CN108475071A - 无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法 - Google Patents

Abstract

无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法，用于实现无人机(A)在对目标对象(P)进行环绕飞行过程中，保持与无人机(A)下方的物体之间的相对高度保持不变。飞行控制方法为：接收控制终端(1000)发送的目标对象指示信息(101)；控制无人机(A)环绕目标对象指示信息指示的目标对象(P)飞行(102)；在环绕飞行的过程中，对飞行高度进行控制，使得无人机(A)与无人机(A)下方的物体间的相对高度为目标高度(H)(103)。

Description

无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，使得无人机近年来在军事、农业、测绘、摄影及交通的多个领域中得到了广泛的应用。

目前，无人机可以实现对目标对象的环绕飞行和在飞行过程中保持与无人机下方的物体的相对高度不变。在某些实际应用中，无人机既需要执行对目标对象环绕飞行，又需要在飞行过程中保持与无人机下方的物体的相对高度不变。例如，在农业领域，如需要对果树喷洒农药时，既需要无人机对果树环绕飞行，又需要在飞行过程中保证与无人机下方的果树的树冠之间的相对高度保持不变以保证喷洒的均匀程度。然而，现有的无人机控制策略中，这两种飞行模式都是单独应用的。这样则不能满足用户的实际应用需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法，用于实现无人机在环绕飞行中，相对高度保持不变。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机的控制方法，包括：

收控制终端发送的目标对象指示信息；

控制无人机环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行；

在环绕飞行的过程中，对无人机的飞行高度进行控制，使得无人机与无人机下方的物体间的相对高度为目标高度。

本发明实施例的第二方面提供了一种控制终端的控制方法，包括：

在交互装置接收第一操作；

根据第一操作，确定目标对象指示信息；

将目标对象指示信息发送给无人机，使得无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

本发明实施例的第三发明提供了一种无人机，包括：

通信接口，用于接收控制终端发送的目标对象指示信息；

处理器，用于控制无人机环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，在飞行中，对无人机的飞行高度进行控制，使得无人机与无人机下方的物体间的相对高度为目标高度。

本发明实施例的第四方面提供了一种控制终端，包括：

交互装置，用于接收第一操作；

处理器，用于根据第一操作，确定目标对象指示信息，将目标对象指示信息发送给无人机，使得无人机环绕目标对象指示的目标对象飞行，在环绕飞行中，使无人机对飞行高度进行控制以使得无人机与无人机下方的物体间的相对高度为目标高度。

从以上技术方案可以看成，本发明具有以下的优点：

相对于现有技术，本发明中的无人机可以接收控制终端发送的目标对象指示信息，环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，并在飞行中，控制无人机的飞行高度为目标高度，从而实现无人机在基于目标对象的环绕飞行中，保持与无人机下方物体间的相对高度不变，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

附图说明

图1为本发明实施例中无人机的控制方法的一个实施例的示意图；

图2为本发明实施例中无人机在环绕飞行中保持相对高度的示意图；

图3为本发明实施例中无人机的控制方法的另一个实施例的示意图；

图4为本发明实施例中无人机的控制方法的另一个实施例的示意图；

图5为本发明实施例中无人机在环绕飞行中相对高度突变的示意图；

图6为本发明实施例中控制终端的控制方法的一个实施例示意图；

图7为本发明实施例中控制终端的控制方法的另一个实施例示意图；

图8为本发明实施例中控制终端控的制方法的另一个实施例示意图；

图9为本发明实施例中无人机的一个实施例的示意图；

图10为本发明实施例中无人机的另一个实施例的示意图；

图11为本发明实施例中控制终端的一个实施例示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例中，提出了一种无人机及其控制方法、控制终端及其控制方法，控制无人机对目标对象进行环绕飞行，在所述环绕飞行的过程中，无人机与无人机下方物体的相对高度保持不变。

可以理解的是，本发明中的无人机，可以为旋翼飞行器、固定翼飞行器等。其中，旋翼飞行器可以包括但不限于单旋翼、双旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼飞行器等，此处不做限定。在实际应用中，无人机上可以配置有效负载，有效负载可以为拍摄设备、农业作业设备等，无人机可以通过有效负载实现拍摄、监控、测绘、农业作业(喷洒农药等)等功能，有效负载可以通过承载件与无人飞行器的机身连接，通过承载件可以随意调节有效负载的姿态，其中承载件可以为两轴、三轴云台，具体此处不做限定。

进一步的，本发明实施例中，控制终端可以包括遥控器、智能手机、平板、智能穿戴设备(手表、手环)、地面控制站、PC、膝上型电脑等中的一种或多种。

为便于理解，下面对无人机的控制方法的流程进行解释说明，请参阅图1，本发明实施例中无人机的控制方法的一个实施例包括：

101、接收控制终端发送的目标对象指示信息；

具体地，在环绕飞行前，无人机可以通过上行数据链路接收控制终端发送的目标对象指示信息，无人机可以根据所述目标对象指示信息确定被环绕飞行的目标对象。其中，所述目标对象指示信息可以是任何能够指示目标对象的信息。

在某些实施例中，所述目标对象指示信息可以是目标对象的位置坐标(经度、纬度、高度)。具体地，控制终端可以配置交互装置，其中用户可以通过控制终端的交互装置输入目标对象的位置坐标，控制终端将所述位置坐标发送给无人机，另外，用户可以在交互装置上显示的地图上通过点击操作确定目标对象，控制终端将通过点击操作确定的目标对象的位置坐标发送给无人机。无人机在接收到所述位置坐标后，即可以确定目标对象。

在某些实施例中，所述指示信息也可以是目标对象在控制终端上显示的图像中的位置。具体地，控制终端的交互装置可以显示无人机上的拍摄设备拍摄的图像，用户可以在所述图像上通过点击或者框选的方式选中目标对象，控制终端可以将目标对象在图像中的位置信息发送给无人机，无人机可以根据所述位置信息确定目标对象。

102、控制无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行；

具体地，无人机接收到目标对象指示信息后，根据所述目标对象指示信息确定目标对象，然后对目标对象进行环绕飞行。进一步的，在环绕飞行的过程中，无人机可以调节云台的姿态，以使目标对象在设置在云台上的拍摄设备的拍摄画面内。

103、在环绕飞行的过程中，对无人机的飞行高度进行控制，以使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

本实施例中，步骤103如图2所示，无人机A接收控制终端发送的目标对象指示信息，对目标对象P进行环绕飞行。在环绕飞行的过程中，无人机A不断调节飞行高度，保持与无人机下方物体间的飞行高度为目标高度H，这样将无人机与无人机下方的物体之间的相对高度保持在一个固定不变的高度。例如，无人机下方的物体可能是地面或者树冠，无人机会按照地面或树冠的形状飞行并保持固定的目标高度H。

本发明中的无人机可以接收控制终端发送的目标对象指示信息，环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，并在飞行中，控制无人机的飞行高度为目标高度，从而实现无人机在基于目标对象的环绕飞行中，保持与无人机下方物体间的相对高度不变，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

基于图1所述的实施例，请参阅图3，本发明实施例中的无人机的控制方法的另一个实施例包括：

301、接收控制终端发送的目标对象指示信息；

步骤301和步骤101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

302、接收控制终端发送的环绕参数；

在无人机对目标对象进行环绕飞行之前，用户可以通过控制终端确定环绕参数，然后控制终端可以将用户确定的环绕参数发送给无人机，无人机可以通过上行数据链路接收环绕参数。其中，环绕参数是任何可以对目标对象的环绕飞行进行描述的参数。在实际应用中，环绕参数包括：环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

环绕方向可以包括顺时针环绕、逆时针环绕。

无人机在环绕飞行中的机头朝向，可以包括机头朝向目标对象、机头背向目标对象。

环绕的开始位置可以是相对于目标对象的正西、正北、或距离目标对象最近或最远的位置、也可以是用户通过控制终端指定的其他位置，此处不作具体限制。

可以理解的是，用户可以通过控制终端设置环绕飞行的环绕半径，即无人机按照这个固定不变的环绕半径对目标对象进行环绕飞行。在某些情况，在对目标对象进行环绕飞行时，无人机的环绕半径是可变的，用户可以通过控制终端设置环绕开始时的环绕半径和环绕半径的变化率，则无人机在环绕飞行的过程中从环绕开始时的环绕半径按照环绕半径的变化率来逐渐增大或者缩小。在某些情况下用户可以通过控制终端设置环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径和环绕飞行时间，即在预设的环绕飞行时间内，在环绕飞行的过程中，环绕半径从环绕开始时的环绕半径逐渐变为环绕结束时的环绕半径。

303、根据环绕参数控制无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行；

在接收到环绕参数后，无人机根据环绕参数对目标对象的环绕飞行过程进行控制。用户通过设置环绕参数，可以实现对环绕飞行的过程精准化、多样化的控制，适应不同的环绕飞行需求。

304、在环绕飞行的过程中，对无人机的飞行高度进行控制，以使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

步骤304和步骤103的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

本实施例中，无人机接收控制终端发送的目标对象指示信息及环绕参数后，从而控制无人机根据环绕参数，环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，并在飞行过程中，控制无人机保持与无人机下方物体间的飞行高度为目标高度，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

基于图1和3所述的实施例，下面详细描述无人机环绕飞行中的高度控制过程，请参阅图4，本发明中无人机的控制方法的另一个实施例，包括：

401、接收控制终端发送的目标对象指示信息；

402、接收控制终端发送的环绕参数；

403、根据环绕参数控制无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行；

步骤401至403和步骤301至303的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

404、接收控制终端发送的目标高度；

在无人机对目标对象进行环绕飞行之前，用户可以通过控制确定目标高度，即用户通过控制终端确定在环绕飞行的过程无人机与无人机下方物体之间的期望相对高度。在用户确定相对高度之后，控制终端将所述相对高度发送给无人机，无人机通过上行数据链路接收所述相对高度。

405、在环绕飞行过程中，确定无人机与无人机下方的物体之间的相对高度，根据相对高度和目标高度对无人机的飞行高度进行控制，以使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

具体地，无人机上配置相对高度传感器，相对高度传感器可以测量无人机与无人机下方之间的物体之间的相对高度，所述对飞行高度进行控制具体包括：根据所述相对高度和所述目标高度对无人机的飞行高度进行控制。其中，所述相对高度可以是相对高度传感器在一个时间段内测量的多个相对高度值的平均值，也可以是在一个预设飞行距离内测量的多个相对高度值的平均值，在这里不作具体的限定。在确定所述相对高度之后，即可以根据所述相对高度和所述目标高度对无人机的飞行高度进行控制。

进一步地，根据所述相对高度和所述目标高度对无人机的飞行高度进行控制可以包括：确定所述相对高度与目标高度之间的差值，根据所述差值确定无人机的目标速度，根据所述目标速度对无人机的飞行高度进行控制。具体地，在相对高度传感器确定出相对高度后，确定相对高度与目标高度之间的差值，根据所述差值确定无人机的目标速度，无人机根据所述目标速度对控制无人机的飞行高度。通过将相对高度传感器实时测量的相对高度与目标高度进行比较，通过目标高度和实时测量的相对高度之间的差异来实时控制无人机的飞行速度，从而调整无人机的飞行高度，以使无人机与无人机下方的物体之间的相对高度趋近于目标高度。

可以理解的是，相对高度传感器是任何可以测量相对高度的传感器。在实际应用中，相对高度传感器可以为激光雷达、雷达、超声波传感器、视觉传感器(单目视觉传感器、双目视觉传感器)、TOF传感器中的一种或多种，此处对于相对高度传感器的种类不做具体限制。

在某些实施例中，先对所述相对高度进行滤波处理，根据滤波处理后的相对高度和目标高度对无人机的飞行高度进行控制。具体地，相对高度传感器以预设的频率测量无人机与无人机下方的物体之间的相对高度，某些情况下，由于相对传感器的测量误差或者环境的干扰，相对高度传感器测量出的相对高度值可能会产生突变；另外，在某些情况中，无人机对目标对象进行环绕飞行的过程中，如图5所述，无人机与无人机下方的物体之间的相对高度发生突变，相对高度传感器输出的相对高度值会产生突变。如果使用这些抖动较大的相对高度值来控制无人机的飞行高度，可能会使无人机的飞行高度控制过程不平滑，同时可能会产生飞行事故。因此，可以将通过相对高度传感器确定的相对高度进行滤波处理，滤波处理后的相对高度能够比较平滑，根据所述滤波处理后的相对高度和所述目标高度对无人机的飞行高度进行控制，使得无人机的飞行高度控制过程平滑，防止产生飞行事故。

在某些实施例中，对所述目标速度进行滤波，根据所述滤波后的目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制。具体地，通过相对高度与目标高度之间的差值计算出的目标速度也可能产生突变，使用这些突变的目标速度去对无人机的飞行高度进行控制，可能会使无人机的飞行高度控制过程不平滑，同时可能会产生飞行事故。因此，可以对计算出的目标速度进行滤波处理，滤波处理后的目标速度能够比较平滑，根据所述滤波处理后的目标速度对无人机的飞行高度进行控制，使得无人机的飞行高度控制过程平滑，防止产生飞行事故。

其中，所述滤波处理中使用的算法包括限幅滤波法、中位值滤波法、算术平均滤波法、递推平均滤波法、中位置平均滤波法、限幅平均滤波法、一阶滞后滤波法、加权递推平均滤波法、消抖滤波法、限幅消抖滤波法中的一种或多种，此处不做具体限制。而对于上述滤波算法，在现有技术中已有详细描述，此处不在赘述。

在某些实施例中，当所述相对高度与所述目标高度的之间的差值大于或等于预设的高度阈值时，根据所述预设的高度阈值对所述无人机的飞行高度进行控制。具体地，在无人机对目标对象进行环绕飞行的过程中，相对高度传感器测量到的相对高度与目标高度之间的差值可能超过预设的高度阈值，此时如果根据所述相对高度传感器测量到的相对高度与目标高度之间的差值会导致计算出的目标速度过大，容易发生飞行事故，为了对无人机的下降或上升速度进行限制，可以根据所述预设的高度阈值对所述无人机的飞行高度进行控制，进一步地，可以根据所述预设的高度阈值确定目标速度，根据所述目标速度对无人机的飞行高度进行控制。其中，所述预设的高度阈值可以是用户通过控制终端设置的，也可以为固化在处理器执行的程序指令中。

在某些实施例中，当所述目标速度大于或等于预设的最大上升速度或最大下降速度，根据所述最大上升速度或所述最大下降所述对所述无人机的飞行高度进行控制。具体地，通过相对高度传感器测量到的相对高度与目标高度之间的差值确定的目标速度可能超过预设的最大上升速度或最大下降速度，此时如果根据所述目标速度对无人机的飞行高度进行控制，容易发生飞行事故，此时，可以根据所述预设的最大上升速度或最大下降速度对所述无人机的飞行高度进行控制。其中，所述预设的最大上升速度或最大下降速度可以是用户通过控制终端设置的，也可以为固化在处理器执行的程序指令中。

上面从无人机一侧对飞行控制方法进行了描述，下面接着从控制终端一侧对控制终端的控制方法进行描述，控制终端的具体定义请参见前述部分，在此不再赘述。请参阅图6，本发明实施例中控制终端的控制方法的一个实施例包括：

601、在交互装置接收第一操作；

当用户需要无人机对目标对象进行环绕飞行时，用户可以通过控制终端对无人机的飞行过程进行设置。具体地，用户通过对控制终端的交互装置进行第一操作，交互装置可以接收用户的第一操作。其中，所述交互装置可以包括触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种。进一步地，第一操作可以为用户对交互装置的点击、框选、拖动、滑动等操作。

602、根据第一操作，确定目标对象的指示信息；

在接收到用户的第一操作后，控制终端会确定与第一操作相对应的目标对象的指示信息。例如，在某些情况中，用户可以直接在交互装置上输入目标对象的位置信息，控制终端确定用户所输入的目标对象的位置信息；或者在交互装置显示的地图上点击，将点击对应的位置点作为目标对象，控制终端确定用户点击处的位置信息。在某些情况中，控制终端的交互装置可以显示无人机上的拍摄设备拍摄的图像，用户可以在所述图像上通过点击或者框选的方式选中目标对象，控制终端可以确定目标对象在图像中的位置信息。

603、将目标对象指示信息发送给无人机，使得无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

控制终端在确定了与第一操作对应的目标对象指示信息后，将所述指示信息发送给无人机，无人机在接收到所述信息后，根据所述信息来控制飞行，以使无人机对目标对象信息指示的目标对象进行环绕飞行，同时，使无人机在环绕飞行的过程中与无人机下方的物体之间相对高度为目标高度。

本实施例中，控制终端通过接收交互装置上的第一操作，通过第一操作确定目标对象指示信息，并将目标指示信息发送给无人机，使得无人机环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，并在飞行过程中，控制无人机保持与无人机下方物体间的飞行高度为目标高度，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

下面将详细描述控制终端接收并发送环绕参数的过程，请参阅图7，本发明实施例中控制终端的控制方法的另一个实施例包括：

701、在交互装置接收第一操作；

702、根据第一操作，确定目标对象的指示信息；

步骤701至702和步骤601至602的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

703、在交互装置上接收第二操作；

为了实现对环绕过程的精细化、多样化的控制，除了选定目标对象以外，用户可以对环绕飞行的参数进行进一步地设置。用户可以在控制终端的交互装置上进行第二操作，通过第二操作设置环绕参数，交互装置对用户的第二操作进行接收和检测。

704、根据第二操作，确定环绕参数；

在接收到用户的第二操作后，控制终端可以确定第二操作对应环绕飞行参数。例如确定用户通过交互装置输入的环绕参数。

705、将目标对象指示信息和环绕参数发送给无人机，使得无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

在确定了目标对象指示信息和环绕参数后，控制终端可以先后地或者同时地将目标对象指示信息和环绕参数发送给无人机，无人机在收到目标对象指示信息和环绕参数后，根据所述目标对象指示信息确定目标对象，在对目标对象进行环绕飞行的过程中，根据环绕参数来控制环绕飞行的过程。同时，在环绕飞行的过程中，控制无人机与无人机下方的物体之间的相对高度为目标高度。

请参阅图8，本发明实施例中控制终端的控制方法的另一个实施例包括：

801、在交互装置上接收第一操作；

802、根据第一操作，确定目标对象的指示信息；

步骤801至802和步骤601至602的具体方法和原理一致，此处不再赘述。

803、在交互装置上接收第三操作；

用户可以通过控制终端对期望的无人机与无人机下方之间的相对高度进行设置，即对目标高度进行设置，用户对交互装置进行第三操作，例如在交互装置上进行输入操作来对目标高度进行设置。

804、根据所述第三操作确定目标高度；

在接收到所第三操作后，控制终端可以第三操作进行分析，确定与第三操作相对应的目标高度。

805、将目标对象指示信息和目标高度送给无人机，使得无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

控制终端接收到用户通过交互装置设置的目标对象指示信息和目标高度后，将目标对象指示信息和目标高度发送给无人机，使得无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

在某些实施例中，控制终端在交互装置上还可以进一步接收第四操作，根据所述第四操作确定最大上升速度或最大下降速度，将所述最大上升速度或最大下降速度发送给无人机，使无人机在进行飞行高度控制时确定的目标速度大于或等于最大上升速度或最大下降速度时，根据最大上升速度或最大下降速度对飞行高度进行控制。具体地，为了飞行安全，防止无人机在进行飞行高度控制时的飞行速度过大，用户可以通过控制终端设置最大上升速度或最大下降速度，控制终端将最大上升速度或最大下降速度发送给无人机，当无人机根据前述的方法确定的目标速度大于或等于最大上升速度或最大下降速度时，根据最大上升速度或最大下降速度对飞行高度进行控制。

上面对本发明中的无人机的飞行控制方法及控制终端的控制方法进行了详细描述，下面接着从硬件的角度来描述本发明实施例中的无人机及控制终端，请参阅图9，本发明实施例中无人机900的一个实施例包括：

通信接口901及处理器902，(其中处理器902可以为一个或多个，本实施例中以一个处理902为例)。

其中，通信接口901，用于接收控制终端发送的目标对象指示信息；

处理器902，用于：控制无人机对目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在环绕飞行的过程中，对无人机的飞行高度进行控制，以使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

可选的，通信接口901，还用于接收控制终端发送的环绕参数；

处理器902，具体用于根据环绕参数控制无人机对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行。

可选的，环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

可选的，通信接口901，还用于接收控制终端发送的目标高度。

可选的，如图10所示，所述无人机还包括相对高度传感器903，

所述相对高度传感器903，用于确定无人机与无人机下方的物体之间的相对高度；

处理器902，具体用于根据相对高度和目标高度对无人机的飞行高度进行控制。

可选的，处理器902，具体用于：

确定相对高度与目标高度之间的差值；

根据差值确定无人机的目标速度，根据目标速度对无人机的飞行高度进行控制。

可选的，处理器902，还用于对相对高度进行滤波处理；

处理器902，具体用于根据滤波处理后的相对高度和目标高度对无人机的飞行高度进行控制。

可选的，处理器902，还用于对目标速度进行滤波处理；

处理器902，具体用于根据滤波处理后的目标速度对无人机的飞行高度进行控制。

可选的，处理器902，还用于当相对高度与目标高度之间的差值大于或等于预设的高度阈值时，根据预设的高度阈值确定无人机的目标速度，根据目标速度对无人机的飞行高度进行控制。

可选的，处理器902，还用于当目标速度大于或等于最大上升速度或最大下降速度时，根据最大上升速度或最大下降速度对无人机的飞行高度进行控制。

相对于现有技术，本发明中的无人机可以接收控制终端发送的目标对象指示信息，环绕目标对象指示信息指示的目标对象飞行，并在飞行中，控制无人机的飞行高度为目标高度，从而实现无人机在基于目标对象的环绕飞行中，保持与无人机下方物体间的相对高度不变，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

请参阅图11，本发明实施例中控制终端1000的一个实施例包括：

交互装置1001，用于接收第一操作；

所述处理器1002，用于：

根据所述第一操作确定目标对象指示信息；

将所述目标对象指示信息发送给无人机，使得所述无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在所述环绕飞行过程中，使所述无人机与所述无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

可选地，所述交互装置1001，还用于接收第二操作；

所述处理器1002，还用于根据所述第二操作确定环绕参数；

所述处理器1002，具体用于将所述目标对象指示信息和环绕参数发送给无人机，使得所述无人机根据所述环绕参数对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行。

可选地，所述交互装置1001，还用于接收第三操作；

所述处理器1002，还用于根据所述第三操作确定目标高度。

可选地，所述环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

本实施例中，控制终端通过交互装置1001接收在交互装置上的第一操作、第二操作及第三操作，通过处理器1002，分别根据第一操作、第二操作、第三操作确定目标对象的指示信息、环绕参数及目标高度，并通过发送器1003将目标对象指示信息、环绕参数、目标高度参数发送给无人机，使得无人机根据环绕参数，对目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行，并在环绕飞行过程中，控制无人机保持与无人机下方物体间的飞行高度为目标高度，实现无人机在基于目标对象的环绕飞行中，保持与无人机下方物体间的相对高度不变，丰富了无人机的控制策略，以使无人机能够应用于更多作业场景中，满足用户的使用需求。

可以理解的是，本发明还可以涉及一种飞行系统，包括无人机，及与无人机通信的控制终端。其中，控制终端用于发送控制指令至无人机，无人机可以根据接收到的控制指令控制飞行，

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (28)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

接收控制终端发送的目标对象指示信息；

控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行；

在所述环绕飞行的过程中，对所述无人机的飞行高度进行控制，以使所述无人机与所述无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述控制终端发送的环绕参数；

所述控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行包括：

根据所述环绕参数控制无人机对所述目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述控制终端发送的目标高度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述无人机与所述无人机下方的物体之间的相对高度；

所述对所述无人机的飞行高度进行控制包括：

根据所述相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制包括：

确定所述相对高度与所述目标高度之间的差值；

根据所述差值确定无人机的目标速度，根据所述目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制。

7.根据权利要求5或6所述的方法，所述方法还包括：

对所述相对高度进行滤波处理；

所述根据所述相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制包括：

根据所述滤波处理后的相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标速度进行滤波处理；

所述根据所述目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制包括：

根据滤波处理后的目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述相对高度与所述目标高度之间的差值大于或等于预设的高度阈值时，

根据所述预设的高度阈值确定无人机的目标速度，根据所述目标速度对无人机的飞行高度进行控制。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标速度大于或等于最大上升速度或最大下降速度时，根据最大上升速度或最大下降速度对无人机的飞行高度进行控制。

11.一种控制终端的控制方法，其特征在于，包括：

在交互装置上接收第一操作；

根据所述第一操作确定目标对象指示信息；

将所述目标对象指示信息发送给无人机，使得所述无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在所述环绕飞行过程中，使无人机与无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在交互装置上接收第二操作；

根据所述第二操作确定环绕参数；

所述将所述目标对象指示信息发送给无人机，使得无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行包括：

将所述目标对象指示信息和所述环绕参数发送给无人机，使得所述无人机根据所述环绕参数对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在交互装置上接收第三操作；

根据所述第三操作确定所述目标高度。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

15.无人机，其特征在于，包括：

通信接口，用于接收控制终端发送的目标对象指示信息；

处理器，用于：

控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行；

在所述环绕飞行的过程中，对所述无人机的飞行高度进行控制，以使所述无人机与所述无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，

所述通信接口，还用于接收所述控制终端发送的环绕参数；

所述处理器，具体用于根据所述环绕参数控制无人机对所述目标对象指示信息指示的目标对象环绕飞行。

17.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，

所述环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。

18.根据权利要求15-17任一项所述的无人机，其特征在于，

所述通信接口，还用于接收所述控制终端发送的目标高度。

19.根据权利要求15-18任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：相对高度传感器，

所述相对高度传感器，用于确定所述无人机与所述无人机下方的物体之间的相对高度；

所述处理器，具体用于根据所述相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制。

20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，

所述处理器，具体用于：

确定所述相对高度与所述目标高度之间的差值；

根据所述差值确定无人机的目标速度，根据所述目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制。

21.根据权利要求19或20所述的无人机，其特征在于，

所述处理器，还用于对所述相对高度进行滤波处理；

所述处理器，具体用于根据所述滤波处理后的相对高度和所述目标高度对所述无人机的飞行高度进行控制。

22.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，

所述处理器，还用于对所述目标速度进行滤波处理；

所述处理器，具体用于根据滤波处理后的目标速度对所述无人机的飞行高度进行控制。

23.根据权利要求20-22任一项所述的无人机，其特征在于，

所述处理器，还用于当所述相对高度与所述目标高度之间的差值大于或等于预设的高度阈值时，根据所述预设的高度阈值确定无人机的目标速度，根据所述目标速度对无人机的飞行高度进行控制。

24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，

所述处理器，还用于当所述目标速度大于或等于最大上升速度或最大下降速度时，根据所述最大上升速度或所述最大下降速度对所述无人机的飞行高度进行控制。

25.一种控制终端，其特征在于，包括：

交互装置，用于接收第一操作；

处理器，用于：

根据所述第一操作确定目标对象指示信息；

将所述目标对象指示信息发送给无人机，使得所述无人机对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行，在所述环绕飞行过程中，使所述无人机与所述无人机下方的物体的相对高度为目标高度。

26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，

所述交互装置，还用于接收第二操作；

所述处理器，还用于根据所述第二操作确定环绕参数；

所述处理器，具体用于将所述目标对象指示信息和环绕参数发送给无人机，使得所述无人机根据所述环绕参数对所述目标对象指示信息所指示的目标对象环绕飞行。

27.根据权利要求25或26所述的控制终端，其特征在于，

所述交互装置，还用于接收第三操作；

所述处理器，还用于根据所述第三操作确定目标高度。

28.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，

所述环绕参数包括环绕半径、环绕速度、环绕方向、环绕的机头朝向、环绕圈数、环绕开始位置、环绕开始时的环绕半径、环绕结束时的环绕半径、环绕半径的变化率、环绕飞行时间中的一种或多种。