CN108482679B - 一种同时吊装两架无人机的吊舱系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于航空航天应用技术领域，涉及一种在吊舱内载运、锁定、自动解锁并释放两架小型无人机的机构，具体为一种同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：无人机载运、锁定、自动解锁和释放滑轨机构，本发明所述的无人机载运、锁定、自动解锁和释放滑轨机构的应用，使得装卸无人机的维护过程无需拆卸拔销器，手动拔销功能、前挡压缩弹簧使得维护便捷，可调式后挡组件可消除毎架无人机前后滚轮轴间距的个体差异，均可实现可靠固定，前挡插销利用重力分量采取斜面锁止以及电起爆拔销器的应用使得机构实现可靠锁定和自动解锁、释放无人机的功能，滑轨组件实现对无人机的限位、支承和载运，强度足够、结构及空间布置合理。

Description

一种同时吊装两架无人机的吊舱系统

技术领域

本发明属于航空航天应用技术领域，涉及一种在吊舱内载运、锁定、自动解锁并释放两架小型无人机的机构，具体为一种同时吊装两架无人机的吊舱系统。

背景技术

现有机翼折叠式轻小型无人机，因自身气动外形及结构、材料、动力、能源等限制，不适于独自实现长航程飞抵前沿阵地执行任务，也不像武器弹药一样可被母机直接悬挂做高速挂飞和投放。如何将该无人机有效投送到前沿阵地执行任务是一个亟待解决的问题，经论证，可行的技术方案是：将折叠无人机装入载运吊舱中，一个吊舱可装载两架无人机，一架母机可挂载两个吊舱，母机挂载吊舱高速机动、低空突防飞行到任务空域后弹射投放吊舱，吊舱通过伞降减速至适宜无人机飞行的较低速度，吊舱执行程控动作将两架折叠无人机自动释放，无人机自主飞往任务空域执行任务。在国内未见此类用弹射吊舱减速释放折叠轻型无人机的技术，国际上也未见公开报道。

母机挂载吊舱，吊舱载运并释放折叠无人机有如下好处：

母机挂载吊舱，一次飞行空投可以投送四架无人机，挂飞时不耗用无人机动力能源，航程可大大延长将任务空域前突延伸；

吊舱载运无人机，吊舱承受高速挂飞的气动载荷、吸收弹射投放的大部分载荷，使得投放气动影响小分离较安全，伞降减至低速后基本不损耗无人机，不会降低无人机释放出舱后的飞行性能和品质等；

吊舱载运无人机，不影响母机挂载吊舱状态的目标特性和气动特性。

而如何使一个吊舱装载两架无人机，并在吊舱投放后自动释放内载的两架无人机是需要解决的技术关键。国内及公司没有相关的现有技术可供参考。

考虑到吊舱投放后用减速系统减至低速并释放无人机时，吊舱状态为纵轴垂直向下，无人机也为纵轴垂直向下释放，经反复论证，吊舱装载两架无人机的方案为：在无人机贴近机身的左右两侧对称设置3对导引、固定柱销及滚轮，前后2组柱销及滚轮为主固定点；在吊舱内布置载运、锁定、自动解锁并释放两架小型无人机的机构，具体包含两对支承导引滑轨，以及滑轨上锁定、解锁的装置；两架无人机在吊舱内的装载形式：采取由前向后沿滑轨推入（如图1所示），滑轨后部限位机构对后滚轮进行限位，前部锁定装置对前滚轮进行锁定。备用的锁定解锁方案为：在滑轨后部设置限位、锁定、解锁功能合一的装置，同时要求无人机后部的主固定点足够强。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种在吊舱内载运、锁定、自动解锁并释放小型无人机的系统。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨、固定挡块、调整螺钉、预顶弹簧、滑动挡块、滑动衬套、前挡插销、螺母、耳片、导杆、弹簧、L型材、T型材、拉脱支臂、大弹簧圈、微动插销、小弹簧圈、拉销支臂、限位螺钉、拔销器安装耳片、拔销器、螺钉、拔销器安装件、无人机后滚轮、无人机出舱防侧摆滚轮、无人机前滚轮、拉脱钢丝绳、拉脱插头、无人机启动上电微动开关、滑动挡块与调整螺钉抵触面、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面、调整螺钉六方头、拔销器手动拔销六方螺母、滑轨侧面限位槽、滑动挡块与后滚轮抵触限位面、锁止销让位槽、前挡插销锁止到位限制面、前挡插销上的锁止孔、拔销器的锁止销、滑轨的滑槽和拔销器的电起爆点火头及插座。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

所述滑轨1具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述可调式后挡组件，限位面与无人机后滚轮相匹配，具有螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套6具有导引限位功能，所述拉销支臂18能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号。

所述前挡插销7具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器21锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套6匹配的导引限位功能，所述弹簧11有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套6内自动退出的作用。

所述的拔销器21为具有手动拔销功能的电起爆拔销器，可方便地实现手动锁定、解锁，使得机构维护便捷。

所述的组件、器件均集成安装在滑轨1上，通过侧面支柱安装在吊舱内部侧壁上，组成整套机构。

所述的机构之间空敞空间为无人机装入、滑出的空间通道。

所述的前挡组件与拔销器21安装滑轨1上，组合成受控前挡，通过电缆通电定时程序控制，具有自动解除对无人机前滚轮锁定的功能。

内装的无人机折叠状态具有类似椭圆的扁平外形，假如吊舱外形也设计成椭圆截面外形而非圆筒的截面外形，因吊舱外形的非对称不稳定，在投放分离时可能产生滚转等较大的姿态变化，带来分离安全风险。而采用圆筒外形，单舱能够层叠装载两架无人机，空间充分利用并且效能较优。

单架无人机的装载形式：采取由前向后将无人机两侧导引滚轮沿两侧滑轨推入，滑轨后部限位机构对后滚轮进行限位，前部锁定装置对前滚轮进行锁定。

吊舱内上下层叠、对称装载两架无人机，两架无人机单独先后装入，以便进行前后锁定操作，稳固锁定到位。

因无人机装载、释放时沿机身纵轴滑行运动，两侧固定轮轴上的导引滚轮做滚动，滚轮轮轴为间距布置、垂直于机身纵轴并在同一平面内，要求左右两对滑轨机构的导引滑槽长度大于无人机前后滚轮间距并延伸出中舱段，确保无人机后两组滚轮限制无人机稳定出舱。

，具有连续的导引面；无人机有上下、左右、翻滚等运动趋势时，导引滑槽应具有可靠限制其运动的限制面；综合考虑导引滑轨的结构强度及安装形式，即取得滑轨的截面外形见图5。

当无人机沿滑轨装入到位，滑轨后部限位机构、前部锁定装置对无人机前后运动进行限位和锁定

滑轨前部的锁定装置锁定到位后稳固不可调节，由于无人机前后滚轮组具有加工及装配误差，因此滑槽后部的限位机构应具有沿滑槽前后方向的调整环节以弥补公差，实现可靠的限位和锁定。考虑后部的可调限位机构沿滑轨轴向弥补间隙，可选用螺旋调节机构，设置1个安装在滑轨上的固定挡块及贯穿其上的1个调整螺钉、1个滑动挡块，滑动挡块上安装限位螺钉，滑轨侧面制限位槽，滑动挡块可沿着滑槽在限位槽行程范围内滑动。当滑动挡块后端面与调整螺钉前端面抵触时，即限制滑动挡块向后运动，调整螺钉在固定挡块上旋入拧出，滑动挡块滑动行程范围不同。固定、滑动挡块之间，在调整螺钉上窜装圆柱压缩弹簧预顶压滑动挡块，以避免自由状态滑动挡块在限位槽范围内自由移动，并在前部解锁时有推动无人机向前释放的推力。

滑轨前部锁定装置从滑轨的上下或侧面伸入滑槽内对无人机前滚轮进行限位和锁定，并能在释放的时机自动动作解除锁定。可选的动作执行机构为电磁式、电起爆火工品式作动机构，电起爆火工品式作动机构具有体积较小、可靠性更高的优点，常用的为电起爆拔销器，能在通电时通过电雷管引爆内置火药推动燃气活塞做功将锁止销拔起解除锁定，所述拔销器为航天器之类自动系统常用的执行器件，具有极高的可靠度，通常99.99%以上。本技术仅对拔销器某些关键尺寸进行特制设定，实为现有成熟技术，一般用多个螺钉固定安装在结构上，其锁止销对锁定对象进行锁定，通电起爆时锁止销拔起解除锁定，不通电时通常需要拆卸拔销器及其安装螺钉解除锁定。因无人机在吊舱内装卸相对频繁，选用具有手动拔销功能的拔销器作锁定解锁机构，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母即可将锁止销拔起解除锁定，而不需拆卸拔销器的安装螺钉。

现有货架产品中具有手动拔销功能的电起爆拔销器体积相对较大，锁止销相对较短，无法直接安装于滑轨的侧面伸入滑槽内对无人机前滚轮进行限位和锁定。必须设计一组前挡组件从滑轨的侧面伸入滑槽内对无人机前滚轮进行阻挡限位，电起爆拔销器的锁止销垂直插入前挡组件的锁止孔内，对前挡组件进行锁定，并且要求：拔销器通电解锁后，前挡组件必须可靠地将伸入滑槽内阻挡无人机前滚轮的部分自动退出，使滑槽通畅，打开无人机滚轮滑行的通道，使无人机顺畅滑出。

在吊舱投放后减速至垂直向下释放无人机时，前挡组件所受切向载荷主要为通过前滚轮施加的无人机重量，前挡组件在拔销器解锁后要自动退出，必须克服轴向摩擦力及弯矩等。为减小轴向摩擦力及弯矩，前挡组件含1个前挡插销、1个滑动衬套，均为不锈钢钢零件，取圆柱面轴孔滑动配合，前挡插销上设置限位面和锁止孔，滑动衬套穿入导轨侧面，其耳片铆装在滑轨侧面。因前挡组件处安装尺寸结构局限，无法安装足够强力的弹簧来推动前挡组件自动退出，但无人机的重量是可供利用的推动前挡组件自动退出的能量。方法是将前挡插销与无人机前滚轮接触的锁定限位面均设计为一定倾斜角，无人机前滚轮倒角通过限位斜面施加给前挡组件自动向外退出的重力分量，此分量大于必须克服的退出载荷时，前挡组件即可自动向外退出。

但在地面水平放置维护、手动拔销解锁锁定拆卸无人机时，为使前挡组件没有重力分量作用也可以自动退出打开滑槽通道，在前挡组件处设置压缩弹簧来推动自动退出。因插销处轴向安装尺寸结构受限，将两根压缩弹簧设置在插销主轴的两侧。

综上所述，单架无人机的载运、锁定、自动解锁和释放机构，包含一对导引滑轨，具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽；包含一组可调整的可调式后挡组件，

其具有与无人机后滚轮匹配的圆弧限位面,以及螺旋调节弥补公差间隙的结构；包含一组前挡插销组件，插销限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器匹配的锁止孔，具有压缩弹簧助推退出结构；包含一个具有手动拔销功能的电起爆拔销器；上述组件、器件均集成安装在导引滑轨上，通过侧面支柱安装在吊舱内部侧壁上，组成整套滑轨机构，滑轨机构之间空敞空间均为无人机装入、滑出的空间通道。

本发明的有益效果效果：

本发明所述的无人机载运、锁定、自动解锁和释放滑轨机构的应用，使得装卸无人机的维护过程无需拆卸拔销器，手动拔销功能、前挡压缩弹簧使得维护便捷，可调式后挡组件可消除毎架无人机前后滚轮轴间距的个体差异，均可实现可靠固定，前挡插销利用重力分量采取斜面锁止以及电起爆拔销器的应用使得机构实现可靠锁定和自动解锁、释放无人机的功能，滑轨组件实现对无人机的限位、支承和载运，强度足够、结构及空间布置合理。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的机构载运、锁定两架无人机的轴测图、逆航向视图；

图3是本发明的机构载运、锁定单架无人机沿滑槽中心面的剖面图；

图4是本发明的机构释放单架无人机时沿滑槽中心面的剖面图；

图5是本发明的机构锁定无人机单侧滚轮的示意图；

图6是本发明的机构锁定无人机前滚轮的示意图；

图7是本发明的机构中滑轨（1）的立体示意图；

图8是本发明的机构中固定挡块（2）的立体示意图；

图9是本发明的机构中滑动挡块（3）的立体示意图；

图10是本发明的机构中滑动衬套（6）的立体示意图；

图11是本发明的机构中前挡组件的立体示意图；

图12是本发明的机构中前挡插销（7）的立体示意图；

图13是本发明的机构中扳耳组件的立体示意图；

图14是本发明的机构中耳片（9）的立体示意图；

图15是本发明的机构中拉脱支臂（14）的立体示意图；

图16是本发明的机构中微动插销（16）的立体示意图；

图17是本发明的机构中拉销支臂（18）的立体示意图；

图18是本发明的机构中拔销器安装耳片（20）的立体示意图；

图19是本发明的机构中拔销器（21）的三面图及立体示意图。

附图标记

1.滑轨、2.固定挡块、3.调整螺钉、4.预顶弹簧、5.滑动挡块、6.滑动衬套、7.前挡插销、8.螺母、9.耳片、10.导杆、11.弹簧、12.L型材、13.T型材、14.拉脱支臂、15.大弹簧圈、16.微动插销、17.小弹簧圈、18.拉销支臂、19.限位螺钉、20.拔销器安装耳片、21.拔销器、22.螺钉、23.拔销器安装件；24.无人机后滚轮、25.无人机出舱防侧摆滚轮、26.无人机前滚轮、27.拉脱钢丝绳、28.拉脱插头、29.无人机启动上电微动开关；30.滑动挡块与调整螺钉抵触面、31.前挡插销与前滚轮锁止作用斜面、32.调整螺钉六方头、33.拔销器手动拔销六方螺母、34.滑轨侧面限位槽、35.滑动挡块与后滚轮抵触限位面、36.锁止销让位槽、37.前挡插销锁止到位限制面、38.前挡插销上的锁止孔、39.拔销器的锁止销、40.滑轨的滑槽、41.拔销器的电起爆点火头及插座。

具体实施方式

实施例1：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

实施例2：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

实施例3：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b. 无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

实施例4：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

所述滑轨1具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述可调式后挡组件具有圆弧限位面并且限位面与无人机后滚轮相匹配，可调式后挡组件还具有螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套6具有导引限位功能，所述拉销支臂18能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号。

所述前挡插销7具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器21锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套6匹配的导引限位功能，所述弹簧11有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套6内自动退出的作用。

实施例5：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

所述滑轨1具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述可调式后挡组件具有圆弧限位面且该限位面与无人机后滚轮相匹配，可调式后挡组件还具有螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套6具有导引限位功能，所述拉销支臂18能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号。

所述前挡插销7具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器21锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套6匹配的导引限位功能，所述弹簧11有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套6内自动退出的作用。

所述的组件、器件均集成安装在滑轨1上，通过侧面支柱安装在吊舱内部侧壁上，组成整套机构。

实施例6：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

所述滑轨1具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述可调式后挡组件的圆弧限位面与无人机后滚轮相匹配，并且可调式后挡组件还具有螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套6具有导引限位功能，所述拉销支臂18能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号。

所述前挡插销7具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器21锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套6匹配的导引限位功能，所述弹簧11有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套6内自动退出的作用。

所述的拔销器21为具有手动拔销功能的电起爆拔销器，可方便地实现手动锁定、解锁，使得机构维护便捷。

实施例7：

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨1、固定挡块2、调整螺钉3、预顶弹簧4、滑动挡块5、滑动衬套6、前挡插销7、螺母8、耳片9、导杆10、弹簧11、L型材12、T型材13、拉脱支臂14、大弹簧圈15、微动插销16、小弹簧圈17、拉销支臂18、限位螺钉19、拔销器安装耳片20、拔销器21、螺钉22、拔销器安装件23、无人机后滚轮24、无人机出舱防侧摆滚轮25、无人机前滚轮26、拉脱钢丝绳27、拉脱插头28、无人机启动上电微动开关29、滑动挡块与调整螺钉抵触面30、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面31、调整螺钉六方头32、拔销器手动拔销六方螺母33、滑轨侧面限位槽34、滑动挡块与后滚轮抵触限位面35、锁止销让位槽36、前挡插销锁止到位限制面37、前挡插销上的锁止孔38、拔销器的锁止销39、滑轨的滑槽40和拔销器的电起爆点火头及插座41。

一种用于同时吊装两架无人机的吊舱系统的吊装方法，其特征在于吊装方法包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b. 当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。

所述滑轨1具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述可调式后挡组件的圆弧限位面与无人机后滚轮相匹配，并且其还具有螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套6具有导引限位功能，所述拉销支臂18能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号。

所述前挡插销7具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器21锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套6匹配的导引限位功能，所述弹簧11有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套6内自动退出的作用。

所述的拔销器21为具有手动拔销功能的电起爆拔销器，可方便地实现手动锁定、解锁，使得机构维护便捷。

所述的组件、器件均集成安装在滑轨1上，通过侧面支柱安装在吊舱内部侧壁上，组成整套机构。

所述的机构之间空敞空间为无人机装入、滑出的空间通道。

实施例8：

图1至图18中示出了本发明的一种在吊舱内载运、锁定、自动解锁并释放两架小型无人机的机构，机构包括滑轨组件及其安装支柱、前挡组件及其弹簧、拔销器及其安装件。滑轨组件两侧面的4组安装支柱含L型材12、T型材13各4根，通过连接件将4根滑轨组件安装在吊舱内部侧壁上，将全套机构连接成整体起到支承和载运2架无人机的作用，如图1、图2所示。每根滑轨组件包括：1件滑轨1、1件滑动衬套6、1组可调式后挡组件、1件拉脱支臂14或拉销支臂（18）及微动插销（16），如图4所示。

滑轨1具有连续“”形截面的滑槽40，用于导引、支承、限制无人机两侧的滚轮。滑轨前部垂直侧壁制有1个四方孔，对应位置制有安装拔销器用的缺口和螺钉孔，滑轨后部侧面制有限位槽34、多组安装孔及维护缺口，如图6所示。滑轨前部四方孔处铆装有滑动衬套6，滑动衬套前端为四方凸台嵌入滑轨四方孔内，中部为2个侧伸的铆装耳片，两耳片上制有两个弹簧端头限位孔，后部为圆柱凸台，圆柱凸台端面37用于装配限位，衬套中心制有光滑的圆孔，如图9所示，衬套具有精确的导引限位作用。

滑轨1后部的滑槽内装有可调式后挡组件，包含1个固定挡块2及其安装螺钉22、1个调整螺钉3、1根预顶弹簧4、1个滑动挡块5及其限位螺钉19，如图2、图4所示。固定挡块2具有与滑槽适配的截面，上下面制有贯通的螺纹孔用4个螺钉22安装在滑轨上，前后面沿中心制有贯穿的螺纹孔，用于安装调整螺钉，如图7所示。调整螺钉3有较长的右旋螺纹段，预留较宽的调整范围，采用螺旋进给原理顶紧滑动挡块5的后端面30夹紧无人机的后滚轮24，此螺钉用于调节无人机的锁定间距及补偿装配公差，也用作预顶弹簧的导杆。预顶弹簧4为圆柱压缩螺旋弹簧，窜装在调整螺钉上介于固定挡块前端面及滑动挡块后凸台之间，用于压住滑动挡块防止其自由滑动，并能在释放无人机时提供一定初始推力。滑动挡块5前端为与无人机后滚轮匹配的圆弧限位面35，后端带小凸台30用于安装限定预顶弹簧的前端，如图8所示。滑动挡块与滑槽40侧壁的接触面上螺孔内装配有1个限位螺钉19，限位螺钉可在滑槽侧壁的限位槽34长度范围内直线运动，从而限定滑动挡块5的滑动位置。装配好时预顶弹簧4已被预压缩，滑动挡块被螺钉及限位槽限制处于最前位置，如图3所示。当沿滑槽40装入无人机时，无人机两侧柱销上的滚轮沿滑槽40滑滚，滚轮与滑动挡块5限位弧面35接触并推动滑动挡块5后移并压缩弹簧4，直至滑动挡块5后凸台30与调整螺钉3前端面接触，如图2、图4所示。当无人机未装入到位时，左旋拧动调整螺钉六方头32，螺钉后退让出装入行程，滑动挡块可进一步后退。

滑轨尾部相应安装孔处用螺钉安装有1件拉脱支臂14或拉销支臂18及微动插销16。无人机尾部的插座与吊舱电缆上的拉脱插头28实现电气连接，插头通过其钢丝绳27、大弹簧圈15连接在拉脱支臂14如图14所示的耳孔上，用于无人机释放时拉脱分离断开电气连接。微动插销16如图16所示穿插在无人机尾部的上电微动开关29的圆孔内，切断无人机启动电路，插销通过2个小弹簧圈17连接在拉销支臂18如图15所示的耳孔上，用于无人机释放时，将插销拉出同时接通无人机内的延时动作电路，无人机经延时释放出舱后即可启动自动动作，如图2、图3所示。

滑轨前部在滑动衬套6处装有前挡组件及其弹簧，包含1个前挡插销7、1个扳耳组件、1个螺母8、2个弹簧11，如图2、图5所示。前挡插销7前端为与滑动衬套匹配的光滑圆柱面，柱面末端制有锁止销让位槽36，让位槽有一定长度、深度，用于未锁定时将锁止销置于让位槽内，减轻手动拔销时复位弹簧被持续压缩，同时也避免电动拔销较短时间后，锁止销因燃气泄露复位弹簧作用下可能向下复位而顶住插销使其不能正常退出。插销端头为45°圆滑锁止斜面31，中部一段四方凸台上制有一个锁止孔38，凸台前侧面为与滑动衬套配合的锁止到位限制面37，尾端为一段螺杆，如图11所示。扳耳组件由1件耳片9如图13所示、两个导杆10压配铆装组成，用作弹簧11的压板及行程导引，耳片兼有操作耳柄的作用，如图12所示。扳耳组件通过耳片中部安装孔、螺母8安装在前挡插销7尾部的螺杆上，组合成前挡组件，如图10所示。弹簧11为圆柱压缩弹簧，通过导杆10、滑动衬套两侧的限位孔定位安装，拔销器锁止销将前挡组件锁定到位时，弹簧11为压缩状态，解锁后弹簧伸张推动前挡组件沿衬套滑孔退出。

拔销器21为采购的成品，底板下部伸出锁止销39，锁止销轴线上向上依次为活塞室段、窜装的复位弹簧、手动拔销操作用六方螺母33，利用螺旋提升原理拧动六方螺母即压缩复位弹簧提升起锁止销。拔销器侧面装有电起爆点火头及插座41，如图18所示，通至装有高能火药的药室及活塞室。拔销器21通过3~6组安装件23安装在安装耳片20如图17所示上，安装耳片通过螺栓、螺母安装在滑轨1前部的缺口处。

当用扳手转动拔销器手动拔销六方螺母33时，可将锁止销39从锁止孔38内提出或插入，实现解锁或锁定。无人机装入滑轨到位，推动前挡组件将弹簧11压缩在耳片9与导轨侧面，使前挡插销7与滑动衬套6上的锁止到位限制面37抵触，手动拔销操纵并压下锁止销39插入前挡插销的锁止孔38内，前挡插销与前滚轮锁止斜面31接触时，实现对无人机前滚轮的锁定，如图2、图5所示。

前挡组件与拔销器安装滑轨上，组合成受控前挡，通过电缆通电定时程序控制，具有自动解除对无人机前滚轮锁定的功能。拔销器21通过前挡插销7将无人机锁定到位，在吊舱减速至竖直向下，吊舱电缆连接拔销器21电起爆点火头及插座41并通入起爆脉冲电流时，拔销器内火药被点火头内电雷管引爆，锁止销在高能燃气推动活塞端并压缩复位弹簧的作用下瞬间拔起，前挡插销立即在无人机重力分量及弹簧力作用下退出，无人机解除锁定即沿滑轨释放出舱，如图3所示。此时即使锁止销向下复位也插于前挡插销的让位槽内，不能阻止前挡插销向外退出，不会发生将前挡插销再次锁定的情形。

Claims (3)

1.一种同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于包括：滑轨（1）以及集成安装在滑轨（1）上的固定挡块（2）、调整螺钉（3）、预顶弹簧（4）、滑动挡块（5）、滑动衬套（6）、前挡插销（7）、螺母（8）、耳片（9）、导杆（10）、弹簧（11）、L型材（12）、T型材（13）、拉脱支臂（14）、大弹簧圈（15）、微动插销（16）、小弹簧圈（17）、拉销支臂（18）、限位螺钉（19）、拔销器安装耳片（20）、拔销器（21）、螺钉（22）、拔销器安装件（23）、无人机后滚轮（24）、无人机出舱防侧摆滚轮（25）、无人机前滚轮（26）、拉脱钢丝绳（27）、拉脱插头（28）、无人机启动上电微动开关（29）、滑动挡块与调整螺钉抵触面（30）、前挡插销与前滚轮锁止作用斜面（31）、调整螺钉六方头（32）、拔销器手动拔销六方螺母（33）、滑轨侧面限位槽（34）、滑动挡块与后滚轮抵触限位面（35）、锁止销让位槽（36）、前挡插销锁止到位限制面（37）、前挡插销上的锁止孔（38）、拔销器的锁止销（39）、滑轨的滑槽（40）和拔销器的电起爆点火头及插座（41）；

所述滑轨（1）具有与无人机滚轮匹配的连续导引限制面的滑槽，所述固定挡块（2）及其安装螺钉（22）、调整螺钉（3）、预顶弹簧（4）、滑动挡块（5）及其限位螺钉（19）构成可调式后挡组件，所述可调式后挡组件安装在滑轨（1）后部的滑槽内，并且具有与无人机后滚轮匹配的圆弧限位面（35）以及螺旋调节弥补公差间隙的结构，所述滑动衬套（6）具有导引限位功能，所述拉销支臂（18）能分离电气接口，插销能提供分离后启动信号；

所述前挡插销（7）具有限位斜面与无人机前滚轮倒角相匹配，具有与拔销器（21）锁止销匹配的锁止孔，具有与滑动衬套（6）匹配的导引限位功能，所述弹簧（11）有推动前挡组件在解锁后从滑动衬套（6）内自动退出的作用；

所述滑轨（1）通过侧面支柱安装在吊舱内部侧壁上，组成整套机构；

所述的机构之间空敞空间为无人机装入、滑出的空间通道；

所述耳片（9）和导杆（10）构成扳耳组件，扳耳组件又与前挡插销（7）、螺母（8）以及弹簧（11）组合形成前挡组件，所述前挡组件设置在滑轨（1）前部的滑动衬套（6）处；所述的前挡组件与拔销器（21）安装滑轨（1）上，组合成受控前挡，通过电缆通电定时程序控制，具有自动解除对无人机前滚轮锁定的功能。

2.根据权利要求1所述一种同时吊装两架无人机的吊舱系统，其特征在于：所述的拔销器（21）为具有手动拔销功能的电起爆拔销器，可方便地实现手动锁定、解锁，使得机构维护便捷。

3.一种同时吊装两架无人机的吊装方法，其特征在于，所述吊装方法采用上述权利要求1或2所述的吊舱系统实现，包括如下步骤：

a.将无人机升起装入吊舱系统，当地面维护装入无人机时，检查吊舱滑槽通道顺畅，沿具有导引限位作用的滑槽装入无人机；

b.当无人机后滚轮与位于滑轨后部的可调式后挡组件抵触，前挡插销与无人机前滚轮抵触干涉，无法推入到位，即前挡插销与滑动衬套限位面有间隙、拔销器的锁止销无法插入插销的锁止孔，无法锁定到位时，表明无人机前后滚轴间距公差偏大，此时拧出可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块后退让出公差间隙，

c.将前挡插销锁定到位；当前挡插销锁定到位，无人机在滑槽内还可以前后晃动时，表明前后滚轴间距公差偏小，此时旋入可调式后挡组件的调整螺钉，使滑动挡块前进弥补间隙，即可排除晃动可靠锁定无人机；

当需要装入、拆卸无人机时，只需拧动拔销器上的手动拔销螺母到拔销位置，即可将锁止销拔起解除对前挡插销的锁定，前挡插销在两侧压缩弹簧推动下自动退出，此时滑槽通道顺畅即可装入或拆出无人机；

当吊舱竖直向下释放无人机时，只需通过电缆向电起爆拔销器提供起爆脉冲电流，拔销器内火药燃爆做功将锁止销拔起，解除对前挡插销的锁定，前挡插销在无人机重力分量及弹簧力的作用下自动向外退出打开滑槽通道，无人机沿滑轨向下顺利滑出。