CN108482631A - 一种多台全回转舵桨的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多台全回转舵桨的控制系统及控制方法，属于船舶控制技术领域。控制系统包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄，控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，当控制系统处于第一工作状态时，协同控制器用于根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨；当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器用于根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。当全回转舵桨的数量较多时，可以将该控制系统切换至第一工作状态，只需操作一个操作手柄产生控制信号，协同控制器即可根据该控制信号控制多台全回转舵桨同步回转，极大的降低了操作的复杂度和出错率，便于操作。

Description

一种多台全回转舵桨的控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及船舶控制技术领域，特别涉及一种多台全回转舵桨的控制系统及控制方法。

背景技术

全回转舵桨是一种将舵的功能与螺旋桨的功能相结合的一种推进器。全回转舵桨既可以通过调节螺旋桨转速控制推力大小，又可以在360°范围内回转以控制推力方向。由于舵桨操作的灵活性，它广泛应用在海工平台或者海工辅助船舶上。

一条船舶至少会配置两台全回转舵桨，每台全回转舵桨对应一个操作手柄，通过控制操作手柄即可控制对应的全回转舵桨的回转角度和回转速度。对于较大的船舶，可能会配置更多数量的全回转舵桨，比如4台、16台等。其中，多台全回转舵桨包括位于船体左舷侧的全回转舵桨，位于船体右舷侧的全回转舵桨以及位于船体的轴线上的全回转舵桨。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

船舶的动力由多台全回转舵桨共同提供，船舶的正常航行需要多台全回转舵桨的共同配合，有时候需要多台全回转舵桨能够同步回转，以产生相同方向的推力，推动船舶航行，而有时候需要对船舶的姿态进行调整，则需要部分全回转舵桨产生同一个方向的推力，而另一部分全回转舵桨产生沿另一个方向的推力。这使得操作人员需要操作多台全回转舵桨的操作手柄，操作十分不便而且容易出错。

发明内容

为了解决现有技术中操作人员需要操作多台全回转舵桨的操作手柄，操作不便而且容易出错的问题，本发明实施例提供了一种多台全回转舵桨的控制系统及控制方法。所述技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种多台全回转舵桨的控制系统，所述控制系统包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄，所述控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，

当所述控制系统处于所述第一工作状态时，所述协同控制器用于根据所述多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制所述多台全回转舵桨；

当所述控制系统处于所述第二工作状态时，所述协同控制器用于根据每个所述操作手柄产生的控制信号分别控制对应的所述全回转舵桨。

进一步地，所述第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式，

当所述控制系统处于所述同步转向模式时，所述协同控制器根据所述一个操作手柄产生的控制信号控制所述多台全回转舵桨同步回转；

当所述控制系统处于所述紧急换向模式时，所述协同控制器控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置，所述第一方向与所述第二方向相反；

其中，所述180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。

进一步地，在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，所述协同控制器还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0；

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，所述协同控制器还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

进一步地，所述控制系统还包括模式切换模块，所述模式切换模块用于在所述控制系统处于所述同步转向模式的情况下，当所述一个操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将所述控制系统切换至所述紧急换向模式。

进一步地，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°。

第二方面，本发明实施例提供了一种多台全回转舵桨的控制方法，每台全回转舵桨均对应设置有操作手柄，所述控制方法包括：

当所述多台全回转舵桨的控制系统处于第一工作状态时，根据多个所述操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制所述多台全回转舵桨；

当所述多台全回转舵桨的控制系统处于第二工作状态时，根据每个所述操作手柄产生的控制信号分别控制对应的所述全回转舵桨。

进一步地，所述第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式，

当所述控制系统处于所述同步转向模式时，根据所述一个操作手柄产生的控制信号控制所述多台全回转舵桨同步回转；

当所述控制系统处于所述紧急换向模式时，控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置，所述第一方向与所述第二方向相反；

其中，所述180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。

进一步地，所述控制方法还包括：

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0；

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

进一步地，所述控制方法还包括：

所述控制系统处于所述同步转向模式的情况下，当所述一个操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将所述控制系统切换至所述紧急换向模式。

进一步地，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过设置包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄的控制系统，该控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，当控制系统处于第一工作状态时，协同控制器用于根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨，当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器用于根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。当全回转舵桨的数量较多时，可以将该控制系统切换至第一工作状态，则只需操作一个操作手柄，产生控制信号，协同控制器即可根据该控制信号控制多台全回转舵桨同步回转，极大的降低了操作的复杂度和出错率，便于操作。当只需要对少量的全回转舵桨进行操作时，可以将控制系统切换至第二工作状态，则每个操作手柄可以单独控制对应的全回转舵桨，便于调节船舶的姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种多台全回转舵桨的控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种船舶的俯视图；

图3是本发明实施例提供的一种多台全回转舵桨的控制方法的方法流程图；

图4是步骤301的方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种多台全回转舵桨的控制系统，图1是本发明实施例提供的一种多台全回转舵桨的控制系统的结构示意图，如图1所示，该控制系统包括协同控制器100和与多台全回转舵桨200一一对应设置的多个操作手柄300，控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态。

当控制系统处于第一工作状态时，协同控制器100用于根据多个操作手柄300中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨200。

当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器100用于根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。

本发明实施例通过设置包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄的控制系统，该控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，当控制系统处于第一工作状态时，协同控制器用于根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨，当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器用于根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。当全回转舵桨的数量较多时，可以将该控制系统切换至第一工作状态，则只需操作一个操作手柄，产生控制信号，协同控制器即可根据该控制信号控制多台全回转舵桨同步回转，极大的降低了操作的复杂度和出错率，便于操作。当只需要对少量的全回转舵桨进行操作时，可以将控制系统切换至第二工作状态，则每个操作手柄可以单独控制对应的全回转舵桨，便于调节船舶的姿态。

在本实施例中，协同控制器100是可以是可编程逻辑控制器，全回转舵桨200的数量可以为3～16个。

具体地，以三台全回转舵桨为例，如图1所示，控制系统包括第一全回转舵桨210以及与第一全回转舵桨210对应设置的第一操作手柄310、第二全回转舵桨220以及与第二全回转舵桨220对应设置的第二操作手柄320、第三全回转舵桨230以及与第三全回转舵桨230对应设置的第三操作手柄330。第一操作手柄310、第二操作手柄320和第三操作手柄330均与协同控制器100连接，协同控制器100再分别与第一全回转舵桨210、第二全回转舵桨220和第三全回转舵桨230连接。

图2是本发明实施例提供的一种船舶的俯视图，如图2所示，在本实施例中，第一全回转舵桨210位于船体400的左舷侧，第二全回转舵桨220位于船体400的右舷侧，第三全回转舵桨230位于船体400的轴线400a上。

当控制系统处于第一工作状态时，假设由第一操作手柄310产生控制信号，则协同控制器100根据第一操作手柄310产生的控制信号同时控制三台全回转舵桨，第二操作手柄320和第三操作手柄330失效。当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器100根据第一操作手柄310产生的控制信号控制第一全回转舵桨210，根据第二操作手柄320产生的控制信号控制第二全回转舵桨220，根据第三操作手柄330产生的控制信号控制第三全回转舵桨230。相应地，当控制系统处于第一工作状态时，若第二操作手柄320产生控制信号，则第一操作手柄310和第三操作手柄330失效。

实现时，当每台全回转舵桨处于0°舵角位置时，控制系统才能进入第一工作状态，以保证协同控制器100能够控制多台全回转舵桨300同步回转。其中，参见图2，0°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艉的方向的位置，0°舵角位置与360°舵角位置重合。

可选地，当控制系统处于第一工作状态时，每台全回转舵桨在单位时间内的回转角度值为5°～10°，即1s内，全回转舵桨回转5°～10°。每台全回转舵桨的叶轮的加速度值为±2.5～7.5。加速度单位为百分比额定转速，即如果额定转速为1000转/s的话，那么1s内，全回转舵桨的叶轮的转速增加25～75转或减少25～75转。

优选地，每台全回转舵桨在单位时间内的回转角度值为10°，每台全回转舵桨的叶轮在单位时间内的加速度值为±5，单位为百分比额定转速。

其中，舵角控制信号和转速控制信号可以均为电流信号，不同的电流信号对应不同的舵角位置和回转速度，具体可根据实际需要进行设置。

示例性地，上述舵角控制信号和转速控制信号可以均为4-20mA的电流信号。例如，当舵角控制信号的电流减小为4mA时，则表示控制全回转舵桨沿舵角逐渐减小的方向回转至0°舵角位置，当舵角控制信号的电流增大为20mA时，则表示控制全回转舵桨沿舵角逐渐增大的方向回转至360°舵角位置，不同的电流大小对应不同的舵角位置，舵角控制信号的电流大小与舵角的大小正相关。

或者，当舵角控制信号的电流大小由4-12mA逐渐增强时，舵角位置由180°至360°，当舵角控制信号的电流大小由12-20mA逐渐增强时，舵角位置由0°至180°。其中，参见图2，180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。对于转速控制信号，4mA对应全回转舵桨的叶轮的转速为0，20mA对应全回转舵桨的叶轮的转速为最大值，转速控制信号的电流大小与叶轮的转速也可以是正相关。

可选地，协同控制器100还可接收全回转舵桨的舵角反馈信号和转速反馈信号，舵角反馈信号用于指示全回转舵桨的当前舵角位置，转速反馈信号用于指示全回转舵桨的叶轮的当前转速值。通过舵角反馈值和转速反馈值即可知道全回转舵桨当前的舵角位置及叶轮的当前转速值，以便于操作人员了解全回转舵桨是否回转到预设的舵角位置以及全回转舵桨的叶轮的当前转速值的大小。其中，舵角反馈信号和转速反馈信号也可以均为4-20mA的电流信号。

进一步地，可通过设置舵角检测模块检测全回转舵桨的当前舵角位置，通过设置转速检测模块检测全回转舵桨的叶轮的当前转速值。舵角检测模块可以是角度传感器，转速检测模块可以是转速传感器。

在具体实现时，控制系统还可以包括状态切换模块，状态切换开关用于控制状态切换模块将控制系统切换至第一工作状态或第二工作状态。状态切换模块可以包括状态切换开关，状态切换开关可以设置在操作人员进行操作的操作平台上，通过状态切换开关可以控制控制系统切换至第一工作状态或第二工作状态。具体地，当状态切换开关闭合时，产生一个高电平的状态切换信号，则控制系统进入第一工作状态。其中，状态切换模块用于控制协同控制器只接受多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号，并同时控制多台全回转舵桨。

可选地，控制系统还可以包括状态指示灯，用于指示控制系统处于第一工作状态还是处于第二工作状态。以便于操作人员直接观测到控制系统的工作状态。例如，当状态指示灯发红光时，指示控制系统处于第一工作状态，当状态指示灯发绿光时，指示控制系统处于第二工作状态。

进一步地，第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式。当控制系统处于同步转向模式时，协同控制器100根据一个操作手柄产生的控制信号控制多台全回转舵桨同步回转。

当控制系统处于紧急换向模式时，协同控制器100控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置，控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置，第一方向与第二方向相反。

其中，180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。在本实施例中，从俯视甲板的方向看，第一方向可以为顺时针方向，第二方向可以为逆时针方向。

进一步地，在控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，协同控制器100还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0。

在控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，协同控制器100还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

如图2所示，在本实施例中，第一全回转舵桨210位于船体400的左舷侧，第二全回转舵桨220位于船体400的右舷侧，第三全回转舵桨230位于船体400的轴线400a上，则当控制系统处于紧急换向模式时：

1、第一全回转舵桨210从当前舵角位置沿第一方向D1回转至180°舵角位置，在回转过程中第一全回转舵桨210的叶轮的转速不变；

2、第二全回转舵桨220从当前舵角位置沿第二方向D2回转至180°舵角位置，在回转过程中第二全回转舵桨220的叶轮的转速不变；

3、第三全回转舵桨230先将叶轮的转速降为0，然后由当前舵角位置沿第一方向D1或第二方向D2回转至180°舵角位置，再将叶轮的转速恢复至原转速。

进一步地，控制系统还包括模式切换模块，模式切换模块用于在控制系统处于同步转向模式的情况下，当产生控制信号的操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将控制系统切换至紧急换向模式。

具体地，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°，即产生控制信号的信号手柄在2s内从330°～360°或者从0°～30°转动到190°～170°时，则将控制系统切换至紧急换向模式。需要说明的是，在同步转向模式下，全回转舵桨的舵角位置一般在330°～360°或者0°～30°范围内。

可选地，模式切换模块可以包括检测模块，检测模块用于检测产生控制信号的信号手柄是否在2s内从330°～360°或者从0°～30°转动到190°～170°，若检测到产生控制信号的信号手柄在2s内从330°～360°或者从0°～30°转动到190°～170°，则检测模块发送高电平的模式切换信号至模式切换模块，模式切换模块进入紧急换向模式。

优选地，模式切换模块还可以包括紧急换向开关，当紧急换向开关开启时，模式切换模块才可正常工作，以防止操作人员在不需要切换至紧急换向模式时，对产生控制信号的手柄进行误操作。

可选地，控制系统还可以包括模式指示灯，用于指示控制系统处于同步转向模式还是处于紧急换向模式。以便于操作人员直接观测到控制系统的工作模式。例如，当状态指示灯发蓝光时，指示控制系统处于同步转向模式，当状态指示灯发黄光时，指示控制系统处于紧急换向模式。

图3是本发明实施例提供的一种多台全回转舵桨的控制方法的方法流程图，如图3所示，本发明实施例提供了一种多台全回转舵桨的控制方法，控制方法适用于如上所述的控制系统，每台全回转舵桨均对应设置有操作手柄，该控制方法包括：

步骤301、当多台全回转舵桨的控制系统处于第一工作状态时，根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨。

其中，第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式。

具体地，图4是步骤301的方法流程图，如图4所示，步骤301包括：

步骤3011、当控制系统处于同步转向模式时，根据一个操作手柄产生的控制信号控制多台全回转舵桨同步回转。

具体地，可以由协同控制器根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号控制多台全回转舵桨同步回转。

步骤3012、控制系统处于同步转向模式的情况下，当一个操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将控制系统切换至紧急换向模式。

其中，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°。

步骤3013、当控制系统处于紧急换向模式时，控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置。

其中，参见图2，180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。第一方向与第二方向相反。在本实施例中，从俯视甲板的方向看，第一方向可以为逆时针方向，第二方向可以为顺时针方向。

进一步地，步骤3013还包括：

在控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0。

在控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

步骤302、当多台全回转舵桨的控制系统处于第二工作状态时，根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。

本发明实施例通过设置包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄的控制系统，该控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，当控制系统处于第一工作状态时，协同控制器用于根据多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制多台全回转舵桨，当控制系统处于第二工作状态时，协同控制器用于根据每个操作手柄产生的控制信号分别控制对应的全回转舵桨。当全回转舵桨的数量较多时，可以将该控制系统切换至第一工作状态，则只需操作一个操作手柄，产生控制信号，协同控制器即可根据该控制信号控制多台全回转舵桨同步回转，极大的降低了操作的复杂度和出错率，便于操作。当只需要对少量的全回转舵桨进行操作时，可以将控制系统切换至第二工作状态，则每个操作手柄可以单独控制对应的全回转舵桨，便于调节船舶的姿态。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多台全回转舵桨的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括协同控制器和与多台全回转舵桨一一对应设置的多个操作手柄，所述控制系统被配置为具有第一工作状态和第二工作状态，

当所述控制系统处于所述第一工作状态时，所述协同控制器用于根据所述多个操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制所述多台全回转舵桨；

当所述控制系统处于所述第二工作状态时，所述协同控制器用于根据每个所述操作手柄产生的控制信号分别控制对应的所述全回转舵桨。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式，

当所述控制系统处于所述同步转向模式时，所述协同控制器根据所述一个操作手柄产生的控制信号控制所述多台全回转舵桨同步回转；

当所述控制系统处于所述紧急换向模式时，所述协同控制器控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置，所述第一方向与所述第二方向相反；

其中，所述180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，所述协同控制器还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0；

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，所述协同控制器还用于控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括模式切换模块，所述模式切换模块用于在所述控制系统处于所述同步转向模式的情况下，当所述一个操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将所述控制系统切换至所述紧急换向模式。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°。

6.一种多台全回转舵桨的控制方法，每台全回转舵桨均对应设置有操作手柄，其特征在于，所述控制方法包括：

当所述多台全回转舵桨的控制系统处于第一工作状态时，根据多个所述操作手柄中的一个操作手柄产生的控制信号同时控制所述多台全回转舵桨；

当所述多台全回转舵桨的控制系统处于第二工作状态时，根据每个所述操作手柄产生的控制信号分别控制对应的所述全回转舵桨。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一工作状态包括同步转向模式和紧急换向模式，

当所述控制系统处于所述同步转向模式时，根据所述一个操作手柄产生的控制信号控制所述多台全回转舵桨同步回转；

当所述控制系统处于所述紧急换向模式时，控制位于船体的左舷侧的全回转舵桨向第一方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的右舷侧的全回转舵桨向第二方向回转至180°舵角位置；控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置，所述第一方向与所述第二方向相反；

其中，所述180°舵角位置为全回转舵桨的出水方向平行于船体的轴线且朝向船艏的方向的位置。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之前，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速降为0；

在所述控制位于船体的轴线上的全回转舵桨回转至180°舵角位置之后，控制位于船体的轴线上的全回转舵桨将叶轮转速恢复至原转速。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述控制系统处于所述同步转向模式的情况下，当所述一个操作手柄在时间t内从第一角度范围a转动到第二角度范围b时，将所述控制系统切换至所述紧急换向模式。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，t≤2s，0°≤a≤30°或者330°≤a≤360°，190°≤b≤170°。