CN108483254B - 一种被动悬浮的双驱低负载天车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种被动悬浮的双驱低负载天车，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、定子永磁体、上导磁板、上隔磁定位块、L型导磁板、导磁定位块、导磁导轨和方形绕组线圈；动子部分包括：移动架、动子永磁体和挡板。本发明提出了一种被动悬浮的双驱低负载天车，采用方形绕组线圈结构增大了线圈在磁场中的有效长度，利用双边永磁体提高了绕组线圈气隙磁密均匀性，利用导磁材料减少了气隙漏磁，此外，驱动磁通与悬浮磁通耦合形成回路，提高了磁通利用率。本发明具有气隙磁密均匀性好、磁场强度大、定位精度高、驱动力大、运输速度快、结构紧凑、体积小等优点，可应用于半导体运输等高洁净度工作环境。

Description

一种被动悬浮的双驱低负载天车

技术领域

本发明涉及一种用于半导体FOUP物料直线运输的装置，尤其涉及一种被动悬浮的双驱低负载天车。

背景技术

由于半导体工艺要求避免污染和损伤晶元片，对工作环境的洁净度有非常高的要求，因此需要严格控制环境中微尘粒子的数量，作为半导体专用的FOUP传输天车，其工作时洁净度是产品特许的需求，因为工作在高洁净度的环境下，设备自身的洁净度会影响到半导体产品质量，因此对半导体运输天车的洁净度具有较高的要求。然而，现有的运输天车多为轨道接触式结构，设备在运行过程中存在摩擦磨损且需要润滑，其工作时产生的微尘粒子对半导体的洁净度带来不利的影响，同样存在传输效率低、速度慢等缺点。

专利201320776620.5所述的一种磁悬浮小车自动物料搬运系统利用线圈通交流电变成电磁铁的原理实现装置的悬浮与导向，导致产生大量的热量，由于没有合理设计磁路的走向，导致空间漏磁多，磁通利用率低，且悬浮装置体积大，导致该装置运行过程功耗大。此外，采用直线同步电动机，将转子位于搬运物料的小车上，定子安装在轨道上，运行过程导致小车与轨道之间产生附加吸引力，增大了负载与功耗，又降低了定位精度。

发明内容

本发明的目的是从悬浮支承磁路与驱动力磁路的角度出发，提出一种被动悬浮的双驱低负载天车。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的被动悬浮的双驱低负载天车，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、上导磁板、定子左上永磁体、定子右上永磁体、上隔磁定位块、左L型导磁板、右L型导磁板、左下导磁定位块、右下导磁定位块、定子左永磁体、定子右永磁体、定子左下永磁体、定子右下永磁体、左导磁导轨、右导磁导轨、左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体、右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、右导轨下永磁体、左方形绕组线圈和右方形绕组线圈。动子部分包括：移动架、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体、挡板。框架通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上导磁板位于框架内腔上方卡槽的上端位置，定子左上永磁体和定子右上永磁体分别位于上导磁板的下端左侧和下端右侧位置，上隔磁定位块通过螺栓固定安装在上导磁板下端中心位置，左L型导磁板位于框架内腔的左下角端L型卡槽内，右L型导磁板位于框架内腔的右下角端L型卡槽内，左下导磁定位块通过螺栓固定安装在左L型导磁板内侧左下角端位置，右下导磁定位块通过螺栓固定安装在右L型导磁板内侧右下角端位置，定子左永磁体位于左下导磁定位块上端，定子右永磁体位于右下导磁定位块上端，定子左下永磁体位于左下导磁定位块右端，定子右下永磁体位于右下导磁定位块左端。左导磁导轨位于框架左侧方形腔内部中心位置，右导磁导轨位于框架右侧方形腔内部中心位置，左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在左导磁导轨的左端、上端、右端和下端，右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和右导轨下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在右导磁导轨的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈缠绕在左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体上，并通过环氧树脂胶与框架左侧方形腔内壁相粘结，右方形绕组线圈缠绕在右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和右导轨下永磁体上，并通过环氧树脂胶与框架右侧方形腔内壁相粘结。移动架位于框架内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体和动子右上永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体和动子右下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体和动子右永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体通过环氧树脂胶固定在移动架中心位置卡槽内，挡板通过环氧树脂胶固定在移动架中心位置卡槽内，且位于中心永磁体外侧位置。移动架与框架、定子左上永磁体、定子右上永磁体、上隔磁定位块、左下导磁定位块、右下导磁定位块、定子左永磁体、定子右永磁体、定子左下永磁体和定子右下永磁体之间形成气隙。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的本发明的被动悬浮的双驱低负载天车，具有气隙漏磁少、磁场强度大、响应与运输速度快、定位精度高、散热快、能耗低、结构紧凑、质量小等优点。

附图说明

图1为本发明实施例提供的被动悬浮的双驱低负载天车的横向剖视图；

图2为本发明实施例的定子部分的横向剖视图；

图3为本发明实施例的动子部分的轴测图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本发明的被动悬浮的双驱低负载天车，其较佳的具体实施方式是：

主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架、上导磁板、定子左上永磁体、定子右上永磁体、上隔磁定位块、左L型导磁板、右L型导磁板、左下导磁定位块、右下导磁定位块、定子左永磁体、定子右永磁体、定子左下永磁体、定子右下永磁体、左导磁导轨、右导磁导轨、左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体、右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、右导轨下永磁体、左方形绕组线圈和右方形绕组线圈。动子部分包括：移动架、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体、挡板。框架通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上导磁板位于框架内腔上方卡槽的上端位置，定子左上永磁体和定子右上永磁体分别位于上导磁板的下端左侧和下端右侧位置，上隔磁定位块通过螺栓固定安装在上导磁板下端中心位置，左L型导磁板位于框架内腔的左下角端L型卡槽内，右L型导磁板位于框架内腔的右下角端L型卡槽内，左下导磁定位块通过螺栓固定安装在左L型导磁板内侧左下角端位置，右下导磁定位块通过螺栓固定安装在右L型导磁板内侧右下角端位置，定子左永磁体位于左下导磁定位块上端，定子右永磁体位于右下导磁定位块上端，定子左下永磁体位于左下导磁定位块右端，定子右下永磁体位于右下导磁定位块左端。左导磁导轨位于框架左侧方形腔内部中心位置，右导磁导轨位于框架右侧方形腔内部中心位置，左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在左导磁导轨的左端、上端、右端和下端，右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和右导轨下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在右导磁导轨的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈缠绕在左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体和左导轨下永磁体上，并通过环氧树脂胶与框架左侧方形腔内壁相粘结，右方形绕组线圈缠绕在右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体和右导轨下永磁体上，并通过环氧树脂胶与框架右侧方形腔内壁相粘结。移动架位于框架内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体和动子右上永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体和动子右下永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体和动子右永磁体通过环氧树脂胶分别固定在移动架左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体通过环氧树脂胶固定在移动架中心位置卡槽内，挡板通过环氧树脂胶固定在移动架中心位置卡槽内，且位于中心永磁体外侧位置。移动架与框架、定子左上永磁体、定子右上永磁体、上隔磁定位块、左下导磁定位块、右下导磁定位块、定子左永磁体、定子右永磁体、定子左下永磁体和定子右下永磁体之间形成气隙。

所述的上导磁板、左L型导磁板、右L型导磁板、左下导磁定位块、右下导磁定位块、左导磁导轨和右导磁导轨均为强导磁率的1J50或1J22材料。所述的框架、上隔磁定位块、移动架和挡板均为导热性能较好的硬铝合金2A12或超硬铝合金7A09材料。所述的定子左上永磁体、定子右上永磁体、定子左下永磁体、定子右下永磁体、左导轨上永磁体、左导轨下永磁体、右导轨上永磁体、右导轨下永磁体、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体和动子右下永磁体均为纵向充磁，定子左永磁体、定子右永磁体、左导轨左永磁体、左导轨右永磁体、右导轨左永磁体、右导轨右永磁体和中心永磁体均为水平方向充磁。定子左上永磁体、定子右上永磁体、定子左永磁体、定子右永磁体、定子左下永磁体、定子右下永磁体、左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体、右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、右导轨下永磁体、动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体的充磁方向依次为：上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、上N下S、上S下N、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、上N下S、上S下N、上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、左S右N或上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、上S下N、上N下S、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、上S下N、上N下S、上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、左N右S。

本发明的原理是：

如图1所示，固定在框架上的定子左上永磁体和定子右上永磁体分别对固定在移动架上的动子左上永磁体和动子右上永磁体产生向上的吸引力，固定在框架上的定子左下永磁体和定子右下永磁体分别对固定在移动架上的动子左下永磁体和动子右下永磁体产生向上的排斥力，使得移动架沿纵向悬浮。固定在框架上的定子左永磁体对固定在移动架上的动子左永磁体产生向内的排斥力，定子右永磁体对固定在移动架上的动子右永磁体产生向内的排斥力，使得移动架稳定悬浮在左导磁轨道和右导磁轨道中间位置。固定在左导磁导轨上的左导轨左永磁体、左导轨上永磁体、左导轨右永磁体、左导轨下永磁体与固定在移动架上的动子左永磁体、动子左上永磁体、中心永磁体和动子左下永磁体之间形成恒定的永磁磁场，固定在右导磁导轨上的右导轨左永磁体、右导轨上永磁体、右导轨右永磁体、右导轨下永磁体与固定在移动架上的中心永磁体、动子右上永磁体、动子右永磁体和动子右下永磁体之间形成恒定的永磁磁场，通电后的左方形绕组线圈和通电后的右方形绕组线圈在永磁磁场中产生安培力，将对移动架上的动子左上永磁体、动子右上永磁体、动子左下永磁体、动子右下永磁体、动子左永磁体、动子右永磁体、中心永磁体产生反作用力，驱动移动架直线运动。上端永磁磁路为：磁通从左导轨上永磁体N极出发，经过左方形绕组线圈和气隙到达动子左上永磁体S极，动子左上永磁体N极流出，经过气隙到达定子左上永磁体S极，从定子左上永磁体N极流出，经过上导磁板到达定子右上永磁体S极，从定子右上永磁体N极流出，经过气隙到达动子右上永磁体S极，从动子右上永磁体N极出发，经过气隙、右方形绕组线圈到达右导轨上永磁体S极，从右导轨上永磁体N极出发，流入右导磁导轨；左端永磁磁路为：磁通从定子左永磁体N极出发经过气隙、左下导磁定位块和左L型导磁板流回定子左永磁体S极；右端永磁磁路为：磁通从定子右永磁体N极出发，经过气隙、右下导磁定位块和右L型导磁板流回定子右永磁体S极；左下永磁磁路为：磁通从定子左下永磁体N极出发经过气隙、左下导磁定位块和左L型导磁板流回定子左下永磁体S极；右下永磁磁路为：磁通从定子右下永磁体N极出发，经过气隙、右下导磁定位块和右L型导磁板流回定子右下永磁体S极；中心横向磁路为：磁通从左导轨右永磁体N极出发，经过左方形绕组线圈和气隙到达中心永磁体S极，从中心永磁体N极流出，经过气隙和右方形绕组线圈到达右导轨左永磁体S极，从右导轨左永磁体N极流出，进入右导磁导轨。

本发明与现有技术相比的优点在于：

本发明的被动悬浮的双驱低负载天车，与现有的接触式天车相比，具有无摩擦磨损、无需润滑、无颗粒产生、功耗低、设备运行过程洁净度高等优势；与现有的磁悬浮天车相比，方形绕组线圈内外两侧均安装永磁体，磁场均匀，定位精度高，且高效利用了线圈在磁场中的有效长度，驱动力大，此外，采用导磁材料使永磁体产生的磁通形成回路，减少了漏磁，提高了磁通利用率，增大了悬浮力，整体结构更加紧凑。

具体实施例：

如图1所示，被动悬浮的双驱低负载天车，主要由定子部分和动子部分组成，定子部分包括：框架1、上导磁板2、定子左上永磁体3A、定子右上永磁体3B、上隔磁定位块4、左L型导磁板5A、右L型导磁板5B、左下导磁定位块6A、右下导磁定位块6B、定子左永磁体7A、定子右永磁体7B、定子左下永磁体8A、定子右下永磁体8B、左导磁导轨9A、右导磁导轨9B、左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C、左导轨下永磁体10D、右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C、右导轨下永磁体11D、左方形绕组线圈12A和右方形绕组线圈12B。动子部分包括：移动架13、动子左上永磁体14A、动子右上永磁体14B、动子左下永磁体15A、动子右下永磁体15B、动子左永磁体16A、动子右永磁体16B、中心永磁体17、挡板18。框架1通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上导磁板2位于框架1内腔上方卡槽的上端位置，定子左上永磁体3A和定子右上永磁体3B分别位于上导磁板2的下端左侧和下端右侧位置，上隔磁定位块4通过螺栓固定安装在上导磁板2下端中心位置，左L型导磁板5A位于框架1内腔的左下角端L型卡槽内，右L型导磁板5B位于框架1内腔的右下角端L型卡槽内，左下导磁定位块6A通过螺栓固定安装在左L型导磁板5A内侧左下角端位置，右下导磁定位块6B通过螺栓固定安装在右L型导磁板5B内侧右下角端位置，定子左永磁体7A位于左下导磁定位块6A上端，定子右永磁体7B位于右下导磁定位块6B上端，定子左下永磁体8A位于左下导磁定位块6A右端，定子右下永磁体8B位于右下导磁定位块6B左端。左导磁导轨9A位于框架1左侧方形腔内部中心位置，右导磁导轨9B位于框架1右侧方形腔内部中心位置，左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C和左导轨下永磁体10D通过环氧树脂胶分别固定在左导磁导轨9A的左端、上端、右端和下端，右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C和右导轨下永磁体11D通过环氧树脂胶分别固定在右导磁导轨9B的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈12A缠绕在左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C和左导轨下永磁体10D上，并通过环氧树脂胶与框架1左侧方形腔内壁相粘结，右方形绕组线圈12B缠绕在右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C和右导轨下永磁体11D上，并通过环氧树脂胶与框架1右侧方形腔内壁相粘结。移动架13位于框架1内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体14A和动子右上永磁体14B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体15A和动子右下永磁体15B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体16A和动子右永磁体16B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体17通过环氧树脂胶固定在移动架13中心位置卡槽内，挡板18通过环氧树脂胶固定在移动架13中心位置卡槽内，且位于中心永磁体17外侧位置。移动架13与框架1、定子左上永磁体3A、定子右上永磁体3B、上隔磁定位块4、左下导磁定位块6A、右下导磁定位块6B、定子左永磁体7A、定子右永磁体7B、定子左下永磁体8A和定子右下永磁体8B之间形成气隙。

图2为本发明技术解决方案的定子部分的横向剖视图，定子部分包括：框架1、上导磁板2、定子左上永磁体3A、定子右上永磁体3B、上隔磁定位块4、左L型导磁板5A、右L型导磁板5B、左下导磁定位块6A、右下导磁定位块6B、定子左永磁体7A、定子右永磁体7B、定子左下永磁体8A、定子右下永磁体8B、左导磁导轨9A、右导磁导轨9B、左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C、左导轨下永磁体10D、右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C、右导轨下永磁体11D、左方形绕组线圈12A和右方形绕组线圈12B。框架1通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上导磁板2位于框架1内腔上方卡槽的上端位置，定子左上永磁体3A和定子右上永磁体3B分别位于上导磁板2的下端左侧和下端右侧位置，上隔磁定位块4通过螺栓固定安装在上导磁板2下端中心位置，左L型导磁板5A位于框架1内腔的左下角端L型卡槽内，右L型导磁板5B位于框架1内腔的右下角端L型卡槽内，左下导磁定位块6A通过螺栓固定安装在左L型导磁板5A内侧左下角端位置，右下导磁定位块6B通过螺栓固定安装在右L型导磁板5B内侧右下角端位置，定子左永磁体7A位于左下导磁定位块6A上端，定子右永磁体7B位于右下导磁定位块6B上端，定子左下永磁体8A位于左下导磁定位块6A右端，定子右下永磁体8B位于右下导磁定位块6B左端。左导磁导轨9A位于框架1左侧方形腔内部中心位置，右导磁导轨9B位于框架1右侧方形腔内部中心位置，左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C和左导轨下永磁体10D通过环氧树脂胶分别固定在左导磁导轨9A的左端、上端、右端和下端，右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C和右导轨下永磁体11D通过环氧树脂胶分别固定在右导磁导轨9B的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈12A缠绕在左导轨左永磁体10A、左导轨上永磁体10B、左导轨右永磁体10C和左导轨下永磁体10D上，并通过环氧树脂胶与框架1左侧方形腔内壁相粘结，右方形绕组线圈12B缠绕在右导轨左永磁体11A、右导轨上永磁体11B、右导轨右永磁体11C和右导轨下永磁体11D上，并通过环氧树脂胶与框架1右侧方形腔内壁相粘结。

图3为本发明技术解决方案的动子部分的轴测图，动子部分包括：移动架13、动子左上永磁体14A、动子右上永磁体14B、动子左下永磁体15A、动子右下永磁体15B、动子左永磁体16A、动子右永磁体16B、中心永磁体17、挡板18。移动架13位于框架1内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体14A和动子右上永磁体14B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体15A和动子右下永磁体15B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体16A和动子右永磁体16B通过环氧树脂胶分别固定在移动架13左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体17通过环氧树脂胶固定在移动架13中心位置卡槽内，挡板18通过环氧树脂胶固定在移动架13中心位置卡槽内，且位于中心永磁体17外侧位置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种被动悬浮的双驱低负载天车，主要由定子部分和动子部分组成，其特征在于，所述定子部分包括：框架(1)、上导磁板(2)、定子左上永磁体(3A)、定子右上永磁体(3B)、上隔磁定位块(4)、左L型导磁板(5A)、右L型导磁板(5B)、左下导磁定位块(6A)、右下导磁定位块(6B)、定子左永磁体(7A)、定子右永磁体(7B)、定子左下永磁体(8A)、定子右下永磁体(8B)、左导磁导轨(9A)、右导磁导轨(9B)、左导轨左永磁体(10A)、左导轨上永磁体(10B)、左导轨右永磁体(10C)、左导轨下永磁体(10D)、右导轨左永磁体(11A)、右导轨上永磁体(11B)、右导轨右永磁体(11C)、右导轨下永磁体(11D)、左方形绕组线圈(12A)和右方形绕组线圈(12B)；

所述动子部分包括：移动架(13)、动子左上永磁体(14A)、动子右上永磁体(14B)、动子左下永磁体(15A)、动子右下永磁体(15B)、动子左永磁体(16A)、动子右永磁体(16B)、中心永磁体(17)、挡板(18)；

所述框架(1)通过顶端两侧的螺栓固定安装在天花板上，上导磁板(2)位于框架(1)内腔上方卡槽的上端位置，定子左上永磁体(3A)和定子右上永磁体(3B)分别位于上导磁板(2)的下端左侧和下端右侧位置，上隔磁定位块(4)通过螺栓固定安装在上导磁板(2)下端中心位置，左L型导磁板(5A)位于框架(1)内腔的左下角端L型卡槽内，右L型导磁板(5B)位于框架(1)内腔的右下角端L型卡槽内，左下导磁定位块(6A)通过螺栓固定安装在左L型导磁板(5A)内侧左下角端位置，右下导磁定位块(6B)通过螺栓固定安装在右L型导磁板(5B)内侧右下角端位置，定子左永磁体(7A)位于左下导磁定位块(6A)上端，定子右永磁体(7B)位于右下导磁定位块(6B)上端，定子左下永磁体(8A)位于左下导磁定位块(6A)右端，定子右下永磁体(8B)位于右下导磁定位块(6B)左端；

所述左导磁导轨(9A)位于框架(1)左侧方形腔内部中心位置，右导磁导轨(9B)位于框架(1)右侧方形腔内部中心位置，左导轨左永磁体(10A)、左导轨上永磁体(10B)、左导轨右永磁体(10C)和左导轨下永磁体(10D)通过环氧树脂胶分别固定在左导磁导轨(9A)的左端、上端、右端和下端，右导轨左永磁体(11A)、右导轨上永磁体(11B)、右导轨右永磁体(11C)和右导轨下永磁体(11D)通过环氧树脂胶分别固定在右导磁导轨(9B)的左端、上端、右端和下端，左方形绕组线圈(12A)缠绕在左导轨左永磁体(10A)、左导轨上永磁体(10B)、左导轨右永磁体(10C)和左导轨下永磁体(10D)上，并通过环氧树脂胶与框架(1)左侧方形腔内壁相粘结，右方形绕组线圈(12B)缠绕在右导轨左永磁体(11A)、右导轨上永磁体(11B)、右导轨右永磁体(11C)和右导轨下永磁体(11D)上，并通过环氧树脂胶与框架(1)右侧方形腔内壁相粘结；

所述移动架(13)位于框架(1)内腔的工字型气隙中心位置，动子左上永磁体(14A)和动子右上永磁体(14B)通过环氧树脂胶分别固定在移动架(13)上端左侧卡槽和上端右侧卡槽内，动子左下永磁体(15A)和动子右下永磁体(15B)通过环氧树脂胶分别固定在移动架(13)下端左侧卡槽和下端右侧卡槽内，动子左永磁体(16A)和动子右永磁体(16B)通过环氧树脂胶分别固定在移动架(13)左端卡槽和右端卡槽内，中心永磁体(17)通过环氧树脂胶固定在移动架(13)中心位置卡槽内，挡板(18)通过环氧树脂胶固定在移动架(13)中心位置卡槽内，且位于中心永磁体(17)外侧位置；

所述移动架(13)与框架(1)、定子左上永磁体(3A)、定子右上永磁体(3B)、上隔磁定位块(4)、左下导磁定位块(6A)、右下导磁定位块(6B)、定子左永磁体(7A)、定子右永磁体(7B)、定子左下永磁体(8A)和定子右下永磁体(8B)之间形成气隙。

2.根据权利要求1所述的被动悬浮的双驱低负载天车，其特征在于，所述上导磁板(2)、左L型导磁板(5A)、右L型导磁板(5B)、左下导磁定位块(6A)、右下导磁定位块(6B)、左导磁导轨(9A)和右导磁导轨(9B)均为1J50或1J22材料。

3.根据权利要求1所述的被动悬浮的双驱低负载天车，其特征在于，所述框架(1)、上隔磁定位块(4)、移动架(13)和挡板(18)均为硬铝合金2A12或超硬铝合金7A09材料。

4.根据权利要求1所述的被动悬浮的双驱低负载天车，其特征在于，所述的定子左上永磁体(3A)、定子右上永磁体(3B)、定子左下永磁体(8A)、定子右下永磁体(8B)、左导轨上永磁体(10B)、左导轨下永磁体(10D)、右导轨上永磁体(11B)、右导轨下永磁体(11D)、动子左上永磁体(14A)、动子右上永磁体(14B)、动子左下永磁体(15A)和动子右下永磁体(15B)均为纵向充磁，定子左永磁体(7A)、定子右永磁体(7B)、左导轨左永磁体(10A)、左导轨右永磁体(10C)、右导轨左永磁体(11A)、右导轨右永磁体(11C)和中心永磁体(17)均为水平方向充磁，定子左上永磁体(3A)、定子右上永磁体(3B)、定子左永磁体(7A)、定子右永磁体(7B)、定子左下永磁体(8A)、定子右下永磁体(8B)、左导轨左永磁体(10A)、左导轨上永磁体(10B)、左导轨右永磁体(10C)、左导轨下永磁体(10D)、右导轨左永磁体(11A)、右导轨上永磁体(11B)、右导轨右永磁体(11C)、右导轨下永磁体(11D)、动子左上永磁体(14A)、动子右上永磁体(14B)、动子左下永磁体(15A)、动子右下永磁体(15B)、动子左永磁体(16A)、动子右永磁体(16B)、中心永磁体(17)的充磁方向依次为：上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、上N下S、上S下N、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、上N下S、上S下N、上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、左S右N或上S下N、上N下S、左N右S、左N右S、上S下N、上N下S、左S右N、上S下N、左N右S、上N下S、左N右S、上N下S、左S右N、上S下N、上S下N、上N下S、上N下S、上S下N、左S右N、左S右N、左N右S。