果为 v_1M(1)，第(N-M+1)至第N个符号求和结果为v_1M(N/2-1)，对训练序列T₂′做相同的处理，得到序列v_2M(n)；

5)将序列v_1M(n)的第n个符号与序列v_2M(n)的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位信息，并除以L，得到残余频偏估计值，则频偏估计值更新为上一步获得值与本次估计的残余频偏的和值；

6)用T₁的长度N除以2^k，判决结果是否满足大于4，如果结果大于4，则 k加1，并进入步骤3)，如果结果小于等于4，则上一步求得的结果即为频偏的估计值；

磁场感测模块，与单片机控制模块连接，用于对磁场进行检测；

电流检测模块，与单片机控制模块连接，用于检测输出的电流数据；

电压检测模块，与单片机控制模块连接，用于检测输出的电压数据；

检测反馈模块，与单片机控制模块、比较模块连接，用于将检测的实际数据反馈给比较模块；

所述检测反馈模块采用基于马氏距离的阴性选择算法实现故障机组及部位的远程检测预警，具体包括：

步骤一、产生与自我集S不相配的检测器集R，使这种检测器集R检测不到自我集只能检测非己集的特征；

步骤二、与故障类型空间匹配的故障数据M_i，删除两个或两个以上故障类型相配的检测器，存储只对某种故障具有敏感性的检测器，取消都不匹配的检测器。按匹配情况对检测器集R进行训练，形成一种优化的检测器合R′，即 R′＝(R′₁，R′₂，...，R′_n)，R′_i是仅仅和第i类匹配的故障类型；

步骤三、将优化后的检测器集R′来监测自我集S，如检测器与自我集匹配，则认为S发生改变；

步骤四、监测检测器对应R′中的哪种故障模式，然后诊断设备有哪种故障；

故障模式检测器R′与待测故障样本Y之间的匹配程度，即亲和度a_ij为：

式中，a_ij介于0和1之间，a_ij越大，Y有与M′越匹配；

显示模块，与单片机控制模块连接，用于显示检测数据信息；

输入修正模块，与比较模块、单片机控制模块连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比之后输入实际控制参数；

所述输入修正模块的信息安全传输方法包括以下步骤：

步骤一，主密钥协商阶段，目标用户C2作为响应者，接收请求用户C1发送的信息，消息中包括公钥g^x1modq、签名Sig_A(g^x1)、随机数Nonce1、身份标识ID₁；请求用户端点C1计算随机数Nonce1，将请求(Nonce1，g^x1modq，Sig_A(g^x1)，ID₁) 发送给代理A，其中g^x1modq表示用户C1的公钥，Sig_A(g^x1)表示第一安全域代理 A对公钥g^x1modq的签名；第一安全域代理A向目标用户端点C2所在的第二安全域代理B发送请求消息；第二安全域代理B将消息发给目标用户端点C2；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B 视为同一个安全域代理A；

步骤二，如果用户C1和用户C2跨域，目标用户C2收到请求用户C1的信息后，根据公钥g^x1modq和私钥X₂计算主密钥Master key，并计算应答MIC₁，将MIC₁、公钥g^x2modq、签名Sig_B(g^x2)、随机数Nonce2、身份标识ID₂一起发送给用户C1；如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，步骤二上述过程需要将Sig_B(g^x2)改为 Sig_A(g^x2)；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce1、公钥g^x1modq，其中g^x1modq表示用户C1的公钥；目标用户端点C2计算应答MIC₁＝Hash(Master key||g^x2modq||Sig_B(g^x2)||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，g^x2modq 表示用户端点C2的公钥，Sig_B(g^x2)表示第二安全域代理B对公钥g^x2modq的签名， Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；目标用户端点C2将响应(g^x2modq，Sig_B(g^x2)，Nonce2，MIC₁，ID₂)发送给请求用户端点C1，如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，需要将发送的签名Sig_B(g^x2)改为 Sig_A(g^x2)；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B视为同一个安全域代理A；

步骤三，请求用户C1收到响应后，验证应答MIC₁，根据公钥g^x2modq和私钥X₁计算主密钥Master key，并计算应答MIC₂，将随机数Nonce2和MIC₂发送给目标用户C2；请求用户端点C1接收到消息后，解析出随机数Nonce2、公钥g^x2 modq，其中g^x2modq表示用户C2的公钥；请求用户端点C1计算MIC₁，将计算出的 MIC₁与用户C2发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果通过，计算应答MIC₂＝Hash(Master key||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；请求用户端点C1将响应(Nonce2，MIC₂)发送给目标用户端点C2；

步骤四，目标用户C2收到响应后，验证应答MIC₂，如果无误，则用户C1 和用户C2在主密钥协商阶段协商出新的主密钥Master key，执行步骤五；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce2，应答MIC₂；目标用户端点C2计算MIC₂，将计算出的MIC₁与用户C1发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果正确，则请求用户端点C1和目标用户端点C2协商出主密钥Master key，以上主密钥协商过程对于用户C1和用户C2只运行一次；

步骤五，会话密钥协商阶段，每当用户C1和用户C2进行通信，用户C1 和用户C2执行四步握手协议，协商出用于本次通信的域内会话密钥或者跨域会话密钥，利用该密钥对随后传输的信息进行加密及完整性保护。

信号放大模块，与单片机控制模块和控制输出模块连接，用于将单片机的电路控制信号进行放大，以用于执行系统；

控制输出模块，与信号放大模块连接，用于接收信号后输出。

进一步，所述磁场感测模块感测方法如下：

首先，依据操作频率以产生参考磁场；

然后，依据该操作频率以感测外部磁场及该参考磁场，并产生磁场感测信号；

最后，将该磁场感测信号转换为输出信号，并依据该磁场感测信号以校正该输出信号。

进一步，所述电流检测模块检测方法如下：

首先，采集实时电流数据，对电流数据进行滤波和整流；

其次，设定电流阈值；

然后，将采集值与阈值进行比较；

最后，如果没有超过阈值，即检测合格，否则，为不合格。

本发明的优点及积极效果为：本发明通过电流检测模块可以准确检测电流数据，简单，方便，可操作性高，便于计算机编程；同时通过磁场感测模块可以灵敏的对磁场进行检测，获取准确的检测数据方便对磁场进行调控，矫正。

附图说明

图1是本发明实施例提供的智能永磁同步电机双闭环控制系统流程框图。

图2是本发明实施例提供的智能永磁同步电机双闭环控制系统结构框图。

图3是本发明实施例提供的电压显示器、电压负接线柱、电压正接线柱的安装结构示意图。

图中：1、参数输入模块；2、比较模块；3、调节模块；4、单片机控制模块；5、磁场感测模块；6、电流检测模块；7、电压检测模块；8、检测反馈模块；9、显示模块；10、输入修正模块；11、信号放大模块；12、控制输出模块； 13电压显示器；14、电压负接线柱；15电压正接线柱。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1所示，本发明提供的智能永磁同步电机双闭环控制系统包括：参数输入模块1、比较模块2、调节模块3、单片机控制模块4、磁场感测模块5、电流检测模块6、电压检测模块7、检测反馈模块8、显示模块9、输入修正模块 10、信号放大模块11、控制输出模块12。

参数输入模块1，与单片机控制模块4连接，用于输入预设参数；

比较模块2，与单片机控制模块4、检测反馈模块8连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比；

调节模块3，与单片机控制模块4连接，用于通过比较模块的结果对电机进行调整接近预设参数；

单片机控制模块4，与参数输入模块1、比较模块2、调节模块3、磁场感测模块5、电流检测模块6、电压检测模块7、检测反馈模块8、显示模块9连接，用于控制调度各个模块正常工作；

磁场感测模块5，与单片机控制模块4连接，用于对磁场进行检测；

电流检测模块6，与单片机控制模块4连接，用于检测输出的电流数据；

电压检测模块7，与单片机控制模块4连接，用于检测输出的电压数据；

检测反馈模块8，与单片机控制模块4、比较模块2连接，用于将检测的实际数据反馈给比较模块2；

显示模块9，与单片机控制模块4连接，用于显示检测数据信息；

输入修正模块10，与比较模块2、单片机控制模块4连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比之后输入实际控制参数；

信号放大模块11，与单片机控制模块4和控制输出模块12连接，用于将单片机的电路控制信号进行放大，以用于执行系统；

控制输出模块12，与信号放大模块11连接，用于接收信号后输出。

所述单片机控制模块频偏估计方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)接收端根据训练序列的位置，提取出接收信号序列x₀(n)中相邻两个训练序列块，分别为T₁和T₂，训练序列块长度为N，T₁和T₂的间隔为L；

2)利用训练序列T₁的第n个符号与T₂的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位值，并除以L，得到频偏初始估计值并设定一个初始的计数值k＝1；

3)利用上一步得到的频偏估计值，对序列x₀(n)进行相位补偿，得到新的序列x_k(n)，训练序列块T₁和T₂相应的变为训练序列块为T₁′和T₂′；

4)将训练序列块T₁′的符号分段求和，分段长度M＝2^k，得到新序列为v_1M(n)，即T₁′的前M个符号求和，结果为v_1M(0)，第M+1至第2M个符号求和，结果为 v_1M(1)，第(N-M+1)至第N个符号求和结果为v_1M(N/2-1)，对训练序列T₂′做相同的处理，得到序列v_2M(n)；

5)将序列v_1M(n)的第n个符号与序列v_2M(n)的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位信息，并除以L，得到残余频偏估计值，则频偏估计值更新为上一步获得值与本次估计的残余频偏的和值；

6)用T₁的长度N除以2^k，判决结果是否满足大于4，如果结果大于4，则 k加1，并进入步骤3)，如果结果小于等于4，则上一步求得的结果即为频偏的估计值；

所述检测反馈模块采用基于马氏距离的阴性选择算法实现故障机组及部位的远程检测预警，具体包括：

步骤一、产生与自我集S不相配的检测器集R，使这种检测器集R检测不到自我集只能检测非己集的特征；

步骤二、与故障类型空间匹配的故障数据M_i，删除两个或两个以上故障类型相配的检测器，存储只对某种故障具有敏感性的检测器，取消都不匹配的检测器。按匹配情况对检测器集R进行训练，形成一种优化的检测器合R′，即 R′＝(R′₁，R′₂，...，R′_n)，R′_i是仅仅和第i类匹配的故障类型；

步骤三、将优化后的检测器集R′来监测自我集S，如检测器与自我集匹配，则认为S发生改变；

步骤四、监测检测器对应R′中的哪种故障模式，然后诊断设备有哪种故障；

故障模式检测器R′与待测故障样本Y之间的匹配程度，即亲和度a_ij为：

式中，a_ij介于0和1之间，a_ij越大，Y有与M′越匹配；

所述输入修正模块的信息安全传输方法包括以下步骤：

步骤一，主密钥协商阶段，目标用户C2作为响应者，接收请求用户C1发送的信息，消息中包括公钥g^x1modq、签名Sig_A(g^x1)、随机数Nonce1、身份标识ID₁；请求用户端点C1计算随机数Nonce1，将请求(Nonce1，g^x1modq，Sig_A(g^x1)，ID₁) 发送给代理A，其中g^x1modq表示用户C1的公钥，Sig_A(g^x1)表示第一安全域代理 A对公钥g^x1modq的签名；第一安全域代理A向目标用户端点C2所在的第二安全域代理B发送请求消息；第二安全域代理B将消息发给目标用户端点C2；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B 视为同一个安全域代理A；

步骤二，如果用户C1和用户C2跨域，目标用户C2收到请求用户C1的信息后，根据公钥g^x1modq和私钥X₂计算主密钥Master key，并计算应答MIC₁，将MIC₁、公钥g^x2modq、签名Sig_B(g^x2)、随机数Nonce2、身份标识ID₂一起发送给用户C1；如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，步骤二上述过程需要将Sig_B(g^x2)改为 Sig_A(g^x2)；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce1、公钥g^x1modq，其中g^x1modq表示用户C1的公钥；目标用户端点C2计算应答MIC₁＝Hash(Master key||g^x2modq||Sig_B(g^x2)||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，g^x2modq 表示用户端点C2的公钥，Sig_B(g^x2)表示第二安全域代理B对公钥g^x2modq的签名， Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；目标用户端点C2将响应(g^x2modq，Sig_B(g^x2)，Nonce2，MIC₁，ID₂)发送给请求用户端点C1，如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，需要将发送的签名Sig_B(g^x2)改为 Sig_A(g^x2)；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B视为同一个安全域代理A；

步骤三，请求用户C1收到响应后，验证应答MIC₁，根据公钥g^x2modq和私钥X₁计算主密钥Master key，并计算应答MIC₂，将随机数Nonce2和MIC₂发送给目标用户C2；请求用户端点C1接收到消息后，解析出随机数Nonce2、公钥g^x2 modq，其中g^x2modq表示用户C2的公钥；请求用户端点C1计算MIC₁，将计算出的 MIC₁与用户C2发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果通过，计算应答MIC₂＝Hash(Master key||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；请求用户端点C1将响应(Nonce2，MIC₂)发送给目标用户端点C2；

步骤四，目标用户C2收到响应后，验证应答MIC₂，如果无误，则用户C1 和用户C2在主密钥协商阶段协商出新的主密钥Master key，执行步骤五；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce2，应答MIC₂；目标用户端点C2计算MIC₂，将计算出的MIC₁与用户C1发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果正确，则请求用户端点C1和目标用户端点C2协商出主密钥Master key，以上主密钥协商过程对于用户C1和用户C2只运行一次；

步骤五，会话密钥协商阶段，每当用户C1和用户C2进行通信，用户C1 和用户C2执行四步握手协议，协商出用于本次通信的域内会话密钥或者跨域会话密钥，利用该密钥对随后传输的信息进行加密及完整性保护。

本发明提供的磁场感测模块5感测方法如下：

首先，依据操作频率以产生参考磁场；

然后，依据该操作频率以感测外部磁场及该参考磁场，并产生磁场感测信号；

最后，将该磁场感测信号转换为输出信号，并依据该磁场感测信号以校正该输出信号。

本发明提供的电流检测模块6检测方法如下：

首先，采集实时电流数据，对电流数据进行滤波和整流；

其次，设定电流阈值；

然后，将采集值与阈值进行比较；

最后，如果没有超过阈值，即检测合格，否则，为不合格。

本发明工作时，通过参数输入模块1输入预设参数，电机在初始参数的驱动下开始运行；接着，通过检测反馈模块8将运行的实际参数传输给比较模块2，通过比较模块2对预设参数与实际检测数据进行对比，将对比后的信号传输给输入修正模块9，通过输入修正模块9对单片机控制模块的输入进行修正；单片机控制模块4调度通过磁场感测模块5对磁场进行检测；通过电流检测模块6 检测输出的电流数据；通过电压检测模块7检测输出的电压数据；单片机控制模块4将输出信号传输给信号放大模块11，信号放大模块11将放大的信号传递给控制输出模块，以用于执行部分的输出。最后，通过显示模块9显示检测数据信息。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (3)

1.一种智能永磁同步电机双闭环控制系统，其特征在于，所述智能永磁同步电机双闭环控制系统包括：

参数输入模块，与单片机控制模块连接，用于输入预设参数；

比较模块，与输入修正模块、检测反馈模块连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比；

调节模块，与单片机控制模块连接，用于通过比较模块的结果对电机进行调整接近预设参数；

单片机控制模块，与参数输入模块、比较模块、调节模块、磁场感测模块、电流检测模块、电压检测模块、检测反馈模块、显示模块连接，用于控制调度各个模块正常工作；

所述单片机控制模块频偏估计方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)接收端根据训练序列的位置，提取出接收信号序列x₀(n)中相邻两个训练序列块，分别为T₁和T₂，训练序列块长度为N，T₁和T₂的间隔为L；

2)利用训练序列T₁的第n个符号与T₂的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位值，并除以L，得到频偏初始估计值并设定一个初始的计数值k＝1；

3)利用上一步得到的频偏估计值，对序列x₀(n)进行相位补偿，得到新的序列x_k(n)，训练序列块T₁和T₂相应的变为训练序列块为T₁′和T₂′；

4)将训练序列块T₁′的符号分段求和，分段长度M＝2^k，得到新序列为v_1M(n)，即T₁′的前M个符号求和，结果为v_1M(0)，第M+1至第2M个符号求和，结果为v_1M(1)，第(N-M+1)至第N个符号求和结果为v_1M(N/2-1)，对训练序列T₂′做相同的处理，得到序列v_2M(n)；

5)将序列v_1M(n)的第n个符号与序列v_2M(n)的第n个符号共轭相乘，所得结果求和相加，对求和结果取相位信息，并除以L，得到残余频偏估计值，则频偏估计值更新为上一步获得值与本次估计的残余频偏的和值；

6)用T₁的长度N除以2^k，判决结果是否满足大于4，如果结果大于4，则k加1，并进入步骤3)，如果结果小于等于4，则上一步求得的结果即为频偏的估计值；

磁场感测模块，与单片机控制模块连接，用于对磁场进行检测；

电流检测模块，与单片机控制模块连接，用于检测输出的电流数据；

电压检测模块，与单片机控制模块连接，用于检测输出的电压数据；

检测反馈模块，与单片机控制模块、比较模块连接，用于将检测的实际数据反馈给比较模块；

所述检测反馈模块采用基于马氏距离的阴性选择算法实现故障机组及部位的远程检测预警，具体包括：

步骤一、产生与自我集S不相配的检测器集R，使这种检测器集R检测不到自我集只能检测非己集的特征；

步骤二、与故障类型空间匹配的故障数据M_i，删除两个或两个以上故障类型相配的检测器，存储只对某种故障具有敏感性的检测器，取消都不匹配的检测器。按匹配情况对检测器集R进行训练，形成一种优化的检测器合R′，即R′＝(R′₁，R′₂，...，R′_n)，R′_i是仅仅和第i类匹配的故障类型；

步骤三、将优化后的检测器集R′来监测自我集S，如检测器与自我集匹配，则认为S发生改变；

步骤四、监测检测器对应R′中的哪种故障模式，然后诊断设备有哪种故障；

故障模式检测器R’与待测故障样本Y之间的匹配程度，即亲和度a_ij为：

式中，a_ij介于0和1之间，a_ij越大，Y有与M′越匹配；

显示模块，与单片机控制模块连接，用于显示检测数据信息；

输入修正模块，与比较模块、单片机控制模块连接，用于对预设参数与实际检测数据进行对比之后输入实际控制参数；

所述输入修正模块的信息安全传输方法包括以下步骤：

步骤一，主密钥协商阶段，目标用户C2作为响应者，接收请求用户C1发送的信息，消息中包括公钥g^x1modq、签名Sig_A(g^x1)、随机数Nonce1、身份标识ID₁；请求用户端点C1计算随机数Nonce1，将请求(Nonce1，g^x1modq，Sig_A(g^x1)，ID₁)发送给代理A，其中g^x1modq表示用户C1的公钥，Sig_A(g^x1)表示第一安全域代理A对公钥g^x1modq的签名；第一安全域代理A向目标用户端点C2所在的第二安全域代理B发送请求消息；第二安全域代理B将消息发给目标用户端点C2；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B视为同一个安全域代理A；

步骤二，如果用户C1和用户C2跨域，目标用户C2收到请求用户C1的信息后，根据公钥g^x1modq和私钥X₂计算主密钥Master key，并计算应答MIC₁，将MIC₁、公钥g^x2modq、签名Sig_B(g^x2)、随机数Nonce2、身份标识ID₂一起发送给用户C1；如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，步骤二上述过程需要将Sig_B(g^x2)改为Sig_A(g^x2)；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce1、公钥g^x1modq，其中g^x1modq表示用户C1的公钥；目标用户端点C2计算应答MIC₁＝Hash(Master key||g^x2modq||Sig_B(g^x2)||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，g^x2modq表示用户端点C2的公钥，Sig_B(g^x2)表示第二安全域代理B对公钥g^x2modq的签名，Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；目标用户端点C2将响应(g^x2modq，Sig_B(g^x2)，Nonce2，MIC₁，ID₂)发送给请求用户端点C1，如果目标用户C2和请求用户C1在同一域内，需要将发送的签名Sig_B(g^x2)改为Sig_A(g^x2)；如果请求用户端点C1和目标用户端点C2在同一域内，则将安全域代理A和安全域代理B视为同一个安全域代理A；

步骤三，请求用户C1收到响应后，验证应答MIC₁，根据公钥g^x2modq和私钥X₁计算主密钥Master key，并计算应答MIC₂，将随机数Nonce2和MIC₂发送给目标用户C2；请求用户端点C1接收到消息后，解析出随机数Nonce2、公钥g^x2modq，其中g^x2modq表示用户C2的公钥；请求用户端点C1计算MIC₁，将计算出的MIC₁与用户C2发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果通过，计算应答MIC₂＝Hash(Master key||Nonce2||Nonce1)，其中Master key表示主密钥，Nonce2表示用户C2计算的随机数，Nonce1表示用户C1计算的随机数；请求用户端点C1将响应(Nonce2，MIC₂)发送给目标用户端点C2；

步骤四，目标用户C2收到响应后，验证应答MIC₂，如果无误，则用户C1和用户C2在主密钥协商阶段协商出新的主密钥Master key，执行步骤五；目标用户端点C2接收到消息后，解析出随机数Nonce2，应答MIC₂；目标用户端点C2计算MIC₂，将计算出的MIC₁与用户C1发送的MIC₁进行对比，如果两者相同，验证通过，否则验证失败；如果正确，则请求用户端点C1和目标用户端点C2协商出主密钥Master key，以上主密钥协商过程对于用户C1和用户C2只运行一次；

步骤五，会话密钥协商阶段，每当用户C1和用户C2进行通信，用户C1和用户C2执行四步握手协议，协商出用于本次通信的域内会话密钥或者跨域会话密钥，利用该密钥对随后传输的信息进行加密及完整性保护；

信号放大模块，与单片机控制模块和控制输出模块连接，用于将单片机的电路控制信号进行放大，以用于执行系统；

控制输出模块，与信号放大模块连接，用于接收信号后输出。

2.如权利要求1所述智能永磁同步电机双闭环控制系统，其特征在于，所述磁场感测模块感测方法如下：

首先，依据操作频率以产生参考磁场；

然后，依据该操作频率以感测外部磁场及该参考磁场，并产生磁场感测信号；

最后，将该磁场感测信号转换为输出信号，并依据该磁场感测信号以校正该输出信号。

3.如权利要求1所述智能永磁同步电机双闭环控制系统，其特征在于，所述电流检测模块检测方法如下：

首先，采集实时电流数据，对电流数据进行滤波和整流；

其次，设定电流阈值；

然后，将采集值与阈值进行比较；

最后，如果没有超过阈值，即检测合格，否则，为不合格。