CN108488354A - 一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,综合采用了相似性与矛盾性分析、FEM方法、响应面法和CCD优化算法。本发明在降低柔轮轮齿翘曲、提高轮齿重合度方面具有重要意义。
Description
技术领域
本发明属于精密齿轮结构设计领域,特别涉及一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法。
背景技术
谐波减速器是轻型关节机器人的核心传动部件。柔轮通过凸轮式波发生器产生可控弹性变形,并在长轴处与刚轮相啮合来传递运动和动力。由于柔轮每分钟要经受上千次的反复变形,其结构设计好坏直接决定减速器的承载能力和疲劳寿命。
目前柔轮结构面临两大主要问题:1、柔轮长时间经受疲劳变形,结构容易失效甚至破坏;2、柔轮轮齿的翘曲影响啮合精度,易造成齿面磨损和传动精度下滑。
本发明以FEM分析为基础,结合响应面和CCD优化算法设计出一种柔轮新型结构形式,使得其径向翘曲有所降低,并分析评估了新形式结构参数的取值范围,有效地提高工作效率。
发明内容
针对现有柔轮结构装配后径向翘曲严重的问题,本发明提供的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,所采用的技术方案为:包括如下步骤
步骤1,针对现有谐波柔轮装配后轮齿发生径向翘曲的问题,进行相似性与矛盾性分析,形成多种初始设计方案;
步骤2,通过FEM方法提取各方案的特征值并进行解析;
步骤3,利用响应面法和CCD优化算法进行最佳方案的全域求解。
其中,所属步骤1包括4种不同的柔轮结构设计方案;
其中,所属步骤2包括3D装配模型导入,边界约束、网格划分、接触面设置和数据导出等;
其中,所属步骤3包括优化目标函数、约束条件、算法的选取;
本发明的有益效果为:设计的新形式结构简单,加工成本低,未增加原有的装配难度;又结合有限元(FEM)优化模块,改变了传统的经验设计模式,实现设计参数的优选,提高了工作效率。
附图说明
图1为4种不同结构形式的柔轮初始设计方案;
图2为常规柔轮结构装配变形图;
图3为不同方案柔轮轮齿径向翘曲位移对比;
图4为即将进行优化的参数自变量和轮齿路径;
图5为柔轮结构优化流程图;
图6为优化前后轮齿径向翘曲位移云图。
具体实施方式
一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,具体包括以下步骤:
第一步,初始方案设计
1.1 针对轮齿翘曲的矛盾性分析,建立4种不同形式的柔轮模型,如图1所示;
第二步,特征值求解与方案筛选
2.1 利用交互接口将其与波发生器装配后的模型导入Ansys Workbench(AW)中,在柔轮左端面和波发生器内孔施加固定约束,整体采用六面体网格,定义柔轮内壁与波发生器外壁接触面间无摩擦,法向接触刚度0.01,限定侵彻深度0.01mm,如图2所示;
2.2 在AW中定义的柔轮轮齿的路径方向为从a到b,长度7mm,轮齿径向位移为沿该路径Y轴正方向的位移,如图4所示;
2.3 将求解后的位于波发生器长轴处的柔轮轮齿路径ab上的数据导入到Sigmaplot软件,比较几种方案的优劣,如图3所示,得出锥体直齿的结构形式为最佳。
第三步,针对最佳方案进行响应面优化
3.1 在AW 的Design Modeler模块中将筒体锥度转化为筒体倾斜角度,以设计参数β为自变量,如图4所示,取值范围0~3°;
3.2 在AW的Results中将柔轮筒体最大应力和轮齿路径上的最大径向位移设为因变量,作为优化目标;
3.3 确定以柔轮体积最小为约束,边界条件同步骤2.1,然后采用Central CompositeDesign(CCD)优化算法进行样本点设计,并进行响应优化,整体流程如图5所示。
在本设计案例中,设计出一种能够降低柔轮径向翘曲的新结构形式,在优化前后的柔轮最大应力相差不大的情况下,优化后的柔轮轮齿径向翘曲降低了1.2%,如图6所示,达到了柔轮结构优化的目的,实现了预期目标。
在本设计案例中,优化后的柔轮筒壁的角度β应控制在1°~2°,换算成锥度为1/50~1/30为宜。
Claims (6)
1.一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:该谐波减速器柔轮结构设计与优化方法采用了相似性、矛盾性分析、响应面法、CCD优化算法。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:包括如下步骤:
步骤1,针对现有谐波柔轮装配后轮齿发生径向翘曲的问题,进行相似性与矛盾性分析,形成多种初始设计方案;
步骤2,通过FEM方法提取各方案的特征值并进行解析;
步骤3,利用响应面法和CCD优化算法进行最佳方案的全域求解。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:对柔轮筒体进行一定的锥度调整,降低波发生器压入后的轮齿径向翘曲,提高轮齿重合度。
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:进行相应优化后,柔轮筒壁的角度β宜控制在1°~2°,换算成锥度为x/y=1/50~1/30。
5.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:柔轮筒壁内部锥度起始位置与轮齿左端面轴向间距为2~3mm,减少波发生器与分界线重合磨损的可能。
6.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮结构设计与优化方法,其特征在于:本发明的结构形式适用于长径比在0.5~0.7范围内的柔轮。
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---|---|---|---|---|
CN110645336A (zh) * | 2019-09-27 | 2020-01-03 | 贵州群建精密机械有限公司 | 一种提高短杯型谐波柔轮承载力的方法及结构 |
JP2021008911A (ja) * | 2019-07-01 | 2021-01-28 | 日本電産シンポ株式会社 | 可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
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